機械手培訓機械手培訓

1、廣東拓斯達科技股份有限公司開放式機械手操作與應用客戶培訓電源指示燈自動狀態(tài)燈警報指示燈急停電源開關使能開關速度調(diào)節(jié)中英文切換走行軸（橫行）停止鍵（自動運行時）主臂副臂操作（切換在手動界面左下方翻轉(zhuǎn)動作返回初期畫面主菜單夾具動作（所有夾具 的整體動作，分別動 作請在手動界面操作）步進動作（固定模式不可用）點開高級管理員，輸入機械手：9876。即可進行程序編 輯，機械手 參數(shù)的更改。機械手：9876圖中紅色框內(nèi)為機械手氣動部分控制區(qū)域，按下使能鍵的同時按要選擇的動作按鍵，便能完成動作。（姿勢部的動作除外）客戶程序：程序編輯為機械手取出產(chǎn)品的周期動作編輯；客戶裝箱為裝 箱位置的設定， 即產(chǎn)品按照要

2、求擺放的位置。教行點：模式設定為機械手一些特定功能的選擇； 定時器設定為機械手信號點通斷時間的設定；計數(shù)器為機械手取出次數(shù)的統(tǒng)計。段換取部分為機械手程序的保存，選擇和清除。監(jiān)視器部分 主要用來查 看機械手IO 信號的狀態(tài)， 警報的統(tǒng)計 和操作的履 歷。軸參數(shù)部分為整體速度的調(diào)節(jié)和機械手區(qū)域的設定。控制器設定機械手所使用的版本信息和模式的選用。橫行姿勢設 置為治具水 平，是為了 防止取出產(chǎn) 品向落下側(cè) 動作是，撞 到安全門。 其于設定一 定不能更改。避免設置錯 誤，造成機 械手報警。當安全門檢測打開時， 機械手在運行時打開安全門，機械手馬上就會報警，且必須手動將機械手復歸到原點后才能繼續(xù)動作。一

3、般情況下該模式設定為。當注塑機的 產(chǎn)品位于前 模時，需要 打開該功能。RY3 OFF 時間設定過短， 可能會發(fā)生 在全自動運 行時，機械 手取出產(chǎn)品， 注塑機無法 合模；開模時間過 短，可能會 發(fā)生，在全 自動運行時， 模沒有開的 時候，機械 手報警，開 模異常。行程設定， 一般為廠家出廠時設定好的，不需要更改。下降待機區(qū)域設置必須為0，設置數(shù)值可能會壓模區(qū)域設定： 當機械手在模內(nèi)無法夾取到水口時做調(diào)整（大多是在只使用副臂的時候調(diào)整）。方法：1、更改取出側(cè)走形軸最大值（一般在120-150）；2、調(diào)整機械手走行體上的感應板位置，保證在走行走到設定的最大位置時，感應燈有感應到。在增加取 出側(cè)位置

4、 最大值的 同時，要 將長的感 應板向外 側(cè)（落下 側(cè)）移動， 保證感應 燈在手臂 等待下降 的位置處 能夠感應 到感應板程序保存第一步第二步第四步第三步模式切換： 1.選中要切換的模式； 2.輸入機械手的；3. 再次選中要切換的模式；4. 斷電后重新上電。在編程頁面， 點擊圖片中畫圈位置，便會彈出右側(cè)的編程菜單。在點擊指令便會彈出相應的指令菜單，選擇后即可編輯為一條程序。畫圈地方， 用手指點 一下，即 可變?yōu)榫G 色，相應 的軸位置 也會被編 輯到程序 中。畫圈位置沒有變成綠色，即使后面的設定位置欄有值也不會被編輯到程序中。在取出上升，檢測信號之后加入關模允許信號治具動作， 根據(jù)使用 情況，選

5、 擇添加畫圈的兩個為主臂翻轉(zhuǎn)動作（姿勢部動作），編程序的時候最好兩個一起選擇，一個打開一個關閉。編輯的程序中選擇了哪些治具動作， 相應的檢測信號要加進程序中常用的為等待開模完信號第1步：治具動作，保證所使 用的治具動作 能夠在模內(nèi)正 常完成。（3+2 的機器，最好 加入副臂前進 動作，防止在 不使用副臂的 時候干涉）； 第2-5步：為取出待機動作， 切記在治具過 長的時候不要 把主臂前后和 走行編到一步， 防止撞壞治具； 第6步：等待開模；第7、8步：取出下降；第9-26步：取出夾取動作，要依據(jù)產(chǎn)品來作相應的動作編輯；第27步：取出上升， 一定要上 升到0位， 不然會出 現(xiàn)去注塑 機報警機 械手失敗， 導致無法 合模；第28步：檢測信號， 對應所使 用的吸動 作和夾動 作；第29步：塑機信號，允許合模； 第30-34步： 取出完成后