單片機(jī)三相單三拍步進(jìn)電機(jī)

1、 單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)報(bào)告書課題名稱 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)姓 名學(xué) 號(hào) 專 業(yè)指導(dǎo)教師機(jī)電與控制工程學(xué)院2014 年 5月 30 日任 務(wù) 書單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是工業(yè)過程控制及儀表中的主要控制元件之一，它可以在機(jī)械結(jié)構(gòu)中把絲杠的角度變成直線位移，也可以用它帶動(dòng)螺旋電位器，調(diào)節(jié)電壓和電流，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。在數(shù)字控制系統(tǒng)中，由于它可以直接接受計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)字信號(hào)，而不需要進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換，所以使用起來十分方便。步進(jìn)電機(jī)具有快速的啟停能力和精度高的顯著特點(diǎn)，在定位場(chǎng)合得到了廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)實(shí)際上是一個(gè)數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器，也是一個(gè)串行的數(shù)/模轉(zhuǎn)換器。因此，需把并行的二進(jìn)制轉(zhuǎn)換成串行

2、的脈沖序列，并實(shí)現(xiàn)方向控制。每當(dāng)步進(jìn)電機(jī)脈沖輸入線上得到一個(gè)脈沖，它便沿著特定的方向走一步。設(shè)計(jì)要求：采用單片機(jī)來控制一個(gè)三相單三拍的步進(jìn)電機(jī)工作。步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向由正反轉(zhuǎn)控制信號(hào)來控制。步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)由鍵盤輸入，可輸入的步數(shù)分別為3，6，9，12，15，18，21，24，27步。并且鍵盤具有鍵盤鎖的功能，當(dāng)鍵盤上鎖的時(shí)候，步進(jìn)電機(jī)是不接受輸入步數(shù)的，也不會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)。只有當(dāng)鍵盤鎖打開并輸入步數(shù)的時(shí)候，步進(jìn)電機(jī)才開始工作 。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)指示燈指示。當(dāng)電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)的過程當(dāng)中，如果過熱，則電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)紅色指示燈亮.，同時(shí)警報(bào)響。目 錄1、緒論42、方案論證（規(guī)劃、選定）73、方案說明

3、（設(shè)計(jì)）74、硬件方案設(shè)計(jì)85、軟件方案設(shè)計(jì)126、調(diào)試137、技術(shù)小結(jié)（結(jié)束語(yǔ)）148、參考文獻(xiàn)159、附錄（源程序代碼、電路圖等）16 1. 緒 論 1.1 步進(jìn)電機(jī)是用電脈沖信號(hào)控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)過程或設(shè)備的數(shù)字控制，它是過程控制中一種十分重要和常用的功率執(zhí)行器件，它可以把脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移，并且可用作電磁制動(dòng)輪、電磁差分器或角位移發(fā)生器等，近年來由于計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的迅速發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)常常和計(jì)算機(jī)一起組成高精度的數(shù)字控制系統(tǒng)。由于它是由數(shù)字脈沖控制，因此非常適合于用單片機(jī)控制，本設(shè)計(jì)便是在此基礎(chǔ)上，AT89C51型單片機(jī)為核心，并結(jié)合外圍電路以步進(jìn)電機(jī)為控制對(duì)象的控制系統(tǒng)。1.2單片機(jī)

4、控制步進(jìn)電機(jī)原理步進(jìn)電機(jī)的不同驅(qū)動(dòng)方式，都是在工作時(shí)，脈沖信號(hào)按一定順序輪流加到三相繞組上，從而實(shí)現(xiàn)不同的工作狀態(tài)。由于通電順序不同，其運(yùn)行方式有三相單三相拍、三相雙三拍和三相單、雙六拍三種（注意：上面“三相單三拍”中的“三相”指定子有三相繞組；“拍”是指定子繞組改變一次通電方式；“三拍”表示通電三次完成一個(gè)循環(huán)?！叭嚯p三拍”中的“雙”是指同時(shí)有兩相繞組通電）。1.2.1三相單三拍運(yùn)行方式：下頁(yè)圖所示為反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理圖，若通過脈沖分配器輸出的第一個(gè)脈沖使A相繞組通電，B,C相繞組不通電，在A相繞組通電后產(chǎn)生的磁場(chǎng)將使轉(zhuǎn)子 上產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子的1、3齒將與定子磁極對(duì)齊，如果圖（a）

5、所示。第二個(gè)脈沖到來，使B相繞組通電，而A、C相繞組不通電；B相繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)將 使轉(zhuǎn)子的2、4齒與B相磁極對(duì)齊，如圖（b）所示，與圖（a）相比，轉(zhuǎn)子逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)角度。第三個(gè)脈沖到來后，是C相繞組通電，而 A、B相不通電，這時(shí)轉(zhuǎn)子的1、3齒會(huì)與C組對(duì)齊，轉(zhuǎn)子的位置如圖（c)所示，與圖（b)比較，又逆時(shí)針轉(zhuǎn)過了一個(gè)角度。圖1.1 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理圖當(dāng)脈沖不斷到來時(shí)，通過分配器使定子的繞組按著A相-B相-C相-A相的規(guī)律不斷地接通與斷開，這時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子就連續(xù)不停地一步步的逆時(shí) 針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，只要將定子各繞組通電的順序改為A相-C相-B相-A相，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)

6、動(dòng)方向即改為順時(shí)針方向。 單三拍分配方式時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由A相通電轉(zhuǎn)換到B相通電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，稱為一步。這時(shí)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度是30度。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每一步轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。1.2.2三相雙三拍運(yùn)行方式三相雙三拍運(yùn)行方式：每次都有兩個(gè)繞組通電，通電方式是AB-BC-CA-AB，如果通電順序改為AB-CA-BC-AB則步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。雙三拍分配方式時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角也是30度 1.2.3三相單，雙六拍運(yùn)行方式：三相六拍分配方式就是每個(gè)周期內(nèi)有六個(gè)通電狀態(tài)。這六中通電狀態(tài)的順序可以使A-AB-B-BC-C-CA-A或者A- CA-C-BC-B-AB-A六拍通電方式中，有一個(gè)時(shí)刻兩個(gè)繞

7、組同時(shí)通電，這時(shí)轉(zhuǎn)子齒的位置將位于通電的兩相的中間位置。在三相六拍分配 方式下，轉(zhuǎn)子每一步轉(zhuǎn)過的角度只是三相三拍方式下的一半，步距角是15度。單三拍運(yùn)行的突出問題是每次只有一相繞組通電，在轉(zhuǎn)換過程中，一相繞組斷電，另一相繞組通電，容易發(fā)生失步；另外單靠一相繞組通電吸引轉(zhuǎn)子，穩(wěn)定性不好，容易在平衡位置附近震蕩，故用的較少。 雙三拍運(yùn)行的特點(diǎn)是每次都有兩相繞組通電，且在轉(zhuǎn)換過程中始終有一相繞組保持通電狀態(tài)，因此工作穩(wěn)定，且步距角與單三拍相同。 六拍運(yùn)行方式轉(zhuǎn)換時(shí)始終有一相繞組通電，且步距角較小，故工作穩(wěn)定性好，但電源較復(fù)雜，實(shí)際應(yīng)用較多。2.方案論證2.1本設(shè)計(jì)由于需要實(shí)現(xiàn)9個(gè)不同部數(shù)的輸入以及其

8、他功能的輸入，所以可以采用鍵盤輸入，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)由鍵盤輸入且具有鍵盤鎖功能。而本實(shí)驗(yàn)單片機(jī)的端口數(shù)量充足，最后決定直接采用鍵盤輸入。2.2在步進(jìn)電機(jī)方面由于此次設(shè)計(jì)的軟件采用proteus，在此軟件中只有一個(gè)四相步進(jìn)電機(jī)的模型，然后考慮到步進(jìn)電機(jī)控制方法的難易度最后決定采用四相八拍控制法，由于單片機(jī)不能直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，通過芯片放大控制電壓。2.3在測(cè)量溫度方面一開始打算用一個(gè)溫度傳感器開關(guān)去實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè)電機(jī)的溫度，當(dāng)溫度過高的時(shí)候就斷開開關(guān)；但考慮到系統(tǒng)的可操作性，準(zhǔn)確性，編程的難以度及仿真軟件的限制，最后決定用DS18B20代替電機(jī)的測(cè)量系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中，如果過熱，則電機(jī)停止運(yùn)

9、轉(zhuǎn)，同時(shí)紅色指示燈亮，同時(shí)報(bào)警。而轉(zhuǎn)向方面用不同的指示燈指示正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。當(dāng)溫度超過安全溫度時(shí)，報(bào)警燈會(huì)亮和報(bào)警鈴會(huì)鳴響，并讓電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)同時(shí)鎖住鍵盤。 3.方案說明步進(jìn)電機(jī)和普通電動(dòng)機(jī)不同之處是步進(jìn)電機(jī)接受脈沖信號(hào)的控制。即步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)的控制可以用硬件，也可以用軟件通過單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。硬件方法是采用脈沖分配器芯片進(jìn)行通用換相控制；而軟件方法是用單片機(jī)產(chǎn)生控制脈沖來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，這種方法可簡(jiǎn)化電路，降低成本。在用軟件控制時(shí)，主要設(shè)計(jì)要點(diǎn)如下：l 判斷旋轉(zhuǎn)方向；l 按相序確定控制字；l 按順序輸入控制字；l 確定控制步數(shù)和每一步的延時(shí)時(shí)間。由于單

10、片機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流一般都比較小，不能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，所以單片機(jī)的I/O口輸出必須接驅(qū)動(dòng)電路，即功率驅(qū)動(dòng)，才得以控制電機(jī)正常工作?？刂瓶驁D如下圖所示：開始啟動(dòng)時(shí)點(diǎn)擊處于停止轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，用鍵盤按鍵控制鍵盤鎖、步數(shù)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)。用80c51作為總控制芯片。ULN2003用于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制。其中在鍵盤控制時(shí)用鍵盤掃描程序。圖3.1 總方案圖C51單片機(jī)驅(qū)動(dòng)電路三相步進(jìn)電機(jī)電源及時(shí)鐘電路狀態(tài)顯示電路正反轉(zhuǎn)及指示電路鍵盤控制電路4.硬件方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4.1最小單片機(jī)系統(tǒng) 5V電源：給系統(tǒng)供電。復(fù)位電路：程序跑飛時(shí)復(fù)位電路可以使程序從新執(zhí)行，相當(dāng)于電腦的重啟。晶振：給單片機(jī)運(yùn)行提供時(shí)鐘。EA接高電平：

11、表示運(yùn)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器下載的程序。P0接排阻：P0口開漏結(jié)構(gòu)，使用時(shí)一般接排阻拉高電平。4.2鍵盤設(shè)計(jì) 該電路中采用獨(dú)立鍵盤工作方式，共設(shè)有十二個(gè)按鍵，分別是3,6，9，12，15,18,21,24,27布局選擇功能，鍵盤鎖功能以及步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向選擇功能。其中有程序決定起作用。4.3步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)采用ULN2003，接到單片機(jī)的P1.0P1.3，如圖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和單片機(jī)連線圖。4.4正反轉(zhuǎn)顯示燈和報(bào)警燈鈴45溫度傳感器模塊5.軟件設(shè)計(jì)主程序流程圖所示如下：判斷電機(jī)是否溫度過高確定輸入步數(shù)等待開鍵盤電機(jī)高溫？報(bào)警，紅燈點(diǎn)亮，步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)開始步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是 鎖鍵盤否是初始化程序否6. 調(diào)

12、 試6.1 Proteus仿真軟件Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到PCB設(shè)計(jì)，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計(jì)。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、PCB設(shè)計(jì)軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計(jì)平臺(tái)，其處理器模型支持8051、HC11、PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC33、AVR、ARM、8086和MSP430等，2010年又增加了Cortex和DSP系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在編譯方面，它也支持IAR、Keil和MPLAB等多種編譯器。6.2 調(diào)試步驟及方法本電路經(jīng)調(diào)試符合題目要求，

13、各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計(jì)的目的。具體操作控制方法如下：1、當(dāng)電機(jī)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，步進(jìn)電機(jī)根據(jù)制定默認(rèn)狀態(tài)開始轉(zhuǎn)動(dòng)；2、當(dāng)電機(jī)按下停止按鈕時(shí)，步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；3、當(dāng)電機(jī)按下正轉(zhuǎn)按鈕時(shí)，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)；4、當(dāng)電機(jī)按下反轉(zhuǎn)按鈕時(shí)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)； 5當(dāng)電機(jī)按下步數(shù)按鈕時(shí)，步進(jìn)電機(jī)根據(jù)步數(shù)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)7技術(shù)小結(jié)為期一周的單片機(jī)課程設(shè)計(jì)在忙碌中已接近尾聲，經(jīng)過這么多天的努力，終于完成了這次課程設(shè)計(jì)基本設(shè)計(jì)要求，在充實(shí)中也學(xué)到了很多知識(shí)，是真正將所學(xué)知識(shí)運(yùn)用于實(shí)踐中的一次很好的體驗(yàn)，使人受益匪淺。由于此次控制要求不是很高，選用51系列80C51。接下來就是硬件接口分配問題和如何去驅(qū)動(dòng)電機(jī)。對(duì)于步進(jìn)電機(jī)之前沒有什么

14、接觸，所以我上網(wǎng)查了許多關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的資料，知道了其基本工作原理以及怎么去實(shí)現(xiàn)其控制運(yùn)轉(zhuǎn)和驅(qū)動(dòng)。接下來的主要問題就是如何編程去實(shí)現(xiàn)控制它了，這次程序的編寫和調(diào)試對(duì)我來說是個(gè)不小的挑戰(zhàn)，因?yàn)橹爸痪帉戇^一些簡(jiǎn)短的小程序，對(duì)較大的程序總體性方面還不能很好的把握。經(jīng)過反復(fù)的嘗試和調(diào)試，用發(fā)現(xiàn)一個(gè)問題，解決一個(gè)問題的方法，還參考了一些別人的經(jīng)驗(yàn)方法，完成了程序的編寫。這對(duì)我以后編寫程序是一次很好的經(jīng)驗(yàn)積累。通過這次課程設(shè)計(jì)，我也了解到了自己的不足，以前自己學(xué)習(xí)單片機(jī)的時(shí)候，往往只去看懂別人寫的程序，以為看懂了自己就知道寫了，但事實(shí)并不是這樣，雖然這次課程設(shè)計(jì)程序是完成了，但棘手的地方很多，編程并不像以

15、前認(rèn)為的簡(jiǎn)單。所以在以后的學(xué)習(xí)中，不能手高眼低，一定要腳踏實(shí)地，一步步地走，自己動(dòng)手去做，這樣才能將知識(shí)真正學(xué)到手。這次課程設(shè)計(jì)能得以順利完成，還要感謝毛老師的指導(dǎo)，感受很深，是一次很好的經(jīng)驗(yàn)積累和設(shè)計(jì)經(jīng)歷。 8 參 考 文 獻(xiàn)1.張毅剛編著，單片機(jī)原理及應(yīng)用高等教育出版社，2010。2.樓然苗等編著，51系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例北京航空航天大學(xué)出版社，2006。3.汪道輝編著，單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐 電子工業(yè)出版社 2005。4譚浩強(qiáng)編著，C程序設(shè)計(jì)（第三版）清華大學(xué)出版社 2005。5王港元編著，電工電子實(shí)踐指導(dǎo)江西科學(xué)技術(shù)出版社 2008。6周潤(rùn)景編著，PROTEUS入門實(shí)用教程機(jī)械工業(yè)出版社

16、2011。7林立編著，單片機(jī)原理及應(yīng)用:基于Proteus和Keil C電子工業(yè)出版社 2011。8.閻石編著，數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)高等教育出版社，2006。 9 附 錄實(shí)驗(yàn)器材 名稱型號(hào)數(shù)量備注單片機(jī)AT89C511單片機(jī)底座1微動(dòng)開關(guān)9自鎖開關(guān)3發(fā)光二級(jí)管LED3驅(qū)動(dòng)芯片ULN2003A1步進(jìn)電機(jī)28BYJ421電源1溫度傳感器18B201蜂鳴器1三極管NPN1晶振12MHZ1電容各種大小若干電阻各種大小若干排阻1仿真圖程序#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define led P0/數(shù)碼管段選#defin

17、e haha P2sbit s1 = P01;sbit s2 = P02;/按鍵定義,s1正轉(zhuǎn)，s2反轉(zhuǎn)sbit s3 = P03;/按鍵定義，停止sbit speaker = P04;sbit LED1 = P05;sbit LED2 = P06;sbit LED3 = P07;sbit a = P23;sbit b = P22;sbit c = P21;sbit d = P20;/脈沖信號(hào)輸入端定義sbit _key3 =P10; /3步sbit _key6 =P11; /6步sbit _key9 =P12; /9步sbit _key12 =P13; /12步sbit _key15 =P1

18、4; /15步sbit _key18 =P15; /18步sbit _key21 =P16; /21步sbit _key24 =P17; /24步sbit _key27 =P00; /27步unsigned char code dofly_DuanMa10=0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f;/ 顯示段碼值09unsigned char code dofly_WeiMa=0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f;/分別對(duì)應(yīng)相應(yīng)的數(shù)碼管點(diǎn)亮,即位碼unsigned char TempData8;

19、 /存儲(chǔ)顯示值的全局變量/*-DS18B20 端口定義-*/sbit DQ=P27;/ds18b20 端口bit ReadTempFlag;/定義讀時(shí)間標(biāo)志/*- 函數(shù)聲明-*/unsigned int ReadTemperature(void);bit Init_DS18B20(void);unsigned char ReadOneChar(void);void WriteOneChar(unsigned char dat);void DelayUs2x(unsigned char t);void DelayMs(unsigned char t);void _18b20(void);/DS1

20、8B20定義/*-*/uchar code display11=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff;/共陽(yáng)數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)信號(hào)0-9，不顯示uchar code time_counter102=0xda,0x1c,0xde,0xe4,0xe1,0xec,0xe5,0xd4,0xe9,0xbc, /9.7 -1ms 0xed,0xa4,0xf1,0x8c,0xf5,0x74,0xf9,0x5c,0xfc,0x18; uchar num1 = 0;/控制取勵(lì)磁信號(hào)變量 uchar num2 = 8;uchar bushu = 0;

21、uchar k=1;/加減檔位控制，1為最小檔bit flag1 = 0;/初始正轉(zhuǎn)，正反轉(zhuǎn)標(biāo)志uchar buf4=0,10,10,1;/數(shù)碼管顯示緩存，正轉(zhuǎn)，不顯示，不顯示，顯示1檔位,高-低（不能去掉） void key(void); void keyscan(void);/=定時(shí)器0/1初始化函數(shù)=void T0_T1_init()TMOD = 0x11;/定時(shí)器0/1均工作于方式1,16位計(jì)時(shí)方式TH0 = (65536 - 4000)/256;TL0 = (65536 - 4000)%256;/定時(shí)器0，定時(shí)4ms用于數(shù)碼管掃描顯示 TH1 = time_counterk-10;T

22、L1 = time_counterk-11;/定時(shí)器1，定時(shí)10ms用于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制TR0 = 1;TR1 = 1;ET0 = 1;ET1= 1;/開定時(shí)器中斷EA = 1;/開總中斷/=ms級(jí)延時(shí)函數(shù)=void delay1m(uint x) uint i,j; for(i=0;ix;i+) /連數(shù)x次，約 x ms for(j=0;j 0; m-) if(flag1 = 0)/正轉(zhuǎn)LED3 = 1;speaker =1;LED1 = 0;LED2 = 1;switch(num1)case 0:a = 1;b = 0;c = 0;d = 0;break;case 1:a = 1;b =

23、1;c = 0;d = 0;break;case 2:a = 0;b = 1;c = 0;d = 0;break;case 3:a = 0;b = 1;c = 1;d = 0;break;case 4:a = 0;b = 0;c = 1;d = 0;break;case 5:a = 0;b = 0;c = 1;d = 1;break;case 6:a = 0;b = 0;c = 0;d = 1;break;case 7:a = 1;b = 0;c = 0;d = 1;break;num1+;if(num1 = 8)num1 = 0; else /反轉(zhuǎn)LED3 = 1;speaker =1;LE

24、D1 = 1;LED2 = 0;switch(num2)case 0:a = 1;b = 0;c = 0;d = 1;break;case 1:a = 0;b = 0;c = 0;d = 1;break;case 2:a = 0;b = 0;c = 1;d = 1;break;case 3:a = 0;b = 0;c = 1;d = 0;break;case 4:a = 0;b = 1;c = 1;d = 0;break;case 5:a = 0;b = 1;c = 0;d = 0;break;case 6:a = 1;b = 1;c = 0;d = 0;break;case 7:a = 1;

25、b = 0;c = 0;d = 0;break;num2+;if(num2 = 8)num2 = 0; void key()if(s3 = 1) /這里開關(guān)閉合，表示鍵盤鎖打開。如果開關(guān)不閉合，表示上鎖，電機(jī)不轉(zhuǎn)delay1m(100);if(s3 = 1) if(_key27=0) bushu=27; /步數(shù)高的優(yōu)先，即多個(gè)步數(shù)開關(guān)同時(shí)打上，運(yùn)行高步數(shù) else if(_key24=0) bushu=24; else if(_key21=0) bushu=21; else if(_key18=0) bushu=18; else if(_key15=0) bushu=15; else if(_

26、key12=0) bushu=12; else if(_key9=0) bushu=9; else if(_key6=0) bushu=6; else if(_key3=0) bushu=3; /以下為18B20程序/*-18b20初始化-*/bit Init_DS18B20(void)bit dat=0;DQ = 1; /DQ復(fù)位DelayUs2x(5); /稍做延時(shí)DQ = 0; /單片機(jī)將DQ拉低DelayUs2x(200); /精確延時(shí) 大于 480us 小于960usDelayUs2x(200);DQ = 1; /拉高總線DelayUs2x(50); /1560us 后 接收60-240us的存在脈沖dat=DQ; /如果x=0則初始化成功, x=1則初始化失敗DelayUs2x(25); /稍作延時(shí)返回return dat;/*- 讀取一個(gè)字節(jié)-*/unsigned char ReadOneChar(void)unsigned char i=0;unsigned char dat = 0;for (i=8;i0;i-)DQ = 0; / 給脈沖信號(hào)dat=1;DQ = 1; / 給脈沖信號(hào)if(DQ)dat|=0x80;