雙足競步機器人之軟件設(shè)計-(余娜).ppt

1、,余娜（0606050201）,自動化0602班,柴 鈺,Company Logo,Contents,Company Logo,研究意義,雙足機器人是機器人研究領(lǐng)域追前沿的問題之一，它是集機械、電子、計算機、材料、傳感器、控制技術(shù)及人工智能等多門學(xué)科于一體，反映著一個國家智能化和自動化研究的水平，同時也作為一個國家高科技實力的重要標志。各發(fā)達國家都投巨資開展該領(lǐng)域的研究，雙足機器人技術(shù)是發(fā)達國家重點研究開發(fā)的技術(shù)之一。 雙足步行機器人具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，不僅可以在有輻射、有粉塵、有等環(huán)境中代替人作業(yè)，行走運動的條件對地面環(huán)境的要求較低，可在一定的范圍內(nèi)避障行走，而且也可以在康復(fù)醫(yī)學(xué)上形成一種動

2、力型假肢，協(xié)助截癱病人實現(xiàn)行走的夢想。研制雙足直立行走的人形機器人，一直是人類的夢想，無論在其功能方面還是人的心理學(xué)方面都起著重要的作用，因此也一直是機器人領(lǐng)域的熱門課題。,Company Logo,總原理方框圖,C80561F310,可在線編程,USB接口下載,內(nèi)部資源豐富,方便調(diào)試 就選這個！,C8051F310,PWM技術(shù),調(diào)用排序函數(shù)sorting()、調(diào)用N差函數(shù)N_value()、延時輸出到口。,PWM技術(shù)-舵機PWM,0.8ms 0.8ms+NDIV 2.2ms (N的取值為1-250) PWM = 0.8+ NDIV； 該型舵機PWM格式注意的幾個要點： 采用是8位C8051F

3、310CPU，其數(shù)據(jù)分辨率為256，那么經(jīng)過舵機極限參數(shù)實驗，得到應(yīng)該將其劃分為250份。那么0.8ms-2.2ms的寬度為1.4ms = 1400us。 1400us250=5.6us則：PWM的控制精度為5.6us 我們可以以5.6us為單位遞增控制舵機轉(zhuǎn)動與定位。舵機可以轉(zhuǎn)動180度，那么180度250=0.72度，則：舵機的控制精度為0.72度 1 DIV = 5.6us ; 250DIV=1.4ms,舵機的PWM格式,PWM技術(shù),8路PWM脈寬示意圖-N差排序,Company Logo,主程序介紹,Company Logo,起立、下蹲程序介紹,連續(xù)動作,圖3-5 翻跟頭流程圖,Company Logo,前進流程圖,前進函數(shù)流程圖,Company Logo,機器人在前進和翻跟斗時出現(xiàn)走兩步就走偏甚至走不動，翻一個跟斗后翻不動第二個的情況 ；需要在程序中不斷設(shè)置復(fù)位,準確計算積分步數(shù),調(diào)用匯編語言編寫延時程序,存在問題及解決方法,超量程 問題,行走偏差 過大,延時不準,Company Logo,本在程序中不斷設(shè)置復(fù)位導(dǎo)致時間較長，將在控制算法上做進一步研究,在機械結(jié)構(gòu)及舵機選擇上進一步研究,總結(jié)與展望,行走不穩(wěn),行走時間86s,Company Logo,實物圖,Company Logo,獲獎證書,Company Logo,本在程序中不斷設(shè)置復(fù)位導(dǎo)致時間較