履帶式機器人結構設計答辯稿

江西農(nóng)業(yè)大學學士學位論文,履帶式機器人結構設計,設 計 ： 專 業(yè) ： 農(nóng)業(yè)機械化及其制動化指導老師 ：,履帶機器人的基本介紹,從20世紀60年代到70年代，迅速普及并實用化的工業(yè)機器人給人的印象只是自動機械手。廣泛開展機器人移動功能的研究和開發(fā)是進入20世紀80年代以后的事?，F(xiàn)在作為移動機器人而開發(fā)試制的移動機械種類已遠遠超過了機械手。特別是履帶式機器人，它不僅是生物體中沒見過的移動形態(tài)，而且能夠在復雜的底面行進。 履帶式機器人因采用履帶傳動方式而得名。履帶傳動方式又叫循環(huán)傳動方式，其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶卷繞在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩沖地面而帶來的沖擊，使機器人能夠在各種路面條件下行進。,目錄,1.履帶機器人的結構設計 2.履帶機器人的運作原理3.結論,1.履帶機器人的結構設計,1.后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機 4. 減速器 5. 蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進電機 8. 主履帶 9.前擺臂及履帶,履帶機器人主要性能設計參數(shù)如表格：,履帶機器人的車體尺寸如下圖：,2.履帶機器人的運作原理,減速傳動機構電動機通過減速器的降速，以實現(xiàn)增大轉矩，實現(xiàn)調速，減速器是行星輪減速器，電動機安裝在減速器旁，通過直齒輪改變軸的方向，輸出后軸轉矩，為機器人提供主要動力。,行星輪減速器,后軸驅動機構驅動后軸位于傳動系的末端。其基本功用是增扭、降速和改變轉矩的傳遞方向，即增大由傳動軸或直接從變速器傳來的轉矩，并將轉矩合理的分配給左右驅動車輪。,后軸驅動機構,雙電機差速轉向機構,轉向機構機器人在行駛過程中，經(jīng)常需要改變行駛方向，本機構是通過兩個電機的差速比來實現(xiàn)的。,履帶驅動機構其動力部分采用電機，通過齒輪副降速后帶動低速軸的轉動，軸與履帶驅動機構通過導桿滑塊機構連接，從而使履帶驅動機構各自繞前后軸的中心線轉動，實現(xiàn)機器人不同角度的爬坡和越障能力。,履帶驅動機構,機器人跨越臺階：,機器人跨越溝槽：,結論,本次設計過程牽涉到所學知識的方方面面，通過自己的設計思路， 一方面對以前所學的知識進行了溫故，其次也為日后從事工程實踐工作 奠定了一定的基礎。 設計中，我對履帶機器人的工作原理、基本結構、性能要求進行了比較 詳細的分析，針對履帶機器人中采用的履帶、減速器、電動機等也進行了必要的闡析。而一個設計的好壞與否，在很大程度上取決于這個設計方案選取是否得當、相關參數(shù)的計算是否準確等等，諸如這些在本次的設計過程中都得到了具體的體現(xiàn)。另外，為確保設計出的履帶機器人能達到越障過坑等功能，我們勢必還要對履帶機器人的相關部件進行一些必要的校核，以最終確定此設計是否可以完成這些功能。 通過對履帶機器人的相關性能要