基于PLC控制的機(jī)械手設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

溫州大學(xué)畢業(yè)論文 基于 目 錄 摘要 1 引言 1 2 計(jì)要求 2 動(dòng)形式的選擇 2 動(dòng)方式的選擇 4 體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 5 6 構(gòu)分析 6 算分析 6 11 械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的控制要求 11 械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的 型和資源配置 13 械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的 序 14 18 立機(jī)械手模型 18 作機(jī)械手的動(dòng)畫(huà) 18 結(jié)束語(yǔ) 26 致謝 26 參考 文獻(xiàn) 26 附錄 27 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 1 摘 要 機(jī)械手設(shè)計(jì)包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，檢測(cè)傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，是機(jī)械、電子、檢測(cè)、控制和計(jì)算機(jī)技術(shù)的綜合應(yīng)用。本課題通過(guò)對(duì)設(shè)計(jì)要求的分析，設(shè)計(jì)出機(jī)械手的總體方案，重點(diǎn)闡述了手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及控制系統(tǒng)硬軟件的設(shè)計(jì)，完成了整個(gè)系統(tǒng)工作的動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的基本搬運(yùn)功能，達(dá)到了預(yù)期要求，具有一定的應(yīng)用前景。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手 動(dòng)畫(huà) 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 2 引 言 隨著世界經(jīng)濟(jì)和技術(shù)的發(fā)展，人類(lèi)活動(dòng)的不斷擴(kuò)大，機(jī)器人應(yīng)用正迅速向社會(huì)生產(chǎn)和生活的各個(gè)領(lǐng)域擴(kuò)展，也從 制造領(lǐng)域轉(zhuǎn)向非制造領(lǐng)域，各種各樣的機(jī)器人產(chǎn)品隨之出現(xiàn)。像海洋開(kāi)發(fā)、宇宙探測(cè)、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂(lè)等行業(yè)都提出了自動(dòng)化各機(jī)器人化的要求。隨著機(jī)器人的產(chǎn)生和大量應(yīng)用，很多領(lǐng)域，許多單一、重復(fù)的機(jī)械工作由機(jī)器人（也稱(chēng)機(jī)械手）來(lái)完成。 工業(yè)機(jī)器人是一種能進(jìn)行自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī) , 廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技 術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類(lèi)的生產(chǎn)和生活方式 。 機(jī)械手是一種模仿人手動(dòng)作，并按設(shè)定的程序來(lái)抓取、搬運(yùn)工件或夾持工具，機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)、自動(dòng)機(jī)的上下料、數(shù)控設(shè)備的自動(dòng)換刀裝置中。機(jī)械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能組成，主要完成移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、抓取等動(dòng)作。 控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行器按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。可編程控制器（ 一種數(shù)定運(yùn)算操作的電 子系統(tǒng)，它將邏輯運(yùn)算、順序控制、時(shí)序、計(jì)數(shù)、算術(shù)運(yùn)算等控制程序，用指令形式存放在存儲(chǔ)器中，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。與繼電器控制線(xiàn)路相比， 有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)；編程簡(jiǎn)單、使用方便；設(shè)計(jì)、安裝容易，維護(hù)工作量少；功能完善、通用性強(qiáng)；體積小、能耗低等特點(diǎn)。因此，機(jī)械手控制系統(tǒng)越平越多的由可編程控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 3 計(jì)要求： 到另一個(gè)工作點(diǎn)上。 行夾緊力的計(jì)算 分析。初值給定如下： 工件質(zhì)量 m=擦系數(shù) =力加速度 g=直加速度 a=平加速度 a=轉(zhuǎn)半徑 r=速度 s 角加速度 全系數(shù) S=角 45 為控制系統(tǒng)。 動(dòng)形式的選擇： 根據(jù)主要的運(yùn)動(dòng)參數(shù)選擇運(yùn)動(dòng)形式是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。常見(jiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式有四種，下面分別論述其特點(diǎn)，然后確定運(yùn)動(dòng)形式。 直角坐標(biāo)型 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 1示，它在 x,y,z 軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的， 3 個(gè)關(guān)節(jié)都是移動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線(xiàn)相互垂直，它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝卸和檢測(cè)和作業(yè)。這種形式的主要特點(diǎn)是： (1)在三個(gè)直線(xiàn)方向上移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)容易想象。 (2)計(jì)算比較方便。 (3)由于可以?xún)啥酥?，?duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，其剛性最大。 (4)要求保留較大的移動(dòng)空間，占用空間較大。 (5)要求有較大的平面安裝區(qū)域。 (6)滑動(dòng)部件表面的密封較困難，容易被污染。 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 1示， R、 和 x 為坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)，其中 是手臂的角位置， 種形式的主要特點(diǎn)是： (1)容易想象和計(jì)算。 (2)能夠伸入形腔式機(jī)器內(nèi)部。 (3)空間定位比較直觀。 (4)直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵及防御腐蝕物質(zhì)。 (5)手臂端部可以達(dá)到的空間受限制，不能到達(dá)靠近立柱或地面的空間。 極坐標(biāo)型機(jī)器人又稱(chēng)為球坐標(biāo)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)圖如圖 1示， R， 和為坐標(biāo)系的坐標(biāo)。其中是繞手臂支撐底座垂直軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角，是 手臂在鉛垂面內(nèi)的的擺動(dòng)角。這種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡表面是半球面。其特點(diǎn)是： 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 4 (1)在中心支架附近的工作范圍較大。 (2)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封。 (3)覆蓋工作空間較大。 (4)坐標(biāo)系較復(fù)雜，較難想象和控制。 (5)直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封問(wèn)題。 (6)存在工作死區(qū)。 多關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 1是以其各相鄰運(yùn)動(dòng)部件之間的相對(duì)角位移作為坐標(biāo)系的。、和為坐標(biāo)系的坐標(biāo)，其中是繞底座鉛垂軸的轉(zhuǎn)角，是過(guò)底座的水平線(xiàn)與第一臂之間 的夾角，是第二臂相對(duì)于第一臂的轉(zhuǎn)角。這種機(jī)器人手臂可以達(dá)到球形體積內(nèi)絕大部分位置，所能達(dá)到區(qū)域的形狀取決于兩個(gè)臂的長(zhǎng)度比例。其特點(diǎn)是： (1)動(dòng)作較靈活，工作空間大。 (2關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)處容易密封防塵。 (3)工作條件要求低，可在水下等環(huán)境中工作。 (4) 適合于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。 (5)運(yùn)動(dòng)難以想象和控制，計(jì)算量較大。 (6)不適于液壓驅(qū)動(dòng)。 圖 1直角坐標(biāo)型 圖 1圓柱坐標(biāo)型 圖 1極坐標(biāo)型 圖 1多關(guān)節(jié)型 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 5 選擇方案的準(zhǔn)則： 械手能夠旋轉(zhuǎn)一定角度。 于計(jì)算分析。 分析比較以上四種運(yùn)動(dòng)形式，確定選用圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人。 動(dòng)方 式的選擇： 機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式有液壓式、氣動(dòng)式、和電動(dòng)式。下面將三種 驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行分析比較。 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用液壓驅(qū)動(dòng)，有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)： (1)液壓容易達(dá)到較高的壓力（常用液壓為 體積較小，可以獲得較大的推力或轉(zhuǎn)矩； (2)液壓系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小，工作平穩(wěn)可靠，并可得到較高的位置精度； (3)液壓傳動(dòng)中，力、速度和方向比較容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制； (4)液壓系統(tǒng)采用油液作介質(zhì)，具有防銹性和自潤(rùn)滑性能，可以提高機(jī)械效率，使用壽命長(zhǎng)。 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的不足之處是： (1)油液的 粘度隨溫度變化而變化，影響工作性能，高溫容易引起燃爆炸等危險(xiǎn)； (2)液體的泄漏難于克服，要求液壓元件有較高的精度和質(zhì)量，故造價(jià)較高； (3)需要相應(yīng)的供油系統(tǒng)，尤其是電液伺服系統(tǒng)要求嚴(yán)格的濾油裝置，否則會(huì)引起故障。 液壓驅(qū)動(dòng)方式的輸出力和功率更大，能構(gòu)成伺服機(jī)構(gòu)，常用于大型機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)。 與液壓驅(qū)動(dòng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是： (1)壓縮空氣粘度小，容易達(dá)到高速； (2)利用工廠集中的空氣壓縮站供氣，不必添加動(dòng)力設(shè)備； (3)空氣介質(zhì)對(duì)環(huán)境無(wú)污染，使用安全，可直接應(yīng)用于高溫作業(yè)； (4)氣動(dòng) 元件工作壓力低，故制造要求也比液壓元件低。 它的不足之處是： (1)壓縮空氣常用壓力為 要獲得較大的力，其結(jié)構(gòu)就要相對(duì)增大； (2)空氣壓縮性大，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要達(dá)到準(zhǔn)確的位置控制很困難； (3)壓縮空氣的除水問(wèn)題是一個(gè)很重要的問(wèn)題，處理不當(dāng)會(huì)使鋼類(lèi)零件生銹，導(dǎo)致機(jī)器人失靈。此外，排氣還會(huì)造成噪聲污染。 氣動(dòng)式驅(qū)動(dòng)多用于點(diǎn)位控制、抓取、開(kāi)關(guān)控制和順序控制的機(jī)器人。 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)可分為普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。 普 通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中型或重型機(jī)器人。伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機(jī)器人。交、直伺服電動(dòng)機(jī)一般用買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 6 于閉環(huán)控制系統(tǒng)，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于速度和位置精度要求不高的場(chǎng)合。 本課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手的特點(diǎn)： 用順序控制方式。 度要求不高。 根據(jù)以上特點(diǎn)，確定選用氣壓驅(qū)動(dòng)。 體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)圓柱坐標(biāo)型運(yùn)動(dòng)方式和氣壓驅(qū)動(dòng)方式的選 定，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)由擺動(dòng)氣缸、雙聯(lián)氣缸、單聯(lián)氣缸和氣爪組成，結(jié)構(gòu)圖如圖 1 圖 1機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)圖 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 7 構(gòu)分析 機(jī)械手的手部是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是用來(lái)握持工件的部件。常用的手部按其握持原理可以分為夾持類(lèi)和吸附類(lèi)兩大類(lèi)，本課題采用夾持類(lèi)手部。夾持類(lèi)手部又可分夾鉗式、托勾式和彈簧式。本課題選用夾鉗式，它是工業(yè)機(jī)器人最常見(jiàn)的一種手部。手部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可分回轉(zhuǎn)型、平動(dòng)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型的特點(diǎn)是當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)物體時(shí)，手指作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)被抓物體的 直徑大小變化時(shí)，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。平動(dòng)型的特點(diǎn)是手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)物體時(shí)，手指姿態(tài)不變，作平動(dòng)。和回轉(zhuǎn)型手爪一樣，夾持中心隨被夾持物體直徑的大小而變。平移型的特點(diǎn)是當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)工件時(shí)，手指作平移運(yùn)動(dòng)，并保持夾持中心固定不變，不受工件直徑變化的影響。為便于夾持避免固定中心的麻煩，采用平移型，圖 2示的是靠導(dǎo)槽保持手指作平移運(yùn)動(dòng)。手部結(jié)構(gòu)也采用氣壓驅(qū)動(dòng)。 圖 2手部裝配圖 算 分析 因工件運(yùn)動(dòng)速度引起視在重量增加情況下的夾緊力計(jì)算 機(jī)器人手臂停止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合，所以伴隨有速度和加速度 視在重量就變化。設(shè)機(jī)械手手部縱向中心線(xiàn)上所加的驅(qū)動(dòng)力為 P， P氣缸有效截面積 使用的氣壓 向沿手指的運(yùn)動(dòng)方向） Q，工件重量為 G=. 如圖 2件以加速度 使工件不掉下，下式必須成立 . 20Q m g m a 得2買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 8 代入數(shù)據(jù)，得 0 . 3 1 9 . 80 . 1 4 . 2 52 0 . 1 5圖 2工件垂直上升時(shí)受力分析圖 機(jī)械手部繞垂直軸以半徑 件夾緊面與旋轉(zhuǎn)圓弧切線(xiàn)方向平行，如圖 2 切線(xiàn)方向： 20Q t m r 主法線(xiàn)方向： 2( ) 02n m r 2( ) 02n m r 副法線(xiàn)方向： 2( ) 02b m r 2( ) 02b m r 聯(lián)立上式，求解得 2 2 2( ) 22r g 代入數(shù)據(jù)，得 2 220 . 5 2 . 1 9 . 8 2 0 . 5 3 . 50 . 1 7 . 3 72 0 . 1 5 |注塑模具 |沖壓模具 |工藝夾具 |減速器 |變速器 |機(jī)械手 |機(jī)器人 |汽修設(shè)計(jì)|數(shù)控加工編程 |數(shù)控改造 |數(shù)控機(jī)床 |液壓設(shè)計(jì) |機(jī)電 單片機(jī) |專(zhuān)用組合買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 9 機(jī)床 |污水處理工程 |化工設(shè)備類(lèi) |自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)類(lèi) |三維造型類(lèi) 床類(lèi) |礦用機(jī)械 |農(nóng)用機(jī)械 |專(zhuān)用機(jī)械 |本科精品設(shè)計(jì) |部分下載 | 為很快找到自己要的題目，可以通過(guò)上面分類(lèi)選擇，也可以直接 夾 ： 249796576 題目每天在更新，一定有你要的資料， 24小時(shí)客服 :249796576,也可點(diǎn)進(jìn)網(wǎng)站下載到歷屆同學(xué)的設(shè)計(jì)內(nèi)容 . 后指： 22c o s( s i n ) ( ) ( ) 022R m a m gQ m a 由于是機(jī)械手部機(jī)構(gòu)， R,所以結(jié)果 22( c o s ) 2 s i g 代入數(shù)據(jù)，得 2 20 . 3 9 . 8 c o s 4 5 9 . 8 2 0 . 1 5 0 . 3 9 . 8 s i n 4 50 . 1 3 . 5 52 0 . 1 5 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 10 圖 2工件水平直進(jìn)時(shí)受力分析圖 綜上所述，得 7 . 3 7 大 值由于考慮到設(shè)計(jì)的機(jī)械手的安全問(wèn)題， Q 應(yīng)再乘上一個(gè)安全系數(shù) S。 7 . 3 7 1 . 4 5 1 0 . 6 9Q Q S N 安 全 值 最 大 值 夾緊力 圖 2示。 由設(shè)計(jì)要求得知夾持長(zhǎng)度 L 25據(jù)圖 2知所加的壓強(qiáng)約為 夾持長(zhǎng)度（夾緊力買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 11 夾持長(zhǎng)度（夾緊力圖 2夾緊力、夾持長(zhǎng)度、壓強(qiáng)關(guān)系圖 制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的控制要求 械手移動(dòng)工件的基本結(jié)構(gòu)、工作流程和工作原理 機(jī)械移動(dòng)工件的基本結(jié)構(gòu)圖如圖 3示。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 12 圖 3機(jī)械移動(dòng)工件的基本結(jié)構(gòu)圖 機(jī)械手移動(dòng)工件單個(gè)工作流程示意圖如圖 2示 。 機(jī)械手移動(dòng)工件的單個(gè)工作流程由復(fù)位到初始位置、將機(jī)械手移動(dòng)到工件處、夾緊工件、將工件移動(dòng)到目標(biāo)位置、放下工件和移動(dòng)到初始位置 6 個(gè)過(guò)程組成。機(jī)械手移動(dòng)工件通過(guò) 控制，可以實(shí)現(xiàn)這 6 個(gè)過(guò)程全自動(dòng)依次運(yùn)行。 由于本機(jī)械手采用氣動(dòng)傳動(dòng)，為方便檢測(cè)，選用磁性開(kāi)關(guān)作為傳感器。安裝在氣缸外部即可。機(jī)械手移動(dòng)工件通過(guò)磁性限位開(kāi)關(guān)與電磁閥來(lái)控制。 (1)機(jī)械手左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左移、右移、上移、下移分別通過(guò)左轉(zhuǎn)電磁閥、右轉(zhuǎn)電磁閥、左移電磁閥、右移電磁閥、上移電磁閥、下移電磁閥來(lái)實(shí)現(xiàn)，移動(dòng)或轉(zhuǎn) 動(dòng)的最大位置由左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān) 轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān) 移限位開(kāi)關(guān) 移限位開(kāi)關(guān) 移限位開(kāi)關(guān) 移限位開(kāi)關(guān) 控制。 (2)放松、夾緊工件通過(guò)放松電磁閥、夾緊電磁閥來(lái)實(shí)現(xiàn)。夾緊工件通過(guò)定時(shí)器控制，根據(jù)實(shí)際情況，夾緊時(shí)間設(shè)為 3 秒。放松工件通過(guò)放松限位開(kāi)關(guān)來(lái)控制。 (1)按下啟動(dòng)按按鈕，系統(tǒng)先檢查機(jī)械手是否在初始位置，若不是機(jī)械手先進(jìn)行復(fù)位，然后再進(jìn)入機(jī)械手正式工作狀態(tài)。按下停止按扭，等機(jī)械手運(yùn)行到初始位置后，再停車(chē)。按下急停按鈕，斷開(kāi) 部負(fù)載電源和氣動(dòng)裝置電源，系統(tǒng)立即停止。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 13 圖 3 機(jī)械手移動(dòng)工件單個(gè)工作流程 備控制要求 該系統(tǒng)要求機(jī)械手能自動(dòng)進(jìn)行工作，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)要求回轉(zhuǎn)半徑最小，要具體控制要求如下： (1)按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)進(jìn)行自檢查機(jī)械是否在初始位置，不是的話(huà)先進(jìn)行復(fù)位工作，然后進(jìn)行正式工作。 (2)復(fù)位工作控制要求如下： 機(jī)械手首先上移，直到運(yùn)動(dòng)到最上端。 上移后，機(jī)械手開(kāi)始右移。 右移完成后，機(jī)械手開(kāi)始左轉(zhuǎn)，至此，復(fù)位工作完成。 (3)正式工作控制要求如下： 機(jī)械手開(kāi)始左移，一直運(yùn)動(dòng)到最左端。 運(yùn)行到最左端后，機(jī)械手開(kāi)始向下運(yùn)動(dòng)。 到達(dá)最下端后，機(jī)械手開(kāi)始夾緊工件，一直到把工件夾緊為止，時(shí)間由定時(shí)器控制，定時(shí)為 3 秒。 機(jī)械手開(kāi)始向上運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到最上端。 上移后，機(jī)械手開(kāi)始右移。 右移完成后，機(jī)械手開(kāi)始右轉(zhuǎn)，直到右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到信號(hào)。 右轉(zhuǎn)完成后，機(jī)械手下移。 運(yùn)行到最低位置后，機(jī)械手把工件松開(kāi)，一直到放松限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到信號(hào)。 工件松開(kāi)后，機(jī)械手開(kāi)始向上運(yùn)動(dòng)。 開(kāi) 始 復(fù)位 移到工件處 夾緊工件 放下工件 移動(dòng)初始位置處 移到目標(biāo)處 結(jié)束 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 14 到達(dá)最上端后，機(jī)械手開(kāi)始左 轉(zhuǎn)，真到左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到信號(hào)，此時(shí)機(jī)械手已加到初始位置。 (4)該系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)連續(xù)循環(huán)工作。正常停車(chē)時(shí)，要求機(jī)械手回到初始位置時(shí)才能停車(chē)。急停時(shí)，切斷所有電源，系統(tǒng)停止運(yùn)行。重新啟動(dòng)后，由于急停時(shí)機(jī)械手位置的不確定性，要進(jìn)行復(fù)位工作。 械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的 型和資源配置 型 由于機(jī)械手控制系統(tǒng)的輸入 /輸出接點(diǎn)少，要求性?xún)r(jià)比高，編程簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，機(jī)身小巧，故選用三菱公司的 號(hào)。市場(chǎng)為 3330 元。該機(jī)有 14 個(gè)輸入點(diǎn)， 10 個(gè)輸出點(diǎn)，輔助繼電器 1536 點(diǎn)，定時(shí)器 256 點(diǎn)，計(jì)數(shù)器 235 點(diǎn)，數(shù)據(jù)寄存器 8000 點(diǎn)。 統(tǒng)資源分配 觸點(diǎn)分配 根據(jù)系統(tǒng)控制要求， I/O 分配如表 3示。 表 3 I/O 觸點(diǎn)分配表 輸入設(shè)備 輸入地址 輸出設(shè)備 輸出地址 左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān) 000 左轉(zhuǎn)電磁閥 轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān) 001 右轉(zhuǎn)電磁閥 移限位開(kāi)關(guān) 002 左移電磁閥 移限位開(kāi)關(guān) 003 右移電磁閥 移限位開(kāi)關(guān) 004 上移電磁閥 移限位開(kāi)關(guān) 005 下移電磁閥 松限位開(kāi)關(guān) 006 放松電磁閥 動(dòng)按鈕 夾緊電磁閥 止按扭 這個(gè)控制系統(tǒng)夾緊工件需要定時(shí)器來(lái)控制夾緊程度。時(shí)間設(shè)為 3 秒。定時(shí)器分配如表 3示。 表 3 定時(shí)器分配 定時(shí)器 功能 緊工件時(shí)定時(shí) 3s 件電路接線(xiàn)圖 硬件電路接線(xiàn)圖如圖 3示。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 15 圖 3硬件電路接線(xiàn)圖 械手移動(dòng)工件控制系統(tǒng)的 序 程軟件 采用三菱公司編程軟件 界面如圖 3示。 序流程圖 根據(jù)系統(tǒng)控制要求，畫(huà)出程序流程圖。見(jiàn)附件 1。 態(tài)圖 此程序用步進(jìn)指令編寫(xiě)比較方便直觀。根據(jù)流程圖?？僧?huà)出狀態(tài)圖，如圖 3示。 形圖 見(jiàn)附錄 句表 見(jiàn)附錄 000 001 002 003 004 005 006 007 010 L6 電源 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 左移 放松 右移 上移 下移 夾緊 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 16 圖 3面 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 17 20 21 004 8002 初始脈沖 啟動(dòng)按鈕 002 005 007 0 004 004 28 003 22 23 000 29 30 005 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流