平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之總體設(shè)計(jì)及基礎(chǔ)設(shè)計(jì)開題報(bào)告.doc

機(jī)械工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告題目平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之總體設(shè)計(jì)及基礎(chǔ)姓名學(xué)號(hào)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)指導(dǎo)教師職稱高級(jí)工程師填寫時(shí)間2009年3月說明1根據(jù)湘潭大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作管理規(guī)定，學(xué)生必須撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告，由指導(dǎo)教師簽署意見，系主任批準(zhǔn)后實(shí)施。2開題報(bào)告是畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。學(xué)生應(yīng)當(dāng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，開題報(bào)告不合格者不得參加答辯。3畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告各項(xiàng)內(nèi)容要實(shí)事求是，逐條認(rèn)真填寫。其中的文字表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)，語言通順，外來語要同時(shí)用原文和中文表達(dá)。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。4本報(bào)告中，由學(xué)生本人撰寫的對(duì)課題和研究工作的分析及描述，應(yīng)不少于2000字。5開題報(bào)告檢查原則上在第24周完成，各系完成畢業(yè)設(shè)計(jì)開題檢查后，應(yīng)寫一份開題情況總結(jié)報(bào)告。6.填寫說明：(1)課題性質(zhì)：可填寫A工程設(shè)計(jì)；B論文；C.工程技術(shù)研究；E.其它。(2)課題來源：可填寫A自然科學(xué)基金與部、省、市級(jí)以上科研課題；B企、事業(yè)單位委托課題；C校級(jí)基金課題；D自擬課題。(3)除自擬課題外，其它課題必須要填寫課題的名稱。(4)參考文獻(xiàn)不能少于10篇。(5)填寫內(nèi)容的字體大小為小四，表格所留空不夠可增頁。本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師職稱高級(jí)工程師所在系機(jī)設(shè)課題來源D課題性質(zhì)A課題名稱平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之總體設(shè)計(jì)及基礎(chǔ)一、選題的依據(jù)、課題的意義及國內(nèi)外基本研究情況平衡臂結(jié)構(gòu)是工廠常用來作為中小零件的吊裝設(shè)備結(jié)構(gòu)之一，其原理在機(jī)構(gòu)學(xué)上屬于七桿二自由度機(jī)構(gòu)。它有一些較好的優(yōu)點(diǎn)。如果結(jié)合回轉(zhuǎn)和抓取重物的機(jī)械手爪，并實(shí)施合理的控制，便可以實(shí)現(xiàn)圓柱坐標(biāo)下的運(yùn)動(dòng)，作為抓取物體的機(jī)械手使用。我的設(shè)計(jì)內(nèi)容主要是進(jìn)行機(jī)構(gòu)的總體布局設(shè)計(jì)。平衡臂是一套平行四邊形機(jī)構(gòu)。當(dāng)控制端輸入兩個(gè)位置變化時(shí)，輸出端有固定的位置變化與之對(duì)應(yīng)，而且，輸入端的運(yùn)動(dòng)或位置分為水平和垂直兩個(gè)運(yùn)動(dòng)分別輸入，輸出端的運(yùn)動(dòng)或位置也相應(yīng)地做水平或垂直方向的運(yùn)動(dòng)。這就說明平衡臂能夠?qū)崿F(xiàn)垂直平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，對(duì)輸入端實(shí)施垂直方向和水平方向的運(yùn)動(dòng)控制，就可以實(shí)現(xiàn)輸出端在垂直平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)和位置控制。如果在輸出端裝上可控的機(jī)械手，便可以實(shí)現(xiàn)垂直面內(nèi)的預(yù)定位置抓取重物。如果再配備回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和機(jī)械手的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)空間有限范圍內(nèi)任何位置對(duì)重物的抓取。據(jù)此原理，我要.針對(duì)此機(jī)械手，而且還要對(duì)機(jī)械手的整體布局及工作原理和過程做一些介紹。在外型上，我們要解決的問題主要是我們?cè)O(shè)計(jì)出來的實(shí)體要和實(shí)物相同或相近。在大的方面，一個(gè)機(jī)械手可以分為大臂、小臂和手爪手腕等部分。而手腕部分是我們所重點(diǎn)要求的，對(duì)其中的每一個(gè)零件、部件及組合體的尺寸和形體都有嚴(yán)格的要求，而且沒有手腕，取而代之的是一個(gè)吊鉤，為了將其改造成為可自動(dòng)抓取的機(jī)械手，每個(gè)零件的配合都要很考究。而油路的布置也要合理。整體要整齊美觀。機(jī)構(gòu)實(shí)用且經(jīng)濟(jì)。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。她的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。她的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。到目前為止，日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快，應(yīng)用最多的國家。但是，目前的機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；控制方式為開環(huán)式，沒有識(shí)別能力；改進(jìn)的方向主要是減低成本和提高精度。第二代機(jī)械手設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺，觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。第三代機(jī)械手（機(jī)器人）則能獨(dú)立地完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展