教案：kuka機(jī)器人KRC2系統(tǒng)操作與編程手冊.doc

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125/2 的有效載荷表192.3 示教器202.3.1 KUKA 示教器 (KCP)202.3.2 模式選擇開關(guān)202.3.3 模式列表202.3.4 示教器窗口操作212.3.5 窗口顯示212.3.6窗口選擇鍵212.3.7軟按鍵222.3.8 狀態(tài)窗口222.3.9消息窗口222.3.10消息類型222.3.11 示教器運(yùn)行程序232.3.12 數(shù)字小鍵盤232.3.13 ASCII 字母鍵盤242.3.14 光標(biāo)/回車242.3.15 菜單鍵252.3.16 狀態(tài)鍵252.3.17 狀態(tài)欄252.3.18 狀態(tài)欄262.4用戶模式導(dǎo)航262.4.1 導(dǎo)航262.4.2 導(dǎo)航中的圖表262.4.3 用鍵盤導(dǎo)航272.4.4 新建程序272.4.5 編程狀態(tài)272.4.6 存檔272.4.7 存檔所有282.4.8 存檔單個(gè)程序282.4.9 恢復(fù)所有282.4.10 恢復(fù)單個(gè)程序292.5專家模式導(dǎo)航292.5.1 導(dǎo)航 (專家)292.5.2導(dǎo)航中的附加圖標(biāo) (專家)292.5.3 創(chuàng)建一個(gè)新模塊 (專家)302.5.4 錯(cuò)誤顯示302.5.5 錯(cuò)誤列表30三、校零313.1為什么要校零313.2 校零裝置313.3 量具筒橫截面313.4 控制運(yùn)行過程示意323.5 重新校零的原因323.6 用EMT 進(jìn)行軸的校正323.7 為EMT校正做準(zhǔn)備33四、坐標(biāo)系344.1軸的精確移動(dòng)344.1.1 手動(dòng)使軸精確運(yùn)動(dòng)344.1.2 用空間鼠標(biāo)使軸精確運(yùn)動(dòng)344.2 全局坐標(biāo)系344.2.1 全局坐標(biāo)系344.2.2 直角坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn)角的分配344.2.3 右手法則 (坐標(biāo)系方向)354.2.4 右手法則 (坐標(biāo)系方向)354.2.5 用空間鼠標(biāo)控制的笛卡兒（直角）坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)354.3 工具坐標(biāo)系354.4 基坐標(biāo)系35五、TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定365.1 TCP 標(biāo)定365.2 TCP 標(biāo)定的一般程序365.3 TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定方法365.3.1 TCP 定標(biāo)法365.3.2 方位定標(biāo)法375.3.4 激活工具375.3.5 X Y Z 4 點(diǎn)法37六、基坐標(biāo)系的標(biāo)定386.1 工件標(biāo)定386.2工件標(biāo)定的目的386.3 3點(diǎn)法396.4 間接計(jì)算基坐標(biāo)系396.5 激活基坐標(biāo)系39七、移動(dòng)規(guī)劃407.1 點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）移動(dòng)407.1.1 PTP （點(diǎn)到點(diǎn)）移動(dòng)最快407.1.2 同步點(diǎn)到點(diǎn)407.1.3 規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)417.1.4規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)417.1.5規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)417.2 直線LIN 移動(dòng)417.2.1線移動(dòng)不需逼近定位417.2.2速度變化圖427.2.3 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)427.2.4 直線移動(dòng)的編程427.2.5 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)427.3 圓形（CIRC） 移動(dòng)437.4 軌跡逼近447.4.1移動(dòng)中的軌跡逼近447.4.2 通過軌跡逼近縮短周期時(shí)間447.4.3 有軌跡逼近的點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)447.4.4 有軌跡逼近的直線移動(dòng)447.4.5 有軌跡逼近的圓形移動(dòng)45八、邏輯編程478.1邏輯編程478.2有用的邏輯命令478.3和時(shí)間相關(guān)的等待功能478.4與信號相關(guān)的等待功能488.5 開關(guān)功能488.6 簡單脈沖功能508.7 基于路徑的開關(guān)功能508.8 基于路徑的脈沖功能51九、自動(dòng)模式529.1配置接口界面529.2自動(dòng)外部輸入529.3 初始條件529.4 主程序編程 : CELL.SRC539.5 展開 CELL.SRC54十、機(jī)器人保養(yǎng)5510.1機(jī)器人本體保養(yǎng)55一、安全1.1 責(zé)任 機(jī)器人系統(tǒng)的建立需要完全遵照安全準(zhǔn)則。然而，不恰當(dāng)?shù)幕蚬室獾娜ナ褂么讼到y(tǒng)將會(huì)導(dǎo)致人員的傷亡或者是物質(zhì)財(cái)產(chǎn)的損壞。機(jī)器人總是比你強(qiáng)！ 使用機(jī)器人系統(tǒng)需要其操作者對潛在的危險(xiǎn)有很深刻的認(rèn)識(shí)。機(jī)器人的操作者要熟練掌握機(jī)器人的操作技術(shù)。生產(chǎn)線上任何影響到安全的設(shè)施及其功能，都應(yīng)當(dāng)立即改正。 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)遵照歐共體機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)以及相關(guān)的準(zhǔn)則的。這些包括：如，EN775，工業(yè)機(jī)器人的歐洲標(biāo)準(zhǔn)。1.2選用 機(jī)器人系統(tǒng)是為了專門的用途而特別設(shè)計(jì)的。 機(jī)器人KR 125/2 的應(yīng)用包括： 點(diǎn)焊 搬運(yùn) 裝配 膠體，密封件以及防護(hù)裝置的應(yīng)用 機(jī)加工 MIG/MAG焊接 YAG 激光 為了其他目的利用機(jī)器人系統(tǒng)都將被是視為對其設(shè)計(jì)目的的一種違背。生產(chǎn)商不會(huì)對此操作所帶來的損害負(fù)任何責(zé)任。1.3 安全標(biāo)示這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作順序和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致人員傷亡事故。 這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作順序和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)的損壞。 這個(gè)標(biāo)記的意義是：應(yīng)該注意某個(gè)特別的提示。一般來說，遵循這個(gè)提示將使進(jìn)行的工作容易完成。1.4 一般安全規(guī)定 操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致：對人體或生命造成威脅、對機(jī)器人系統(tǒng)和其他的財(cái)物造成威脅、對機(jī)器人系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅。 與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的每一位人員都必須閱讀和理解這些操作指南，特別是“安全”這一章，要對書中標(biāo)記符號 的內(nèi)容詳細(xì)閱讀； 安放、更換、調(diào)整、操作、使用、保養(yǎng)和調(diào)整只允許按照本使用說明書中的規(guī)定進(jìn)行，并且只能由受過培訓(xùn)的人員進(jìn)行實(shí)施。 在機(jī)器人系統(tǒng)操作使用和機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行所有其他的工作時(shí)，或者在它們的直接范圍內(nèi)，其責(zé)任范圍必須由營運(yùn)者明確規(guī)定并遵守，以免在安全方面出現(xiàn)職權(quán)范圍不清的情況。 營運(yùn)者和操作者要明確只有授權(quán)的人員才能在此系統(tǒng)中工作。 營運(yùn)者必須明確規(guī)定操作人員的責(zé)任，要賦予他們對違背了機(jī)器人安全操作規(guī)定的行為予以禁止的權(quán)力。 機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域要避免人員和物體的進(jìn)入，這是營運(yùn)者的責(zé)任。 對于系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域的規(guī)定要把急停的時(shí)間調(diào)整系統(tǒng)考慮在內(nèi)。1.5關(guān)于營運(yùn)者和操作者的特別安全措施 機(jī)器人系統(tǒng)在維修工作之前必須關(guān)斷，如：主控柜上的主開關(guān)必須打到“關(guān)閉”狀態(tài)。 掛上掛鎖，防止未經(jīng)許可的重新開機(jī)。 不要給供能纜線供能，勿連接X1。 在更換電源單元之前 (電源模塊), 至少等待5分鐘。. 機(jī)器人系統(tǒng)的電氣設(shè)備只能由技術(shù)熟練的電工來完成。 盡量避免皮膚與油脂接觸。 營運(yùn)人員由責(zé)任告知使用者有關(guān)有損系統(tǒng)安全的任何變故。 營運(yùn)者必須確保機(jī)器人只在無故障的狀態(tài)下進(jìn)行操作。 不能出現(xiàn)在操作時(shí)有安全設(shè)備被拆卸。 當(dāng)操作是在危險(xiǎn)區(qū)進(jìn)行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手動(dòng)的速度以內(nèi)運(yùn)行。. 在機(jī)器人附近的有關(guān)人員一定要被及時(shí)告知機(jī)器人什么時(shí)候要運(yùn)行了。 無論如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在機(jī)器人的危險(xiǎn)區(qū)內(nèi)。 在傳感器輔助操作的過程中，如果控制柜上的電源開關(guān)沒有指在“關(guān)閉”的狀態(tài)，機(jī)器人易于運(yùn)行不確定的軌跡。 對于機(jī)器人系統(tǒng)，如：抓取器，搬運(yùn)器，反饋設(shè)備以及多機(jī)器人系統(tǒng)的個(gè)別機(jī)器人等，其組成部分的外圍系統(tǒng)所帶來的損壞要予以關(guān)注。 不允許任何未經(jīng)允許而擅自對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行改動(dòng)。1.6 六軸機(jī)器人的死點(diǎn) 機(jī)器人的死點(diǎn)是指軌跡上點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)不能通過笛卡爾變換實(shí)現(xiàn)。在這些點(diǎn)的附近，相關(guān)的軸需要進(jìn)行很大的加速。這將導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)會(huì)被控制器停止并且產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤1.7 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：工作空間的限制 工作空間限制的方式包括： 軟件方式設(shè)定軸的轉(zhuǎn)角范圍 用于某些軸的帶有緩沖器的機(jī)械式制動(dòng) 通過工作范圍變量($WORKSPACE), 來監(jiān)視機(jī)器人的工作范圍 例：軟件限制軸1 信息。$SOFTN_END 1 = -185$SOFTP_END 1 = 185 例：: 機(jī)器人KR 125上的機(jī)械限位 一些類型的機(jī)器人安裝有氣液式或機(jī)械式平衡系統(tǒng)。 氣壓液壓平衡系統(tǒng)只能由具有豐富的氣液系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)的人員進(jìn)行操作。 如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機(jī)器人部件要固定牢，以防部件的移動(dòng)。1.8 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：溫度監(jiān)控 電動(dòng)機(jī)是通過溫度傳感器來控制其載荷的大小，從而防止過載的發(fā)生。 電動(dòng)機(jī)在工作過程中會(huì)升溫，會(huì)燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防 控制柜的內(nèi)部溫度也是受控制的，當(dāng)溫度超過設(shè)定值，控制器的電源將會(huì)跳掉。1.9 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：試運(yùn)行模式 試運(yùn)行模式 (安全功能)。所有的程序都可以在試運(yùn)行的模式下低速運(yùn)行。然而，其運(yùn)行是要在按鍵“啟動(dòng)”被按下之后才可以，否則，機(jī)器人是不會(huì)動(dòng)的。1.10 機(jī)器人的安全要素：使能按鍵 KUKA 示教器(KCP)上的使能按鍵1.11 機(jī)器人軸的松開裝置 當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)器人可以通過主軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，對于有些類型機(jī)器人，也可以通過腕部的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，這方式只適合在緊急的情況下使用。 松開裝置只有在機(jī)器人的控制柜電源已經(jīng)關(guān)閉的情況下使用。 如果機(jī)器人的軸都通過松開裝置被移開了，那么所有的軸都要重新校準(zhǔn)，相應(yīng)的電動(dòng)機(jī)液要更換。 松開設(shè)備是套在電動(dòng)機(jī)軸上的(移走防護(hù)帽)。它將克服電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)的阻力以及任何作用在軸上的力。電動(dòng)機(jī)在工作過程中會(huì)升溫，會(huì)燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防。1.12規(guī)劃和結(jié)構(gòu)：安全和工作空間 工作空間是被限制在必要的最小范圍之內(nèi)，在此范圍內(nèi)人員與設(shè)備的安全性是不考慮的。 相反，危險(xiǎn)區(qū)必須使用防護(hù)裝置安全地隔離開，地面上要設(shè)有標(biāo)志。 防護(hù)欄必須足夠高，不能有人能夠到頂部，防護(hù)欄要不易彎曲，上面的入口數(shù)量要求盡量的少，所有的入口必須與急停系統(tǒng)相連。 底座與外圍結(jié)構(gòu)必須滿足KUKA機(jī)器人的要求。 預(yù)期載荷必須要在機(jī)器人所允許的范圍之內(nèi)。 普通的機(jī)器人是不允許在具有潛在的爆炸危險(xiǎn)的地方進(jìn)行使用的。 移動(dòng)和安裝的工作站空間必須足夠大，以便更換工具。這些站必須保證在危險(xiǎn)區(qū)以外的工作人員可達(dá)，而且要求機(jī)器人通過特定的程序要能夠到達(dá)。 如果機(jī)器人系統(tǒng)是在一個(gè)高端的控制器下操作的，那么其兩個(gè)急停需要連接在一起。 這兩個(gè)急停需設(shè)計(jì)成自動(dòng)防止故障功能的形式。. 有一點(diǎn)是非常重要的，那就是要經(jīng)常對急停設(shè)備進(jìn)行檢查以確保運(yùn)行是正確的。1.13安裝與操作 所有在機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的人員都必須穿戴防護(hù)服裝，這里特別要強(qiáng)調(diào)的是工作服和緊身服裝。 必須注意機(jī)器人的搬運(yùn)狀態(tài)，只允許使用合適的，技術(shù)性能完好無損的提升裝置以及具有足夠的承載能力的起重工具。 請勿在懸掛的重物下停留或者工作。 請勿在控制柜打開的狀態(tài)下進(jìn)行焊接，其中很重要的因素就是焊接所產(chǎn)生的紫外線會(huì)對可擦除只讀存儲(chǔ)器(EPROM) 的內(nèi)容進(jìn)行破壞。需防止外界的物質(zhì)（如：碎屑、水、灰塵等）進(jìn)入控制柜。 啟動(dòng)的過程中，要檢查并確保所有的保護(hù)裝置完整且工作正常。不允許任何人員和設(shè)備處在危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)。在系統(tǒng)第一次運(yùn)行時(shí)，須確保所下載的機(jī)械數(shù)據(jù)正確無誤。 在機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，所有的安全準(zhǔn)則都得明確。 機(jī)器人系統(tǒng)要每隔一次運(yùn)行周期對其損傷進(jìn)行檢查。. 不要在機(jī)器人或控制柜上攀爬。. 軟件需查毒。1.14安裝與操作：安裝的安全 在任何工作開始之前，相關(guān)人員要接受培訓(xùn)，了解工作的內(nèi)容和范圍，以及其中將可能遇到的困難。. 記錄指導(dǎo)的相關(guān)內(nèi)容與范圍1.15安全標(biāo)記 所有的標(biāo)記與符號等共同組成了機(jī)器人系統(tǒng)的安全標(biāo)示，這些標(biāo)示必須置于機(jī)器人以及其控制柜上面，為了起到安全的作用，需要安置在顯目的位置。 禁止移動(dòng)、覆蓋、清除、涂畫或者是以其它的方式妨礙它們的清晰度。 功率提示 警醒標(biāo)記 安全符號 標(biāo)示符以及 纜線標(biāo)記1.16 KUKA 培訓(xùn)的安全指導(dǎo) 只有在“T1”的狀態(tài)下使用KCP進(jìn)行操作時(shí)才允許進(jìn)入機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)圍， 在機(jī)器人附近的有關(guān)人員一定要被及時(shí)告知機(jī)器人什么時(shí)候要運(yùn)行了。 在離開培訓(xùn)單元的時(shí)候要按下KCP上面的急停按鍵，設(shè)到“T1”的工作模式，并將KCP安全地掛到架子上面。. 不要側(cè)身于護(hù)欄之上。 當(dāng)測試程序的時(shí)候，要在低速時(shí)先后在“T1”的模式和“T2”模式下運(yùn)行。. 在“T2” 模式運(yùn)行中，不允許人員在站內(nèi)，站的安全門要關(guān)閉。 機(jī)器人和工具不能觸碰到防護(hù)欄。 敬告：從KUKA內(nèi)轉(zhuǎn)儲(chǔ)的信息不能下載到加工系統(tǒng)。靜電感應(yīng)設(shè)備指導(dǎo)ESD =靜電敏感設(shè)備e.s.d. =靜電放電 靜電放電可以通過人感覺不到的電壓處理掉。 此外，ESD不僅會(huì)導(dǎo)致部件的完全損壞，有時(shí)它還可能部分地?fù)p壞集成電路(IC) 或者元件，其結(jié)果是導(dǎo)致使用壽命的下降，或者在目前還工作正常的部件上引起故障。元件電壓 (V) MOS場效應(yīng)100-200 EPROM元件100 JFET管140-7000 運(yùn)算放大器100-2500 CMOS電路250-3000 肖特基二極管300-2500 厚層和薄層印刷版電路300-3000 雙極性晶體管300-7000 肖特基TTL器材1000-2500 人體可以攜帶的靜電電壓平均值 半導(dǎo)體元件的抗靜電能力1.17 受靜電威脅的組件的處理 只允許在如下條件下打開包裝和接觸元器件：a)操作者必須穿有靜電保護(hù)功能的鞋或 b) 在鞋上裝配接地帶或 c)始終佩戴一個(gè)安全阻值在1兆歐以上的手帶進(jìn)行人體接地。 在接觸一個(gè)電子組件之前必須將自己的身體放電（接觸一下一個(gè)導(dǎo)電的接地物） 電子組件不允許放在數(shù)據(jù)觀察裝置、熒光屏和電視機(jī)附近 所使用的相關(guān)設(shè)備工具必須要有接地措施的或者先作放電處理。二、用戶控制 & 導(dǎo)航2.1 系統(tǒng)概述2.1.1 KR C2 的技術(shù)數(shù)據(jù) 控制柜型號: KR C2 - 控制柜最大可以裝下8個(gè)軸控制器 允許的環(huán)境條件: 最高45 C （無冷卻裝置）, 最高55 C （有冷卻裝置） 重量：約 185 kg 電源線路： 3x400 V 微處理器: 賽揚(yáng)433 MHz 主存儲(chǔ)器: 64 MB 2.1.2 KR C2 的PC 主機(jī)箱2.1.3 PC- KR C2 PC 接口2.1.4 機(jī)器人上的序列號2.1.5 控制柜上的序列號2.1.6 軟件2.1.7 用戶組2.2 基本術(shù)語2.2.1 KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.2 KUKA 示教器(KCP) 2.2.3 機(jī)器人類型命名例子: 機(jī)器人類型命名2.2.4 KUKA 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)2.2.5 KUKA 機(jī)器人軸的命名2.2.6 KUKA 機(jī)器人的工作范圍（側(cè)視圖）2.2.7 KUKA 機(jī)器人的工作范圍（俯視圖）2.2.8 KUKA 機(jī)器人的載荷分配2.2.9 KUKA 機(jī)器人上的負(fù)載 (標(biāo)準(zhǔn)系列) 2.2.10 KR 125/2 的有效載荷表2.3 示教器2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) 2.3.2 模式選擇開關(guān)2.3.3 模式列表2.3.4 示教器窗口操作2.3.5 窗口顯示2.3.6窗口選擇鍵2.3.7軟按鍵2.3.8 狀態(tài)窗口2.3.9消息窗口2.3.10消息類型提示 -例如： 啟動(dòng)鍵準(zhǔn)備就緒 狀態(tài) -例如： 急停 確認(rèn)告知. -例如： 確認(rèn).急停等待 -例如：等待$IN1= =True 對話 -例如： 您要示教點(diǎn)嗎?2.3.11 示教器運(yùn)行程序2.3.12 數(shù)字小鍵盤2.3.13 ASCII 字母鍵盤2.3.14 光標(biāo)/回車2.3.15 菜單鍵2.3.16 狀態(tài)鍵2.3.17 狀態(tài)欄2.3.18 狀態(tài)欄2.4用戶模式導(dǎo)航2.4.1 導(dǎo)航2.4.2 導(dǎo)航中的圖表 驅(qū)動(dòng)器目錄和文檔2.4.3 用鍵盤導(dǎo)航2.4.4 新建程序2.4.5 編程狀態(tài)2.4.6 存檔這個(gè)功能允許你把重要的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到軟盤中. 所有的文件將會(huì)以ZIP壓縮文件的形式存放. 2.4.7 存檔所有菜單項(xiàng)目 存檔 所有 被用于向軟驅(qū)中儲(chǔ)存恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)所需的所有數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)包括：機(jī)械數(shù)據(jù)、工具/基座數(shù)據(jù)、應(yīng)用軟件等. 2.4.8 存檔單個(gè)程序2.4.9 恢復(fù)所有除記錄文件外，所有的文件將會(huì)被上傳到硬盤中2.4.10 恢復(fù)單個(gè)程序被選擇的程序?qū)?huì)被上傳到硬盤中2.5專家模式導(dǎo)航2.5.1 導(dǎo)航 (專家) 2.5.2導(dǎo)航中的附加圖標(biāo) (專家) 驅(qū)動(dòng)器目錄和文件2.5.3 創(chuàng)建一個(gè)新模塊 (專家) 2.5.4 錯(cuò)誤顯示2.5.5 錯(cuò)誤列表三、校零3.1為什么要校零 當(dāng)機(jī)器人校正的時(shí)候，各個(gè)軸就可以運(yùn)動(dòng)到一個(gè)特定的機(jī)械位置，也就時(shí)所謂的機(jī)械零點(diǎn)。 一旦機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)，各個(gè)軸上的絕對編碼盤的值就被保存下來了。 3.2 校零裝置3.3 量具筒橫截面3.4 控制運(yùn)行過程示意3.5 重新校零的原因3.6 用EMT 進(jìn)行軸校正3.7 為EMT校正準(zhǔn)備 請把待校正的軸調(diào)至預(yù)校正位置 (前視后! 后視對齊成一條線) 手動(dòng)移動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到特定的位置模式 軸要單獨(dú)進(jìn)行校正 開始時(shí)將軸1向上移 必須從“+”至“-”移動(dòng)一根軸 去掉檢測頭上的保護(hù)蓋， 將EMT插入機(jī)器人接線盒 (接口規(guī)格X32) EMT上的三個(gè)LED 紅色-錯(cuò)誤綠色 -下降界限綠色 -上升界限 校正菜單四、坐標(biāo)系4.1軸的精確移動(dòng)4.1.1 手動(dòng)移動(dòng)軸精確運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的每個(gè)軸都可以獨(dú)立正反方向運(yùn)動(dòng)4.1.2 用空間鼠標(biāo)移動(dòng)軸精確運(yùn)動(dòng)4.2 全局坐標(biāo)系4.2.1 全局坐標(biāo)系 固定的直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在機(jī)器人基座上. 4.2.2 直角坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn)角的分配 4.2.3 右手法則 (坐標(biāo)系方向) 4.2.4 右手法則 (坐標(biāo)系方向) 4.2.5 用空間鼠標(biāo)控制的笛卡兒（直角）坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)4.3 工具坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在工具上.4.4 基坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在待加工的工件上. 五、TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定5.1 TCP 標(biāo)定怎么樣進(jìn)行TCP標(biāo)定呢? 工具獲得一個(gè)用戶定義的笛卡爾直角坐標(biāo)系，坐標(biāo)系的原點(diǎn)在用戶定義的參考點(diǎn)上。TCP標(biāo)定的優(yōu)勢是什么呢? 5.2 TCP 標(biāo)定的一般程序第一步: 相對與法蘭坐標(biāo)系做有關(guān)TCP（工具中心點(diǎn)）的計(jì)算； 第二步: 確定工具坐標(biāo)系相對與法蘭坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量5.3 TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定方法 5.3.1 TCP 定標(biāo)法 OR 5.3.2 方位定標(biāo)法5.3.4 激活工具5.3.5 X Y Z 4 點(diǎn)法 X Y Z - 4 點(diǎn)法在4點(diǎn)法中,TCP（工具中心點(diǎn)）從4個(gè)不同的方向靠近參考點(diǎn)。然后從不同的法蘭位置和角度計(jì)算出TCP的位置。 X Y Z - 4 點(diǎn)法示意圖 從四個(gè)不同的方位靠近參考點(diǎn)(P1 to P4). 技巧提示: 設(shè)定最后的方位(P4) 這樣的話 +XT 將沿著-ZW 的方向運(yùn)動(dòng)。在參考點(diǎn)附近要降低速度，以免相撞。六、基坐標(biāo)系的標(biāo)定6.1 工件標(biāo)定工作表面（貨盤、加緊工作臺(tái)、工件等）獲得一個(gè)用戶定義的笛卡兒坐標(biāo)系，坐標(biāo)系原點(diǎn)在用戶確定的參考點(diǎn)上。 6.2工件標(biāo)定的目的6.3 3點(diǎn)法第一步第二步第三步6.4 間接計(jì)算基坐標(biāo)系6.5 激活基坐標(biāo)系七、移動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)類型7.1 點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）移動(dòng)7.1.1 PTP （點(diǎn)到點(diǎn)）移動(dòng)最快7.1.2 同步點(diǎn)到點(diǎn)7.1.3 規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)7.1.4規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)7.1.5規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)*）僅當(dāng)近似定位(CONT).被選擇的時(shí)候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會(huì)顯示7.2 直線LIN 移動(dòng)7.2.1線移動(dòng)不需逼近定位7.2.2速度變化圖7.2.3 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)7.2.4 直線移動(dòng)的編程7.2.5 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)*）僅當(dāng)近似定位(CONT).被選擇的時(shí)候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會(huì)顯示7.3 圓形（CIRC） 移動(dòng)沒有逼近區(qū)域的CIRC 移動(dòng)（圓形軌跡移動(dòng)） 規(guī)劃一個(gè)圓形移動(dòng)規(guī)劃一個(gè)圓形移動(dòng)*）僅當(dāng)近似定位(CONT).被選擇的時(shí)候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會(huì)顯示360整圓移動(dòng)7.4 軌跡逼近7.4.1移動(dòng)中的軌跡逼近7.4.2 通過軌跡逼近縮短周期時(shí)間7.4.3 有軌跡逼近的點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)7.4.4 有軌跡逼近的直線移動(dòng)7.4.5 有軌跡逼近的圓形移動(dòng) 機(jī)器人的操作、使用等請查閱 KR C2/KR C3 Operator Control 、KR C2/KR C3 User Programming 、KR C2/KR C3 Expert Programming 。機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)除了需注意操作手冊中提到的各項(xiàng)安全注意事項(xiàng)，以下幾項(xiàng)注意是在手動(dòng)操作中必須要特別注意的。機(jī)器人在T1模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人程序執(zhí)行速度限制在25，但在T2模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人程序執(zhí)行速度不受限制，為顯示的運(yùn)行速度，所以在T2模式下手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，必須能意識(shí)到機(jī)器人當(dāng)前可能的運(yùn)動(dòng)速度，防止在T1切換至T2時(shí)速度突然提高。在T2模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人執(zhí)行第一條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，速度很慢，但在該運(yùn)動(dòng)指令后，機(jī)器人速度將達(dá)到顯示的運(yùn)行速度，所以在T2模式下手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，必須能意識(shí)到機(jī)器人可能的運(yùn)動(dòng)速度的便獲，防止速度突然提高時(shí)發(fā)生危險(xiǎn)。手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，應(yīng)盡量避免第四軸和第六軸在同一條直線上的情況，否則容易導(dǎo)致管束包在手軸上纏繞的危險(xiǎn)。機(jī)器人工作站在完成調(diào)試后，嚴(yán)禁非專業(yè)人員更改機(jī)器人程序中的路徑點(diǎn)及邏輯指令。只有非常了解機(jī)器人程序中相關(guān)邏輯語句涵義的專業(yè)人員才能在手動(dòng)操作模式下運(yùn)行機(jī)器人程序，若有需要跳過相關(guān)邏輯語句時(shí)一定要確定周圍相關(guān)設(shè)備及機(jī)器人滿足該邏輯語句的條件，以防出現(xiàn)機(jī)器人與其他設(shè)備或機(jī)器人發(fā)生碰撞的事故。此外手工操作運(yùn)行了機(jī)器人邏輯語句后根據(jù)需要需復(fù)位相關(guān)信號，以免發(fā)生信號紊亂的情況導(dǎo)致危險(xiǎn)。 八、邏輯編程8.1邏輯編程編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器和外設(shè)之間的相互通信（例如：工具，傳感器等）8.2有用的邏輯命令可以選用下面的邏輯命令: 8.3和時(shí)間相關(guān)的等待功能如果選中“WAIT”, 可以制定等待的時(shí)間: 8.4與信號相關(guān)的等待功能如果選定“WAIT FOR” 可以指定下面的參數(shù): 8.5 開關(guān)功能可以選擇下面的開關(guān)功能: 如果 “OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 : 如果 “OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 : 如果 “OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 : 8.6 簡單脈沖功能如果PULSE被選中，下面的參數(shù)可以被確定。8.7 基于路徑的開關(guān)功能如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定 如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定 8.8 基于路徑的脈沖功能如果 “SYN PULSE” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定。九、自動(dòng)模式9.1配置接口界面應(yīng)當(dāng)給自動(dòng)外部接口界面的信號分配機(jī)器人控制器上的物理的輸入輸出口。9.2自動(dòng)外部輸入9.3 初始條件9.4 主程序編程 : CELL.SRC CELL程序?yàn)闄C(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)執(zhí)行的程序，機(jī)器人在切換到EXT模式前，必須進(jìn)入CELL程序，機(jī)器人在自動(dòng)工作時(shí)，始終在CELL程序中執(zhí)行循環(huán)，當(dāng)接受到外部的車型信號，調(diào)用相應(yīng)的主程序完成相關(guān)的工作。DEF CELL ( ) INIT ;初始化程序BASISTECH INI ;初始化機(jī)器人內(nèi)部信號CHECK HOME ;檢查CHECK_HOME信號為TRUEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ;運(yùn)動(dòng)到HOME點(diǎn)AUTOEXT INI ;初始化外部自動(dòng)相關(guān)信號 LOOP ;循環(huán)開始 USERSPOT(#INIT) ;初始化USERSPOT( )程序 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0 ) ;等待程序號 SWITCH PGNO CASE 1 P00 (#EXT_PGNO, #PGNO_ACKN, DMY , 0) P01 ( ) ; CASE 2 P00 (#EXT_PGNO, #PGNO_ACKN, DMY , 0) P02 ( ) ; WAIT Time=1sec ;等待1秒 P00 (#EXT_PGNO, #PGNO_FAULT, DMY , 0) ENDSWITCH ENDLOOP ;結(jié)束循環(huán)END9.5 展開 CELL.SRC 十、機(jī)器人保養(yǎng)10.1機(jī)器人本體保養(yǎng)機(jī)器人在生產(chǎn)過程中由于環(huán)境的影響以及自身設(shè)備的老化，在使用過程中需要對機(jī)器人進(jìn)行常規(guī)的維護(hù)與保養(yǎng)以保證機(jī)器人設(shè)備的工作性能與生產(chǎn)狀態(tài)，在保養(yǎng)過程中應(yīng)保養(yǎng)的設(shè)備單元以及時(shí)間間隔如下表所示：項(xiàng)目建議工作時(shí)間 /平均故障時(shí)間建議更換間隔注釋電池3 年2 年 包括所計(jì)算的容量損失PC 風(fēng)扇60000 小時(shí)5 年*電柜風(fēng)扇46000 小時(shí)5 年*主板電池10 年5 年*維 修 要 點(diǎn)保 養(yǎng) 間 隔說 明6個(gè)月1年建議使用間隔控制柜側(cè)面空調(diào)用刷子清潔熱交換器控制柜后面、散熱片用刷子清潔散熱片檢查是否牢固控制柜內(nèi)部和外部風(fēng)扇用刷子清潔風(fēng)扇X更換風(fēng)扇控制柜里PC風(fēng)扇X更換風(fēng)扇控制柜里PC主板電池X更換主板電池,(咨詢KUKA 服務(wù)部)控制柜內(nèi)部電池X更換電池Technical inspection技術(shù)檢測Standard maintenance標(biāo)準(zhǔn)維護(hù)Main axis maintenance主軸維護(hù)Minor electrical maintenance初級電氣維護(hù)Major electrical maintenance高級電氣維護(hù)Assessment of degree of fouling of robot評估機(jī)器人污損程度Check of running noises動(dòng)態(tài)噪聲檢測Check of condition of flexible tubes and electrical installations電氣安裝及柔性套管檢測Inspection of the hydro pneumatic counterbalancing system液