山茶采摘平臺(tái)設(shè)計(jì)研究說(shuō)明書[帶圖紙].doc

湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)東方科技學(xué)院全日制普通本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)山茶采摘平臺(tái)設(shè)計(jì)研究DESIGNANDRESEARCHOFTHECAMELLIAPICKINGPLATFORM學(xué)生姓名：黃利學(xué)號(hào)：200841914725年級(jí)專業(yè)及班級(jí)：2008級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化(7)班指導(dǎo)老師及職稱：李旭講師學(xué)部：理工學(xué)部湖南長(zhǎng)沙提交日期：2012年5月湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)東方科技學(xué)院全日制普通本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）誠(chéng)信聲明本人鄭重聲明：所呈交的本科畢業(yè)論文是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體在文中均作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。同時(shí)，本論文的著作權(quán)由本人與湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)東方科技學(xué)院、指導(dǎo)教師共同擁有。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者簽名：年月日目錄摘要.1關(guān)鍵詞.11前言.11.1研究意義與目的.21.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀.22山茶采摘平臺(tái)創(chuàng)意設(shè)計(jì)與方案.62.1機(jī)器人一般組成.62.2山茶采摘平臺(tái)設(shè)計(jì)方案.62.3研制概要.73采摘平臺(tái)機(jī)械設(shè)計(jì).73.1底盤的設(shè)計(jì).73.1.1基于45全向輪的分析.73.1.2一種山地行走系統(tǒng)用全向履帶.103.2升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì).114采摘平臺(tái)電路硬件電路設(shè)計(jì).134.1系統(tǒng)原理框圖.134.2采摘主控制板結(jié)構(gòu)及說(shuō)明.134.2.1最小系統(tǒng).144.2.2主控制板實(shí)物圖.144.3電源模塊.154.4伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路.164.5按鍵電路.205主控制板程序設(shè)計(jì).215.1系統(tǒng)主程序流程圖.215.2PWM的產(chǎn)生.215.2.1軟件生成PWM.215.2.2硬件生成PWM.236系統(tǒng)的調(diào)試.257總結(jié).25參考文獻(xiàn).25致謝.26附錄.271山茶采摘平臺(tái)設(shè)計(jì)研究學(xué)生：黃利指導(dǎo)老師：李旭（湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)東方科技學(xué)院，長(zhǎng)沙410128）摘要：隨著國(guó)內(nèi)外采摘機(jī)器人的興起，21世紀(jì)是農(nóng)業(yè)機(jī)械化向智能化方向發(fā)展的重要?dú)v史時(shí)期，機(jī)械作業(yè)已逐步進(jìn)入農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。本文研究設(shè)計(jì)了能減輕人工勞動(dòng)強(qiáng)度和提高工作效率的山茶采摘平臺(tái)，平臺(tái)由主控模塊、行走模塊（全向履帶）和升降模塊組成。系統(tǒng)以STM32為核心控制器，通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)的控制可實(shí)現(xiàn)采摘平臺(tái)的行走控制和升降控制。本文結(jié)合由鋁型材制作的采摘平臺(tái)的實(shí)物模型對(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析和總結(jié)。關(guān)鍵詞：機(jī)器人；農(nóng)業(yè)機(jī)械化；采摘平臺(tái)；全向履帶DesignandresearchofthecamelliapickingplatformAuthor:HuangLiTutor:LiXu(OrientScience&TechnologyCollegeofHunanAgriculturalUniversity,Changsha410128,China)Abstract:Withtheriseofthepickingrobotathomeandabroad,the21stcenturyisanimportanthistoricalperiodofthemechanizationofagriculturetotheintelligentdirection,therobothasgraduallyenteredthefieldofagriculturalproduction.Thisstudydesigncanreducelaborintensityandimprovetheefficiencyofthecamelliapickingplatform,Thispickingplatformbywalkingmodule(Omni-track),liftingmoduleandmaincontrolmodule.ThesystemusetheSTM32asthecorecontroller.Thecontrolofservomotorcanbeachievedwalkingandliftingofthepickingplatform.Thedesignofthephysicalmodelproducedbythealuminumpickingplatformsystemwasanalyzedandsummarizedinthispaper.Keywords:Robot；mechanizationofagriculture；pickingplatform；Omni-track1前言機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個(gè)國(guó)