企業(yè)培訓(xùn)_fanuc機(jī)器人servogun點(diǎn)焊培訓(xùn)教材

目錄第一章概述11.1FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特點(diǎn)11.2基本規(guī)格11.3 伺服焊槍的組成部分11.4控制方法2第二章伺服槍的初始化設(shè)置32.1 伺服槍軸初始化安裝32.2 設(shè)置坐標(biāo)系82.2.1 焊槍安裝在機(jī)器人上的情形82.2.2 焊槍固定在地面或工作臺(tái)上的情形82.3 伺服槍設(shè)置92.3.1 焊槍零位設(shè)置（Gun Master）92.3.2 焊槍關(guān)閉方向設(shè)置102.3.3 焊槍軸限位設(shè)置112.3.4 焊槍自動(dòng)調(diào)節(jié)132.3.5 壓力標(biāo)定152.3.6 工件厚度標(biāo)定16第三章焊接設(shè)置183.1 點(diǎn)焊I/O183.1.1 點(diǎn)焊系統(tǒng)基本術(shù)語(yǔ)183.1.2 點(diǎn)焊I/O及其設(shè)定193.2 伺服槍設(shè)定243.2.1 伺服槍設(shè)定畫面243.2.2 伺服槍一般設(shè)定畫面243.2.3 焊槍行程極限的更改26第四章手動(dòng)操作284.1 手動(dòng)加壓284.2 手動(dòng)行程304.3 手動(dòng)焊接324.4焊槍點(diǎn)動(dòng)操作33第五章編程355.1 點(diǎn)焊指令355.1.1 點(diǎn)焊指令格式355.1.2 焊接順序415.1.3 示教位置425.2 其他指令425.2.1 加壓動(dòng)作指令425.2.2 壓力指令435.2.3 焊槍零位調(diào)校指令44第六章焊嘴磨損補(bǔ)償456.1 概述456.2 2步方式456.2.1 準(zhǔn)備工作456.2.2 測(cè)量方法466.3 單步方式486.4 焊嘴磨損補(bǔ)償功能的設(shè)定506.4.1 焊嘴磨損檢測(cè)設(shè)定506.4.2 焊嘴磨損基準(zhǔn)值設(shè)定526.5 恢復(fù)步驟536.5.1 恢復(fù)焊槍零位數(shù)據(jù)536.5.2 焊嘴破損時(shí)的恢復(fù)546.6 焊槍行程極限補(bǔ)償55附錄 SVGN報(bào)警代碼57努力了的才叫夢(mèng)想，不努力的就是空想！如果你一直空想的話，無(wú)論看多少正能量語(yǔ)錄，也趕不走滿滿的負(fù)能量！你還是原地踏步的你，一直在看別人進(jìn)步。第一章 概述1.1 FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特點(diǎn) 全面支持伺服槍專用功能（手動(dòng)操作、點(diǎn)焊自動(dòng)路徑生成、焊極磨損補(bǔ)償?shù)龋?可以自動(dòng)生成最適合于點(diǎn)焊的最佳路徑； 與氣焊槍的操作類似，便于掌握。1.2 基本規(guī)格壓力設(shè)定范圍0.09999.9Kgf （N、kgf、ibf） (*1)打點(diǎn)范圍0.0009999.999mm (*1)槍軸的運(yùn)動(dòng)速度范圍02000mm/sec 或 0100% (槍軸最大速度的比率)控制軸的數(shù)量能同時(shí)控制的軸的數(shù)量為：6個(gè)機(jī)器人的軸3個(gè)附加軸1個(gè)槍軸 (*2)槍的種類C型槍，X型槍，單槍 (*2)其他同時(shí)支持空氣槍和伺服槍注意： （*1）實(shí)際使用的數(shù)值隨伺服槍主體部分的規(guī)格而定。壓力單位可以進(jìn)行切換； （*2）這個(gè)表格不適用于雙槍。1.3 伺服焊槍的組成部分1.4 控制方法采用多組控制方法，將機(jī)器人六軸和伺服槍軸放在單獨(dú)的動(dòng)作組分別控制，運(yùn)行機(jī)器人和焊槍分別控制。第二章 伺服槍的初始化設(shè)置2.1 伺服槍軸初始化安裝主要設(shè)置伺服槍電機(jī)的參數(shù)：如電機(jī)型號(hào)，齒輪轉(zhuǎn)速比，最大速度等。步驟：1) 進(jìn)入Controlled Start界面a) 開機(jī)的同時(shí)按住【Prev】和【Next】鍵，直到出現(xiàn)（畫面2.1）方可松手： （畫面2.1）b) 用【數(shù)字鍵】輸入3；選擇“CONTROLLED START”，按【ENTER】 確認(rèn)，進(jìn)入CONTROLLED START 模式（畫面2.2）； （畫面2.2）2) 添加伺服槍軸a） 按【MENU】-【Maintenance】顯示Robot Setup界面（畫面2.3）：b） 移動(dòng)光標(biāo)至第2項(xiàng)：“Servo Gun Axes”處，按【F4 MANUAL】，進(jìn)入（畫面2.4）：c） 在（畫面2.4）中用【數(shù)字鍵】輸入1，按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.5）：d） 在（畫面2.5）中用【數(shù)字鍵】輸入7（即伺服槍軸為第7根軸）， 按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.6）：e） 在（畫面2.6）中用【數(shù)字鍵】輸入2（添加伺服槍軸），按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.7）：f） 在（畫面2.7）中用【數(shù)字鍵】輸入1（部分參數(shù)設(shè)定），按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.8）：g） 根據(jù)所使用的伺服馬達(dá)和附加軸伺服放大器的銘牌，在（畫面2.8）中選擇馬達(dá)型號(hào)和電流規(guī)格，如選擇3，通過(guò)【數(shù)字鍵】輸入3，按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.9）：h） 在（畫面2.9）中通過(guò)【數(shù)字鍵】輸入伺服槍所用伺服放大器的號(hào)碼：（機(jī)器人本身的6軸伺服放大器為#1，跟其相連接的附加軸伺服放大器為#2，如此類推。）如：輸入2，按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.10）：i） 在（畫面2.10）中通過(guò)【數(shù)字鍵】輸入伺服槍軸的抱閘單元號(hào)碼（此號(hào)碼表示了伺服槍的馬達(dá)抱閘線連接位置：無(wú)抱閘輸入0；與6軸伺服放大器相連選1；若用單獨(dú)的抱閘單元-連接至抱閘單元中的C口選2；D口選3）如輸入1，按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.11）：j） 伺服槍超時(shí)設(shè)定：Enable 在一定時(shí)間內(nèi)軸沒(méi)有移動(dòng)的情況下，電機(jī)的抱閘自動(dòng)啟用，賦予動(dòng)作指令時(shí)，解除抱閘，大約需要250ms 在需要時(shí)刻支撐負(fù)載而電機(jī)有可能發(fā)熱的情況下，應(yīng)設(shè)為有效。 Disable 希望盡量縮短循環(huán)時(shí)間的情況下，設(shè)置為無(wú)效。如：在（畫面2.11）中輸入2，按【ENTER】鍵進(jìn)入（畫面2.12）：k） 在（畫面2.12）中輸入4，按【ENTER】鍵退出此界面，伺服槍初始化完成。（若設(shè)置錯(cuò)誤了，可選擇1進(jìn)行修改）。3) 裝置類型的設(shè)定a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUP Servo Gun】-【ENTER】，進(jìn)入（畫面2.13）：b) 檢查（畫面2.13）中第2項(xiàng) EquipType處是否是【Servo Gun】，若不是請(qǐng)把光標(biāo)移到此處，按【F4 CHOICE】，選擇【Servo Gun】。4) 冷啟動(dòng)完成以上步驟后，機(jī)器需要冷啟動(dòng)，步驟如下： 按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。2.2 設(shè)置坐標(biāo)系2.2.1 焊槍安裝在機(jī)器人上的情形點(diǎn)焊指令將基于這里所設(shè)定的工具（TOOL）坐標(biāo)系。步驟：1) 將固定極的前端作為TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)（如圖2.1：a）；2) 使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與TOOL坐標(biāo)系X、Y、Z的其中一個(gè)方向平行（如圖2.1：b）。2.2.2 焊槍固定在地面或工作臺(tái)上的情形點(diǎn)焊指令基于這里所設(shè)定的用戶（USER）坐標(biāo)系。步驟：使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與USER坐標(biāo)系X、Y、Z的其中一個(gè)方向平行（如圖2.2：b）。2.3 伺服槍設(shè)置2.3.1 焊槍零位設(shè)置（Gun Master）步驟：1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUN MASTER】進(jìn)入（畫面2.14）：2) 按【SHIFT】+【COORD】鍵，出現(xiàn)（畫面2.15）的對(duì)話框，將當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)組（Group）號(hào)碼改為2，然后將當(dāng)前示教坐標(biāo)系設(shè)置為JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)：3) 然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】鍵，將焊槍關(guān)閉至動(dòng)極和固定極之間一張紙厚度的距離。4) 按【F4 EXEC】出現(xiàn)（畫面2.16），再按【F4 YES】，即可。2.3.2 焊槍關(guān)閉方向設(shè)置步驟：1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】 出現(xiàn)（畫面2.17）：2) 在（畫面2.17）上選擇“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】進(jìn)入（畫面2.18）：3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服槍軸是關(guān)閉還是打開：若關(guān)閉，則將光標(biāo)放在（畫面2.18）中的第2項(xiàng)處，然后按【F5 CLOSE】；若打開，則按【F4 OPEN】，如（畫面2.19）：4) 按F3 COMP退出到（畫面2.20）：2.3.3 焊槍軸限位設(shè)置步驟：1) 在（畫面2.20）中選擇“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】進(jìn)入（畫面2.21）：2) 在（畫面2.21）中選擇【YES】，按【ENTER】進(jìn)入（畫面2.22）；再選【YES】，按【ENTER】，進(jìn)入（畫面2.23）：3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】將伺服槍關(guān)閉，然后在（畫面2.23）中，按【F4 CLOSED】；4) 將光標(biāo)移動(dòng)至（畫面2.23）中的第2項(xiàng)上，用【數(shù)字鍵】輸入焊槍的轉(zhuǎn)速比（如10.5）；在第3項(xiàng)中輸入開槍的極限距離（如110）；在第4項(xiàng)中輸入關(guān)槍的極限距離（如20）。（見畫面2.24）注意：以上數(shù)據(jù)由伺服槍廠商提供。5) 在（畫面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（畫面2.20），且第2項(xiàng)的狀態(tài)由的狀態(tài)由“INCOMP”變?yōu)椤癈OMP”。2.3.4 焊槍自動(dòng)調(diào)節(jié)步驟：1) 先將模式開關(guān)打到T2 100%，在（畫面2.20）中選擇“3.Auto Tune”（如畫面2.25），按【SHIFT】+【F3 EXEC】，進(jìn)入（畫面2.26）：2) 在（畫面2.26）中選擇【YES】，按【ENTER】進(jìn)入（畫面2.27）：3) 選擇【OK】，按【ENTER】鍵，進(jìn)入（畫面2.28）：4) 繼續(xù)按住【SHIFT】和【DEADMAN】按鈕，機(jī)器人將進(jìn)行焊槍參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整。5) 自動(dòng)調(diào)整完成后，（畫面2.28）中的“3. Auto Tune”狀態(tài)由“ACTIVE”變?yōu)椤癈OMP”。重啟機(jī)器人，設(shè)置生效。注意：1. 完成此步驟需要兩人配合，一人將已經(jīng)正確校正好的壓力計(jì)放在焊槍固定極上，另外一人通過(guò)TP操作打點(diǎn)。2. 機(jī)器人的模式開關(guān)應(yīng)該置于T2模式，并且示教速度為100%2.3.5 壓力標(biāo)定步驟：1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，進(jìn)入（畫面2.29）：2) 將光標(biāo)移動(dòng)至“2.General Setup” 項(xiàng)后面的 上，按【ENTER】鍵進(jìn)入（畫面2.30）：3) 在（畫面2.30）中，將光標(biāo)移動(dòng)至“Pressure Cal：INCOMP”上，按 【ENTER】鍵；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，進(jìn)入（畫面2.31）：4) 在（畫面2.31）中，輸入加壓時(shí)間（如2s）、壓力計(jì)厚度（如13mm）、焊極打開距離（如20mm）。5) 在（畫面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”兩項(xiàng)中輸入扭矩和加壓速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加壓完畢，從壓力計(jì)上讀取測(cè)得的壓力值，輸入到相應(yīng)的Press(nwt)項(xiàng)上。最多可取10個(gè)點(diǎn)的壓力值，最少可取2個(gè)。6) 完成后將光標(biāo)移動(dòng)至“1.Calibration Status：INCOMP”項(xiàng)，按【F4 COMP】完成壓力的標(biāo)定。再按【F2 END】退出到（畫面2.30）。2.3.6 工件厚度標(biāo)定注意：工件厚度的標(biāo)定必須在完成壓力標(biāo)定后才能做！步驟：1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】，進(jìn)入（畫面2.32）：將光標(biāo)移動(dòng)到第4項(xiàng)上，將模式開關(guān)置于T2 100%，按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】進(jìn)行厚度標(biāo)定。2) 出現(xiàn)（畫面2.33）時(shí) 選【YES】，按【ENTER】。3) 出現(xiàn)（畫面2.34），選【OK】，按【ENTER】。4) 工件厚度標(biāo)定成功時(shí)，第4項(xiàng)的狀態(tài)由INCOMP變?yōu)闉镃OMP如（畫面2.35）：第三章 焊接設(shè)置3.1 點(diǎn)焊I/O點(diǎn)焊I/O是指點(diǎn)焊時(shí)機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)，在程序執(zhí)行時(shí)通過(guò)這些信號(hào)來(lái)控制焊機(jī)。點(diǎn)焊I/O用于焊接順序。3.1.1 點(diǎn)焊系統(tǒng)基本術(shù)語(yǔ)a) 焊槍、焊機(jī) 焊槍根據(jù)焊機(jī)發(fā)出的指令進(jìn)行焊接； 1臺(tái)焊機(jī)可以控制1把或多把焊槍； 1個(gè)作業(yè)單元中可以使用1把或多把焊槍。b) 裝置指安裝焊槍的機(jī)器人或臺(tái)座。 1臺(tái)裝置上最多可以安裝2把焊槍； 同一個(gè)裝置的兩把焊槍可同時(shí)焊接； SPOT TOOL+，最多可以使用5臺(tái)裝置； 多臺(tái)裝置不能同時(shí)進(jìn)行焊接。（圖3.1）3.1.2 點(diǎn)焊I/O及其設(shè)定3.1.2.1 單元接口I/O信號(hào)單元接口I/O信號(hào)主要用于機(jī)器人與單元控制器（如PLC）之間的通信。注意：機(jī)器人和單元控制器之間的通信有時(shí)會(huì)使用宏指令。宏內(nèi)的信號(hào)，必須與這里所指定的信號(hào)相同。3.1.2.2 單元接口輸入信號(hào)步驟：1. 按【MENU】-【I/O】-【F1 TYPE】-【Cell Interface】進(jìn)入單元I/O設(shè)置界面（畫面 3.1）： 注：關(guān)于這些信號(hào)的詳細(xì)說(shuō)明見（表3.1）。2. 按【F2 CONFIG】可對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行分配，如（畫面3.2）：按【F3 NEXT-IO】可對(duì)指定下一個(gè)信號(hào)。按【Prev】可返回（畫面3.1）。表3.1輸入信號(hào)宏指令名說(shuō)明WELD/NOWELD（焊接有效/無(wú)效）ON：焊接有效，必須設(shè)定為加壓有效；OFF：焊接無(wú)效。STROKE/NOSTROKE（加壓有效/無(wú)效）ON：有效；OFF：無(wú)效。Rmt wtr svr reset（冷卻機(jī)復(fù)位）ON：對(duì)所有裝置/焊槍執(zhí)行RESET WATER SAVER（冷卻機(jī)復(fù)位）指令Return home from pounce（自POUNCE返回原點(diǎn)位置）AT POUNCEON：機(jī)器人從POUNCE位置（AT POUNCE宏中指定的位置）后退到原點(diǎn)位置（程序的開頭位置）。當(dāng)接受到本信號(hào)時(shí)，執(zhí)行中的其他程序被強(qiáng)制結(jié)束，機(jī)器人后退到原點(diǎn)位置而等待下一個(gè)程序啟動(dòng)指令。注：1、AT POUNCE只可以在主程序內(nèi)使用，在子程序內(nèi)使用時(shí)，本功能不起任何作用；2、不可在主程序內(nèi)使用多個(gè)AT POUNCE。Tryout Mode（試驗(yàn)方式）在使用試驗(yàn)方式的情況下分配該信號(hào)。在下列條件下，機(jī)器人被設(shè)定為試驗(yàn)方式：1、 信號(hào)=ON；2、 TP無(wú)效；3、 $shell_wrk.$isol_mode=FALSE（RSR/PNS時(shí)固定在FALSE上）4、 SIREMOTE=ON注意：1、在分配了信號(hào)而TP為有效的情況下，可通過(guò)軟面板更改試驗(yàn)方式；2、在尚未分配該信號(hào)的情況下，不管TP是否有效，試驗(yàn)方式都無(wú)效。注意：對(duì)這些信號(hào)分配完成后必須重啟機(jī)器才生效。3.1.2.3 焊機(jī)I/O信號(hào)的設(shè)置點(diǎn)焊機(jī)信號(hào)，用于機(jī)器人與焊機(jī)之間的通信。使用那些焊接信號(hào)，與所用的點(diǎn)焊機(jī)種類有關(guān)。步驟：1) 按【MENU】-【F1 TYPE】-【I/O】-【W(wǎng)eld Interface】，進(jìn)入焊機(jī)I/O信號(hào)的設(shè)置界面：關(guān)于各個(gè)信號(hào)的信息說(shuō)明請(qǐng)參見表3.2和表3.3。2) 有多臺(tái)焊機(jī)時(shí)，可通過(guò)【NEXT】-【F3 WC_NUM】，切換焊機(jī)編號(hào)，從而可以對(duì)不同焊機(jī)進(jìn)行焊機(jī)I/O信號(hào)設(shè)置；3) 可通過(guò)【F3 IN/OUT】切換焊機(jī)I/O信號(hào)的輸入/輸出信號(hào)界面；4) 更改信號(hào)編號(hào)：將光標(biāo)指向編號(hào)，輸入信號(hào)編號(hào)，按【ENTER】即可。5) 可仿真信號(hào)，也可強(qiáng)制輸出信號(hào)，方法如一般信號(hào)的仿真和強(qiáng)制（請(qǐng)見程序員教材）。表3.2輸入信號(hào)說(shuō)明Weld in process（焊接處理中）該信號(hào)表示焊接順序正在執(zhí)行。Weld complete（焊接完成）該信號(hào)表示焊接順序已完成。WELD/NOWELD status（焊機(jī)焊接方式）用來(lái)確認(rèn)焊機(jī)的狀態(tài)（焊接有效或無(wú)效）。ON=焊機(jī)處于焊接有效狀態(tài)；OFF=機(jī)器人將焊機(jī)識(shí)別為處在焊接無(wú)效狀態(tài)。Major alarm（異常報(bào)警）檢測(cè)到重大的報(bào)警或錯(cuò)誤。生產(chǎn)中接收到該信號(hào)時(shí)，顯示錯(cuò)誤消息。Minor alarm（警告報(bào)警）檢測(cè)出輕度的報(bào)警或錯(cuò)誤。生產(chǎn)中接收到該信號(hào)時(shí)，顯示錯(cuò)誤消息。Iso contactor on（接觸器接通）表示一次電源分離接觸器被關(guān)閉。Cap change request（焊嘴更換請(qǐng)求）在焊接的最后機(jī)器人將初始化位置于OFF之前，從焊機(jī)讀出該信號(hào)。ON=機(jī)器人將該信號(hào)作為單元接口I/O畫面的焊嘴更換請(qǐng)求信號(hào)傳遞給PLC。由PLC來(lái)確定是否執(zhí)行其后的周期。在焊嘴更換宏或程序內(nèi)，需要將該輸出置于OFF。Appr Cap change（焊嘴更換警告）機(jī)器人從焊機(jī)讀出該信號(hào)，并將其作為單元接口I/O畫面的焊嘴更換警告信號(hào)傳遞給PLC。在焊嘴更換宏或程序內(nèi)，需要將此信號(hào)置于OFF。Tip dress request（焊嘴修整請(qǐng)求）機(jī)器人從焊機(jī)讀出該信號(hào)，并將其作為單元接口I/O畫面的焊嘴修整請(qǐng)求信號(hào)傳遞給PLC。該信號(hào)接通時(shí)，可由PLC來(lái)確定何時(shí)向機(jī)器人發(fā)出執(zhí)行焊嘴修整樣式的指令。在焊嘴修整宏內(nèi)，需要將該輸出置于OFF。Tip stick detect（熔敷檢測(cè)）機(jī)器人從焊機(jī)讀出該信號(hào)，并將焊嘴熔敷信息通知控制裝置。在自熔敷檢測(cè)距離到開啟之間該信號(hào)必須處于OFF狀態(tài)。表3.3輸出信號(hào)說(shuō)明Weld schedule（焊接條件）（組輸出）向焊機(jī)發(fā)送所選的焊接條件的組信號(hào)。Weld parity（焊接奇偶性）焊接條件輸出的行數(shù)為偶數(shù)時(shí)，該信號(hào)始終為ON。Schedule Strobe（條件選通）在焊接條件輸出后立即輸出此信號(hào)，通知焊機(jī)焊接條件的讀出OK。Weld Initiate（焊接指令）向焊機(jī)發(fā)出焊接開始的指令。Enable weld（焊機(jī)焊接有效）該信號(hào)用來(lái)將焊機(jī)設(shè)定為焊接有效或焊接無(wú)效。機(jī)器人的焊接方式為焊接有效的情況下，該信號(hào)接通，向焊機(jī)發(fā)出焊接有效指令。機(jī)器人的焊接方式為無(wú)效時(shí)，該信號(hào)斷開，對(duì)焊機(jī)發(fā)出焊接無(wú)效指令。Reset stepper（步進(jìn)電機(jī)復(fù)位）通知焊機(jī)將步進(jìn)電機(jī)計(jì)數(shù)值重新設(shè)定為0。該信號(hào)在焊接焊嘴的更換或修整后使用。Reset welder（焊機(jī)復(fù)位）這是通過(guò)機(jī)器人復(fù)位焊接錯(cuò)誤的信號(hào)。在0.5s間輸出脈沖信號(hào)。焊接前焊機(jī)發(fā)生了錯(cuò)誤的情況下，系統(tǒng)自動(dòng)輸出焊機(jī)復(fù)位用脈沖信號(hào)，嘗試復(fù)位錯(cuò)誤。無(wú)法復(fù)位錯(cuò)誤的情況下，發(fā)送“Reset Welder timeout”（焊機(jī)復(fù)位超時(shí)）錯(cuò)誤。重試或者跳過(guò)的情況下，在執(zhí)行焊接前，輸出焊機(jī)復(fù)位脈沖信號(hào)。（有的焊機(jī)尚未支持該功能。）Iso contactor（接觸器）這是關(guān)閉一次電源的分離接觸器，以便向焊槍供應(yīng)電流的輸出信號(hào)。該信號(hào)在接觸器關(guān)閉時(shí)被設(shè)定為ON。輸出條件隨接觸器控制類型不同而不同。Cap change comp（焊嘴更換完成）根據(jù)焊嘴更換程序或焊嘴更換后的宏，向焊機(jī)發(fā)送該信號(hào)。Enable cont.saver（接觸器保護(hù)有效）該信號(hào)，在控制器接通時(shí)相對(duì)焊機(jī)而接通，成為焊機(jī)可以使用接觸器保護(hù)功能的狀態(tài)。Tip stick timing（熔敷檢測(cè)時(shí)機(jī)）通知焊機(jī)進(jìn)行熔敷檢測(cè)。使焊槍在點(diǎn)焊后開啟到熔敷檢測(cè)距離時(shí)，熔敷檢測(cè)時(shí)機(jī)信號(hào)接通。不管有無(wú)熔敷，都將接通該輸出信號(hào)。3.2 伺服槍設(shè)定3.2.1 伺服槍設(shè)定畫面依次按【MENU】-【SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】可進(jìn)入伺服槍設(shè)定畫面（如畫面3.5）：具體說(shuō)明請(qǐng)見（表3.4）。表3.4：項(xiàng)目說(shuō)明1 Equip number顯示所選焊機(jī)的編號(hào)2 General Setup進(jìn)行伺服槍的一般設(shè)定將光標(biāo)指向“”，按下【ENTER】鍵，可進(jìn)入一般設(shè)定畫面（畫面3.6）3 Manual Operation Setup進(jìn)行伺服槍的手動(dòng)操作設(shè)定。將光標(biāo)指向“”，按下【ENTER】鍵，可進(jìn)入手動(dòng)操作設(shè)定畫面。（見第四章 畫面4.2）3.2.2 伺服槍一般設(shè)定畫面在（畫面3.5中），將光標(biāo)指向“2 General Setup ： ”處，按【ENTER】鍵，進(jìn)入伺服槍一般設(shè)定畫面（畫面3.6）：具體說(shuō)明請(qǐng)見（表3.5）。表3.5：項(xiàng)目說(shuō)明Tip Wear Comp（焊嘴磨損補(bǔ)償）默認(rèn)：DISABLE（無(wú)效）指定是否進(jìn)行焊嘴磨損補(bǔ)償DISABLE（無(wú)效）=假設(shè)當(dāng)前焊嘴沒(méi)有磨損，進(jìn)行點(diǎn)焊的定位操作；ENABLE（有效）=考慮當(dāng)前的焊嘴磨損量，進(jìn)行點(diǎn)焊的定位操作。焊嘴磨損補(bǔ)償功能請(qǐng)參閱第六章Gun Sag Compensation（焊槍撓曲補(bǔ)償）默認(rèn)：DISABLE（無(wú)效）指定是否進(jìn)行焊槍撓曲補(bǔ)償。針對(duì)每個(gè)加壓條件設(shè)定撓曲補(bǔ)償量。DISABLE=不進(jìn)行焊槍撓曲補(bǔ)償；ENABLE=進(jìn)行焊槍撓曲補(bǔ)償。Close Direction（Gun）（焊槍關(guān)閉方向）默認(rèn)：PLUS（正）指定焊槍的可動(dòng)側(cè)焊嘴在焊槍關(guān)閉時(shí)向哪個(gè)方向移動(dòng)：PLUS：按+X鍵焊槍關(guān)閉；MINUS：按-X鍵焊槍關(guān)閉。Close Direction （Robot）（焊槍關(guān)閉方向）默認(rèn)：UT：1 +Z指定焊槍固定側(cè)在焊槍關(guān)閉過(guò)程中向哪個(gè)坐標(biāo)系的哪個(gè)方向移動(dòng)：UT：工具坐標(biāo)系（用于焊槍安裝在機(jī)器人上的情形）；UF：用戶坐標(biāo)系（用于焊槍固定在地上或工作臺(tái)上的情形）Max Motor Torque（%）（電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩）默認(rèn)：100.0指定在一般操作中伺服槍電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩極限值，在不加壓的情況下也適用。通常不必直接修改此極限值。范圍：1.0100.0Max Pressure （kgf）（最大壓力）默認(rèn)：4903.3N（500kgf）指定了加壓的最大壓力極限值，壓力指令中指定的壓力值必須在此極限值之內(nèi)。（如果加壓壓力超過(guò)此值會(huì)發(fā)生壓力過(guò)大報(bào)警）該數(shù)值有焊槍制造商提供。范圍：1.0N9999.9NTip stick detect distancemm（熔敷檢測(cè)距離）默認(rèn)：5設(shè)定熔敷檢測(cè)時(shí)焊槍的開啟量。焊槍熔敷檢測(cè)信號(hào)在點(diǎn)焊機(jī)I/O畫面上進(jìn)行設(shè)定。（見3.1.2.3節(jié)）Tip Wear Detection（焊嘴磨損檢測(cè)）設(shè)定焊嘴磨損檢測(cè)方式、發(fā)出報(bào)警時(shí)的判斷基準(zhǔn)。（見第六章）將光標(biāo)指向“”，按【ENTER】鍵，可進(jìn)入設(shè)定畫面。Pressure Cal（壓力標(biāo)定）顯示壓力標(biāo)定畫面。（詳見2.3.5節(jié)）：INCOMP：未完成壓力標(biāo)定；COMP：完成壓力標(biāo)定。Tip Wear Standard（焊嘴磨損基準(zhǔn)值）顯示磨損量基準(zhǔn)值等與焊嘴磨損補(bǔ)償?shù)某踉O(shè)設(shè)定中所設(shè)定的值相關(guān)的信息。（詳見6.4.2節(jié)）INCOMP：未完成；COMP：完成。Thickness check（工件厚度檢查）顯示與工件厚度檢查相關(guān)的信息。Gun Stroke limit（焊槍行程極限）顯示焊槍的形程極限（此值基于焊槍的零位來(lái)計(jì)算）。焊槍行程極限值的設(shè)定詳見2.3.3節(jié)。行程極限值也可通過(guò)此畫面進(jìn)行更改（詳見3.2.3節(jié)）。Over Torque protection（過(guò)載扭矩預(yù)防）顯示與過(guò)載扭矩預(yù)防功能相關(guān)的信息。3.2.3 焊槍行程極限的更改焊槍行程極限值指定可動(dòng)側(cè)和固定側(cè)焊嘴距離焊槍零度位置的最大開啟量和加壓行程。 開啟側(cè)行程極限（mm）：焊槍的最大開啟量（由焊槍制造商提供或?qū)嶋H測(cè)量得出）； 加壓側(cè)行程極限（mm）：焊嘴接觸后可推入的最大距離。需要考慮焊嘴磨損量和焊槍撓曲量。該最大距離不能超出焊槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的物理極限。設(shè)定范圍通常為：1530mm。詳見（圖3.2）：步驟：1） 依次按【MENU】-【SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】進(jìn)入（畫面3.5），在（畫面3.5中），將光標(biāo)指向“2 General Setup ： ”處，按【ENTER】鍵，進(jìn)入伺服槍一般設(shè)定畫面（畫面3.6）；加壓側(cè)行程極限值開啟側(cè)行程極限值2）在（畫面3.6）中，將光標(biāo)指向“Gun Stroke limit ：”處，按【ENTER】鍵，進(jìn)入（畫面3.7）：3）在（畫面3.7）中輸入焊槍開啟側(cè)行程極限值和加壓側(cè)行程極限值（距離焊槍零位的絕對(duì)距離）。第四章 手動(dòng)操作4.1 手動(dòng)加壓準(zhǔn)備工作： 1. 指定加壓時(shí)間、開始距離、開啟距離； 2. 指定加壓條件。 步驟：1. 指定加壓時(shí)間、開始距離、開啟距離： a) 按【MENU】-【6 SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】，進(jìn)入（畫面4.1）：b) 將光標(biāo)指向第3項(xiàng)“Manual Operation Setup”，按【ENTER】進(jìn)入（畫面4.2）：c) 設(shè)定下列項(xiàng)目：Pressuring Time（加壓時(shí)間）在指定時(shí)間內(nèi)持續(xù)加壓（初始值：0秒）Start distance type（加壓前的開啟量）可以指定開始手動(dòng)加壓時(shí)的焊槍動(dòng)作。 INITIAL DIST（不予更改）-焊槍將從當(dāng)前位置加壓。（初始值） BACKUP STROKE（手動(dòng)行程）-焊槍將會(huì)開啟到當(dāng)前所選的手動(dòng)行程量（*1）后加壓。 End distance type（加壓后的開啟量）可以指定經(jīng)過(guò)加壓時(shí)間后的焊槍開啟量。 INITIAL DIST（開始時(shí)開啟量）-將焊槍開啟到開始加壓的位置。（初始值） BACKUP STORKE（手動(dòng)行程）-焊槍將會(huì)開啟到當(dāng)前所選的手動(dòng)行程量（*1）后加壓。 PART THICKNESS（工件厚度）-使焊槍開啟到工件厚度。相當(dāng)于以往的焊槍開啟無(wú)效*1：當(dāng)前所選擇手動(dòng)行程量：用BU（行程切換）鍵所指定的手動(dòng)行程條件下所指定的開啟量2. 指定加壓條件：a) 按【DATA】-【F1 TYPE】-【Pressure】顯示加壓條件一覽畫面（畫面4.3）：b) 在（畫面4.3）中用數(shù)字鍵輸入壓力值（P）和工件厚度（Thick），然后將相應(yīng)項(xiàng)的“Manual”項(xiàng)設(shè)置為TRUE（【F4 TRUE】）；焊槍撓曲補(bǔ)償量工件厚度焊接壓力注釋c) 將光標(biāo)置于“P（Ibf）”或者“Thick（mm）”項(xiàng)上，按【F4 DETAIL】功能鍵可進(jìn)入加壓條件詳細(xì)畫面（畫面4.4）：手動(dòng)操作步驟：壓力值加壓條件編號(hào)1) 按【Gun】鍵可進(jìn)行加壓條件切換選擇（見畫面4.5）：2) 按【SHIFT】+【Gun】進(jìn)行手動(dòng)加壓：加壓過(guò)程中，【SHIFT】要一直按住，【Gun】不必一直按住。4.2 手動(dòng)行程設(shè)置步驟：1) 按【MENU】-【6 SETUP】-【F1 TYPE】-【Servo Gun】，進(jìn)入（畫面4.1）；2) 在（畫面4.1）中將光標(biāo)置于“Manual Operation Setup”，按【ENTER】進(jìn)入（畫面4.6）：可根據(jù)需要改變行程速度，默認(rèn)速度為100% 。TRUE：可用FALSE：不可用注釋行程量3) 將光標(biāo)置于“Backup stroke ”，按下【ENTER】鍵出現(xiàn)手動(dòng)行程畫面（畫面4.7）：注：此畫面也可通過(guò)：【DATA】-【F1 TYPE】-【Manual Bkup】進(jìn)入。4) 將光標(biāo)置于指定的條件編號(hào)的“Stroke”項(xiàng)處，輸入行程量，再移動(dòng)光標(biāo)至“Enable”項(xiàng)處，將用【F4 TRUE】將其改為“TRUE”。手動(dòng)操作步驟：行程條件編號(hào)行程量注釋焊槍編號(hào)1. 按【BU】進(jìn)行行程條件切換選擇，見（畫面4.8）：2. 按住【DEADMAN】，按住【SHIFT】，再按【BU】，焊槍動(dòng)作，行程量為按【BU】所選中的行程條件中所設(shè)定的行程量。注意： 在此情況下，焊槍固定側(cè)（機(jī)器人）不動(dòng)； 不進(jìn)行焊嘴磨損補(bǔ)償； 若已將UK、SU設(shè)置為宏程序，則執(zhí)行時(shí)這些鍵優(yōu)先分配給宏程序，不執(zhí)行手動(dòng)行程操作。4.3 手動(dòng)焊接條件：必須先完成焊接條件的設(shè)定。操作步驟：1. 按【MENU】-【MANUAL FCTNS】-【F1 TYPE】-【Manual Weld】進(jìn)入手動(dòng)焊接設(shè)定畫面（畫面4.9）；2. 指定用于手動(dòng)焊接的各條件編號(hào)。3. 執(zhí)行手動(dòng)焊接：a) 按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】，焊槍在指定的焊接條件下執(zhí)行加壓、焊接、開啟；b) 開始動(dòng)作后，【F3 EXEC】可松開；c) 只用動(dòng)極動(dòng)作，固定極不動(dòng)。當(dāng)前動(dòng)作組為第2組，一般伺服焊槍槍軸設(shè)定在第2組中4.4 焊槍點(diǎn)動(dòng)操作步驟：1. 確認(rèn)當(dāng)前動(dòng)作組編號(hào)： （畫面4.10）切換動(dòng)作組編號(hào)：方法a：按【FCTN】-【3 CHANGE GROUP】切換即可；方法b：按【SHIFT】+【COORD】，出現(xiàn)以下畫面（畫面4.11）：將光標(biāo)移動(dòng)至“Group ”處，用數(shù)字鍵直接輸入動(dòng)作組編號(hào)，按【ENTER】確認(rèn)。 2. 用 調(diào)節(jié)速度倍率到合適的值；3. 通過(guò)按住【SHIFT】鍵，再按【-X】或【+X】來(lái)點(diǎn)動(dòng)伺服槍軸。第五章 編程5.1 點(diǎn)焊指令在程序中指定伺服槍操作的指令一般稱為點(diǎn)焊指令，指定點(diǎn)焊指令的一連串處理（如加壓、焊接和開槍）稱為點(diǎn)焊工序。點(diǎn)焊指令除了執(zhí)行一連串的動(dòng)作和焊接處理外，還執(zhí)行焊嘴磨損補(bǔ)償、焊槍撓曲補(bǔ)償?shù)冗^(guò)程。5.1.1 點(diǎn)焊指令格式SPOT SD=m，P=n，S=I，ED=m注： SD（開始位置焊嘴距離）：在機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)焊示教點(diǎn)的過(guò)程中，焊嘴打開指定的 開啟量； m：焊嘴距離條件編號(hào)（199） P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓； n： 加壓條件編號(hào)（199） S（焊接條件）：通過(guò)控制裝置向焊機(jī)發(fā)送所指定的焊接條件； i： 焊接條件編號(hào)（0255） ED（結(jié)束位置焊嘴距離）：接收到焊接完成信號(hào)時(shí)，焊槍就開啟指定量。 m：焊嘴距離條件編號(hào)（199）焊接條件的設(shè)定步驟：1) 按【DATA】鍵顯示數(shù)據(jù)（畫面5.1）：2) 按【F1 TYPE】，選擇需要設(shè)定的焊接條件，進(jìn)入各個(gè)焊接條件的設(shè)定畫面：A 焊嘴距離條件的設(shè)定點(diǎn)焊指令中，需要指定開始位置焊嘴距離（SD）和結(jié)束位置焊嘴距離（ED）。SD-指定焊接開始前焊槍關(guān)閉后焊嘴間的距離；ED-指定焊接完成后焊槍開啟時(shí)焊嘴間的距離。步驟：a) 按【DATA】鍵，顯示數(shù)據(jù)（畫面5.1）；b) 按【F1 TYPE】，顯示畫面切換菜單，見（畫面5.1），選擇“Distance”（焊嘴距離），按【ENTER】鍵出現(xiàn)焊嘴距離條件一覽畫面（畫面5.2）：c) 在（畫面5.2）上，編輯焊嘴距離；d) 按【F4DETAIL】顯示詳細(xì)畫面（畫面5.3），編輯用來(lái)執(zhí)行所選焊嘴距離條件時(shí)的屬性。 通過(guò)示教位置和焊嘴距離條件（SD和ED），生成如下位置：詳細(xì)說(shuō)明見（表5.1）：表5.1（開始/結(jié)束位置焊嘴距離設(shè)定）說(shuō)明Gunmm（可動(dòng)側(cè)）0.0-1000.0設(shè)定部件與可動(dòng)側(cè)焊嘴之間的距離Robotmm（固定側(cè)）0.0-1000.0設(shè)定部件與固定側(cè)焊嘴之間的距離 基于不同終止類型的焊槍關(guān)閉和開啟路徑：執(zhí)行點(diǎn)焊指令時(shí)，兩焊嘴同時(shí)移動(dòng)到工件面上所指定的焊接位置。焊嘴的路徑隨開始/結(jié)束位置焊嘴距離與終止類型的變化而變化，如下： FINE/CNT0：焊嘴在開始/結(jié)束位置焊嘴距離瞬間停止。 CNT1-100： 焊嘴自開始/結(jié)束位置焊嘴距離通過(guò)內(nèi)側(cè)。指定CNT100時(shí)，焊嘴幾乎不減速地移動(dòng)。（見圖5.2）B 加壓條件設(shè)定點(diǎn)焊指令通過(guò)所指定的加壓條件編號(hào)確定了焊接壓力和工件厚度的條件。1：L P1 2000mm/sec CNT100：SPOT SD=m，P=n，S=i，ED=m1) 按【DATA】- 【F1 TYPE】（類型）-選擇“Pressure”（加壓），出現(xiàn)加壓條件的一覽畫面（見畫面5.5）。【F4 DETAIL】（細(xì)節(jié)）顯示加壓條件編輯畫面（畫面5.7）；【F5 COPY】（復(fù)制） 將光標(biāo)指向復(fù)制源的條件編號(hào)，按下此鍵，顯示復(fù)制目的地的條件編號(hào)用的提示符。按下【F4 DETAIL】（細(xì)節(jié)），出現(xiàn)加壓條件的詳細(xì)畫面（畫面5.7）；按【F4 LIST】（一覽），返回一覽畫面（畫面5.5）焊槍撓曲補(bǔ)償量（-1000.01000.0）工件板厚(0.01000.0)焊接壓力（0.09999.9）注釋 焊槍撓曲補(bǔ)償量：指定在一般設(shè)定畫面上將“Gun Sag Compensation”置于ENABLE（有效）時(shí)（畫面5.8）的補(bǔ)償量：按【MENU】-【SETUP】-【Servo Gun】-【General Setup】進(jìn)入一般設(shè)定畫面： 若將變量$SGSYSCFG.$SHO-PRS-SPD置于TRUE，則畫面5.7將顯示Adjusted(%)（速度調(diào)節(jié)）項(xiàng)（畫面5.9）：可調(diào)節(jié)加壓時(shí)的抵接速度（抵接于面板的沖撞速度）將通過(guò)壓力調(diào)節(jié)后的校正速度設(shè)備100%，即可增減速率?？稍诓怀^(guò)軸速度的最低速度最高速度的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。通過(guò)加壓都工作進(jìn)行焊嘴的修整時(shí)，應(yīng)調(diào)低該速度調(diào)節(jié)的值。5.1.2 焊接順序Eg： 1：L P1 2000mm/sec CNT100 ：SPOTSD=1，P=3，S=5，ED=2當(dāng)焊槍加壓到達(dá)指定壓力時(shí)，執(zhí)行焊接順序。焊接過(guò)程的時(shí)序圖見（圖5.3）：（注：焊接順序，在機(jī)器人控制裝置和焊機(jī)定時(shí)之間執(zhí)行焊接條件信號(hào)的輸出、焊接完成信號(hào)等待等處理。）焊接延遲時(shí)間*1： 焊接延遲時(shí)間在SETUP/Spot Equip（設(shè)定/點(diǎn)焊裝置）畫面中設(shè)定（默認(rèn)值為0ms），見（畫面5.10）：*2：輸入焊接完成信號(hào)時(shí)，輸出信號(hào)同時(shí)被切斷，開始開啟順序。開始順序結(jié)束后，執(zhí)行下一行指令。5.1.3 示教位置在示教點(diǎn)焊指令時(shí)，以固定側(cè)焊嘴接觸到面板的位置為示教位置。示教步驟如下：（1）在G1模式下，通過(guò)TP上的點(diǎn)動(dòng)鍵將固定側(cè)焊嘴移動(dòng)到接觸面板的位置；（3）按【SHIFT】+【F2 SPOT】（點(diǎn)焊）記錄。注：如果焊嘴磨損補(bǔ)償功能設(shè)置為有效，則在示教和修正焊接位置時(shí)，將自動(dòng)補(bǔ)償焊嘴的磨損量。5.2 其他指令5.2.1 加壓動(dòng)作指令加壓動(dòng)作指令是進(jìn)行加壓動(dòng)作而不進(jìn)行點(diǎn)焊的指令。該指令在加壓完成后不執(zhí)行焊接處理和焊槍開啟操作。與點(diǎn)焊指令一樣，當(dāng)加壓動(dòng)作指令作為動(dòng)作附加指令時(shí)能進(jìn)行焊嘴磨損補(bǔ)償和焊槍撓曲補(bǔ)償。指令格式 基本格式： 1：PRESS_MOTN SD=m，P=n 動(dòng)作附加指令格式： 1：L P1 2000mm/sec FINE Press_motn SD=1，P=1注： 加壓動(dòng)作指令可作為動(dòng)作附加指令或單獨(dú)指令執(zhí)行：若作為動(dòng)作附加指令，在加壓順序中，不僅可動(dòng)側(cè)焊嘴動(dòng)作，固定側(cè)焊嘴也動(dòng)作；此外，還進(jìn)行焊嘴磨損補(bǔ)償和焊槍撓曲補(bǔ)償； 加壓動(dòng)作指令只進(jìn)行加壓動(dòng)作，因此，加壓時(shí)間及開啟動(dòng)作，需要另外進(jìn)行示教。Eg：1： L P1 100mm/sec FINE 第1行：加壓動(dòng)作 ： Press_motn SD=1，P=22： WAIT 2.00sec 第2行：加壓時(shí)間3： L P2 100mm/sec FINE 第3行：開啟動(dòng)作5.2.2 壓力指令當(dāng)用一般運(yùn)動(dòng)指令（而不是點(diǎn)焊指令或加壓動(dòng)作指令）來(lái)控制槍軸動(dòng)作時(shí)，可用壓力指令來(lái)指定壓力以限制伺服槍軸的最大扭矩。但壓力指令不能用來(lái)控制在點(diǎn)焊指令或加壓動(dòng)作指令中使用的壓力。指令格式 壓力指定指令： Pressuret kgf 壓力（19999）注：執(zhí)行此指令時(shí)，壓力被限制在SETUP/Servo Gun/General Setup界面上設(shè)置的最大壓力極限（Max Pressure(Kgf)）內(nèi)（見畫面5.11）。加壓標(biāo)準(zhǔn)指令： Pressure standard gun 1注： 通過(guò)壓力指定指令指定壓力，并在此指定壓力上乘以換算系數(shù)（壓力-扭矩）計(jì)算出扭矩極限值，改變可動(dòng)側(cè)電機(jī)的扭矩極限值。同時(shí)，改變移動(dòng)時(shí)/停止時(shí)誤差過(guò)大錯(cuò)誤的閥值，以避免在加壓時(shí)產(chǎn)生此報(bào)警。 加壓標(biāo)準(zhǔn)指令將通過(guò)壓力指定指令變更的扭矩極限值及誤差極限值復(fù)原為變更前的值。 通過(guò)壓力指定指令改變了的壓力，務(wù)須通過(guò)壓力標(biāo)準(zhǔn)指令使壓力復(fù)原。若不復(fù)原壓力，系統(tǒng)將在低扭矩下持續(xù)動(dòng)作，導(dǎo)致循環(huán)時(shí)間變長(zhǎng)。 用于把持工件并移動(dòng)時(shí)，在通過(guò)壓力指定指令來(lái)降低壓力后，在搬運(yùn)完工件開啟之前，請(qǐng)勿復(fù)原壓力。Eg：1： Pressure100Kgf 第1行：改變壓力2： L P1 100mm/sec CNT50 第2行：把持工件3： L P2 100mm/sec CNT50 第3行：移動(dòng)4： L P3 100mm/sec FINE 第4行：開啟工件5： Pressure standard gun1 第5行：復(fù)原壓力。5.2.3 焊槍零位調(diào)校指令焊槍零位調(diào)校指令通過(guò)當(dāng)前位置進(jìn)行焊槍軸的零位調(diào)校。指令格式： Gun Zero Master1 焊槍編號(hào)（16）Eg： 1：L P1 100mm/sec FINE 第1行：在加壓條件P=98中指 ：Press_motn SD=1，P=98 定0N。 2：WAIT 0.5sec 第2行：當(dāng)場(chǎng)待命。 3： Gun Zero Master 1 第3行：進(jìn)行焊槍1的零位調(diào)校。 4：L P2 100mm/sec FINE 第4行：開啟焊槍。注意：上述例子中，對(duì)調(diào)校位置偏移過(guò)大的焊槍或者調(diào)校尚未完成的焊槍，不能夠進(jìn)行零位調(diào)校。第六章 焊嘴磨損補(bǔ)償6.1 概述焊嘴磨損補(bǔ)償功能用于補(bǔ)償由于焊接或焊嘴修正等操作造成的焊嘴磨損，在執(zhí)行點(diǎn)焊指令和加壓動(dòng)作指令時(shí)進(jìn)行焊嘴前端位置的補(bǔ)償。要進(jìn)行焊嘴磨損補(bǔ)償必須進(jìn)行磨損量的測(cè)量。該磨損量的測(cè)量，可通過(guò)伺服槍選項(xiàng)提供的TP程序和宏程序進(jìn)行，這些TP程序和宏程序的說(shuō)明請(qǐng)見表6.1：表6.1程序名稱將被執(zhí)行的宏程序名稱功能已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)安裝有以下程序TW_SET01TW_SETUP采用2步方式進(jìn)行磨損測(cè)來(lái)那個(gè)的初始設(shè)定。TW_UPD01TW_UPDAT采用2步方式進(jìn)行磨損測(cè)量，并更新當(dāng)前的磨損量。TW_MV2PT無(wú)采用2步方式，對(duì)執(zhí)行焊嘴接觸動(dòng)作和夾具接觸動(dòng)作的位置進(jìn)行示教。所示教的位置，在TW_SET01和TW_UPD01內(nèi)使用。由于其作為子程序使用，所以請(qǐng)勿更改程序名稱。要使用下列程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD設(shè)定為11，并重啟機(jī)器人。WR_SET01WR_SETUP采用1步方式進(jìn)行磨損測(cè)量的初始設(shè)定WR_UPD01WR_UPDAT采用1步方式進(jìn)行磨損測(cè)量，并更新當(dāng)前的磨損量。要使用如下程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD設(shè)定為12，并重啟機(jī)器人。TW_CMP01TW_PRSRT進(jìn)行焊嘴的安裝輔助。焊槍磨損量測(cè)量的方法有：2步方式和單步方式。6.2 2步方式6.2.1 準(zhǔn)備工作2步測(cè)量