機(jī)電一體化專業(yè)09級機(jī)電3班畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書.ppt

2011屆機(jī)電一體化專業(yè)（09級機(jī)電3班）畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書,-機(jī)械手動作的控制,一、任務(wù)描述,機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，有些操作裝置需要由人直接操縱。,二、設(shè)計目的,通過本次設(shè)計讓學(xué)生了解一般PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的過程、設(shè)計要求、應(yīng)完成的工作內(nèi)容和具體設(shè)計方法，同時也是對既往知識的復(fù)習(xí)、鞏固和靈活應(yīng)用的過程，可以提高學(xué)生的整體觀，為今后走向工作崗位提供實踐經(jīng)驗。,三、控制任務(wù)和一般要求,示意圖中為一個機(jī)械手取與放的搬運系統(tǒng)，原點為左上方所達(dá)到的極限位置，搬運過程是機(jī)械手將工件由A傳送到B。分別設(shè)計出手動和自動控制的程序。,1.上升和下降，左移和右移的執(zhí)行均由雙線圈二位電磁閥推動氣缸來完成。,2.當(dāng)某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動作，例如一但下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使此時線圈斷電，機(jī)械手要仍然要保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的電磁閥線圈通電為止。,3.夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電執(zhí)行放松動作。,4.設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)；夾緊和放松可以由限位開關(guān)來實現(xiàn)也可以利用定時器來實現(xiàn)。,5.當(dāng)工件處于B處上方準(zhǔn)備下放時，為確保安全，用光電開關(guān)檢測B處有無工件，只有在B處無工件時才能發(fā)出下放信號。,四、設(shè)計問題提示,機(jī)械手工作過程動作的順序：機(jī)械手由原位下降到A處對工件進(jìn)行夾緊（由定時器控制）機(jī)械手上升（上升到位）機(jī)械手右移（右移到位）（光電檢測）（B處沒有工件時）機(jī)械手下降（到位）工件放松（由定時器控制）機(jī)械手上升（到位）機(jī)械手左移（到位）返回開始原位，一次循環(huán)結(jié)束。,機(jī)械手的工作方式具有手動、單步，單周期、連續(xù)和回原位五種工作方式，用開關(guān)進(jìn)行選擇。下面列舉4種：,機(jī)械手在