-機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).doc

機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)目錄一、機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書.11機(jī)械手結(jié)構(gòu)、動(dòng)作與控制要求12設(shè)計(jì)任務(wù).1二、電器控制部分.21. 電器元件目錄表.22. 機(jī)械手主電路接線圖.33.繼電器控制電路.44.接線圖.45.電器板元件布置圖.56.控制面板.5三、PLC控制部分61.PLC的選型.62.PLC I/O圖63.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖.74.梯形圖.75.指令表.10四、參考文獻(xiàn)14一、機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書1機(jī)械手結(jié)構(gòu)、動(dòng)作與控制要求機(jī)械手在專用機(jī)床及自動(dòng)生產(chǎn)線上應(yīng)用十分廣泛，主要用于搬動(dòng)或裝卸零件的重復(fù)動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化。本設(shè)計(jì)中的機(jī)械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動(dòng)作由液壓驅(qū)動(dòng)，并由電磁閥控制。動(dòng)作順序及各動(dòng)作時(shí)間的間隔采用按時(shí)間原則控制的電氣控制系統(tǒng)，動(dòng)作時(shí)間需要可調(diào)。以鏜孔專用機(jī)床加工零件的上料、下料為例，機(jī)械手的動(dòng)作順序是：由原始位置將以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架轉(zhuǎn)過一定角度后，再將未加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結(jié)束，再將加工完畢工件放回料架，如此重復(fù)循環(huán)。設(shè)計(jì)要求1.1加工中上料和下料各動(dòng)作采用自動(dòng)循環(huán)。1.2各動(dòng)作之間應(yīng)有一定的延時(shí)（由時(shí)間繼電器調(diào)定）1.3機(jī)械手各部分應(yīng)單獨(dú)動(dòng)作，以便調(diào)整及維修。1.4液壓泵電動(dòng)機(jī)（Y100L2-4.3KW）及各電磁閥運(yùn)行狀態(tài)應(yīng)有指示。1.5應(yīng)有必要的電氣保護(hù)與聯(lián)鎖環(huán)節(jié)。2設(shè)計(jì)任務(wù)：2.1繪制電氣控制原理線路圖，選用電器元件，制訂元件目錄表。2.2設(shè)計(jì)并繪制以下工藝圖樣中的一種：電器板元件布置圖與底板加工零件圖；電器板接線圖；控制面板元件布置圖、接線圖及面板加工圖；電氣箱及系統(tǒng)總接線圖。2.3編制設(shè)計(jì)，使用說明書，設(shè)計(jì)小結(jié)，列出設(shè)計(jì)參數(shù)資料目錄。二、繼電器控制部分1.電器元件目錄表序號(hào)代號(hào)名稱數(shù)量規(guī)格型號(hào)備注1M3電動(dòng)機(jī)1Y100L2-4.3KW2FR熱繼電器1JR16B-20/3熱元件1.5-2.4A整定值2A3FU熔斷器4RL1-15FU4熔體額定電流2A,其余為6A4TC變壓器1BK-1005QF斷路器1NSX400N4P4D6SB點(diǎn)動(dòng)按鈕3ZB2-BZ102C施耐德7SB聯(lián)動(dòng)按鈕10ZB2-BZ107C施耐德8KM接觸器14CJ10-10 10A/3809KT時(shí)間繼電器13JS7-2A,380V10SQ行程開關(guān)13LXK2-13111HL指示燈10XD16.3V,0.05A 2.機(jī)械手主電路接線圖3.繼電器控制電路4.電器板接線圖5.電器板元件布置圖6.控制面板元件排列圖 三、PLC控制部分1.PLC的選型設(shè)計(jì)圖中PLC的輸入點(diǎn)26個(gè)，輸出點(diǎn)14個(gè)，考慮到實(shí)際應(yīng)用情況所以選用型號(hào)為FX1N-60MR-001的三菱PLC（輸入點(diǎn)36，24點(diǎn)繼電器輸出）。2.PLC I/O圖3.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖4