柔性制造系統(tǒng)輸送及倉儲單元研制[三維SW](畢業(yè)論文+全套CAD圖紙)(答辯通過)

下載文檔就送全套 CAD 圖紙，扣扣 414951605 學習好資料，畢設專用，答辯優(yōu)秀 畢業(yè)設計（論文） 本科畢業(yè)設計（論文） 題 目： 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 學 院： 機械與自動控制學院 專業(yè)班級： 機械設計制造及自動化 09（ 4）班 姓 名： 王建 學 號： B09300422 指導教師： 唐浙東 2013 年 05 月 24 日 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 1 浙 江 理 工 大 學 機械與自動控制學院 畢業(yè)論文誠信聲明 我謹在此保證：本人所寫的畢業(yè)論文，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻或注釋中列出。論文主體均由本人獨立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識產權的情況， 本人愿意承擔相應的責任。 聲明人（簽名）： 年 月 日 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 摘 要 科學技術的飛速發(fā)展，正在把人類推向信息時代。但是，面對著加工業(yè) 70% 80%的中小批量生產的經濟結構，如何達到自動化的目的，一直是工業(yè)界探索的課題。數控機床問世雖為這部分工廠自動化創(chuàng)造了條件，但實踐證明，獨立、分散的單機自動化解決不了傳統(tǒng)批量生產所固有的生產率同生產柔性、加 工批量同制造成本、生產同市場變化之間的矛盾，必須尋找更完善的自動生產體系。 FMS就是在這種追求下誕生的。其優(yōu)勢在于把生產率同生產柔性、加工批量同制造成本、先進技術同科學管理高度統(tǒng)一起來。從而提高產品制造柔性，提高效率縮短生產周期，降低能耗及成本，節(jié)約設備占地面積。在柔性制造系統(tǒng)中采用全自動化生產，減少了認為的因素一次也提高了產品的精度。以上可見，柔性制造系統(tǒng)以上優(yōu)點是如今制造業(yè)中非常需要的。 關鍵詞 :柔性制造 ； 立體庫；碼垛機；流水線 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 Abstract The rapid development of science and technology, human to the information age. But， Processing industry 70% -80% of the face of the economic structure of the small and medium volume, how to achieve the purpose of automation has been the industry to explore the subject.Although the advent of CNC machine tools to create the conditions for this part of the factory automation， but practice has proved that independent, decentralized stand-alone automation can not solve the productivity inherent in traditional mass production with the production of flexible processing the same batch manufacturing costs, the contradiction between production and market changes, we must find better automatic production system.FMS is born in this pursuit.The advantage of the productivity with flexible production, processing and batch manufacturing costs, with advanced technology with scientific management of highly unified.Thereby increasing manufacturing flexibility, improve efficiency, shorten the production cycle, reduce energy consumption and cost saving equipment footprint.Fully automated production, reducing the human factors and therefore improve the accuracy of the product in a flexible manufacturing system.Above that, the advantages of flexible manufacturing systems is much needed in the manufacturing industry today. Key words: Flexible manufacturing； stereo storage； palletizer； pipeline浙江理工大學本科畢業(yè)論文 目 錄 摘 要 Abstract 第一章 緒 論 .1 1.1 柔性制造背景 .1 1.2 柔性制造的工作流程 .1 第二章 立體庫的設計 .3 2.1 立體庫優(yōu)點及功能 .3 2.2 國內立體庫發(fā)展趨勢 .3 2.3 立體庫的外 形 .3 2.4 立體庫各部分材料選擇 .4 2.4.1 底座材料選擇與外形設計 .4 2.4.2 立體庫主體設計 .6 2.4.3 托盤設計 .8 2.5 立體庫儲存能力及主要設備 .9 2.5.1 立體 庫儲存能力計算 .9 2.5.2 主要設備 .9 第三章 流水線的設計 .10 3.1 流水線的工作原理 . 10 3.1.1 流水線的工作原理及流程圖 . 10 3.2 電路中主要元器件的介紹 . 11 3.2.1 對射開關的原理及應用 . 11 3.2.2 CCD 顏色尺寸檢測單元工作原理及應用 . 11 3.2.3 PLC 及其擴展單元 . 12 3.3 流水線系統(tǒng)控制 . 13 3.3.1 流水線電機正反轉控制 .13 3.3.2 流水線電機啟動 /停止控制 .13 3.4 流水線設計 . 13 3.4.1 流水線技術參數 . 13 3.4.2 CCD 檢測單元支架設計 . 14 3.4.3 對射開關 . 16 第四章 四自由度碼垛機 . 21 4.1 碼垛機簡介 . 21 4.1.1 碼垛機性能參數 . 21 4.1.2 四自由度的實現(xiàn) . 21 4.1.3 線性滑臺簡介 . 22 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 4.2 碼垛機各部分設計安裝 . 23 4.2.1 底座設計 . 23 4.2.2 底座高度尺寸計算 . 24 4.2.3 底座設計方案與材料選擇 . 25 4.3 碼垛機控制箱的設計 . 28 4.3.1 碼垛機控制箱位置擺放 . 28 4.3.2 控制箱內電器元件 . 28 4.3.3 控制箱外形設計及材料選擇 . 29 4.4 機械爪的設計 . 29 4.4 主要電器元件介紹 . 35 第五章 外部控制系統(tǒng) .35 第六章 結束語 .38 參考文獻 .39 致 謝 .40 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 1 第一章 緒 論 1.1 柔性制造系統(tǒng)的背景 隨著科學技術的迅速發(fā)展，新產品不斷涌現(xiàn)，產品的復雜程度也隨之增加，而產品的市場壽命日益縮短，更新?lián)Q代加速，中、小批量生產占有越來越重要的地位。面臨這 新的局面，必須大幅度提高制造柔性和生產效率，縮短生產周期，保證產品質量，降低能耗，從而降低生產成本，以獲得更好的經濟效益。柔性制造系統(tǒng)正是在這FMS能完成鈑金加工、鍛造、焊接、裝配、鑄造和激光、電火花等特種加工以及噴漆、熱處理、注塑和橡膠模制等工作。 FMS 相對于傳 統(tǒng)加工有以下優(yōu)點： 1）縮短生產線且變得簡潔。 2）減少設備投資、減少庫存。 3）提高利用率，降低成本。 所以，研究 FMS 是一個很有意義的項目。 1.2 柔性制造系統(tǒng)的工作流程 如今較普遍的柔性制造系統(tǒng)流程是工件或毛坯由四自由度碼垛機器人從自動化立體倉庫單元的毛坯庫中取出，送到自動化輸送系統(tǒng)單元輸送線上。皮帶運輸機將工件或毛坯送至 CCD 形狀識別單元處停止，由高速 CCD 工業(yè)相機對工件進行形狀識別。形狀識別結束，工件向下運送至橫向輸送機氣推處，氣推裝置將工件送至暫存區(qū)，再由上下料搬運機器人抓取工件，送入相應的柔 性加工單元（并聯(lián)加工中心或數控車床）進行加工。加工完成后，由上下料搬運機器人取出工件，將工件放回到輸送線上。工件被運送到 CCD 尺寸檢測單元，對已加工的工件進行尺寸及位置偏差檢測。檢測結束，工件被運送到分揀單元，不合格的產品由氣推裝置送到廢品存放處。合格的產品將繼續(xù)傳送至條碼打印及粘貼處，由人工貼上條碼再放回到輸送線上。工件經條碼掃描后，碼垛機根據條碼及工件的形狀、尺寸將工件從輸送機上取下并送至自動化立體倉庫單元的成品庫，完成一個工作流程。流程圖如 圖 1-1 所示 ： 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 2 圖 1-1 柔性加工系統(tǒng)流程圖 本設計中的柔 性制造系統(tǒng)中，主要包括三大塊：立體庫、碼垛機、流水線。立體庫主要是用來存放毛胚和加工后的產品。碼垛機有 4 個自由度分別是 X、 Y、 Z 及機械爪的轉動。流水線主要是運送毛胚到數控加工中心加工以及加工完成后在運送回去，其間完成 CCD 尺寸檢測系統(tǒng)完成對加工好的零件進行檢測。大致的工作流程如下： 4自由度碼垛機將毛胚從立體庫上取下運送到流水線上，流水線上的第 1 對對射開關檢測到信號通過 PLC 控制電機轉動，將毛胚運送到第一個 CCD 檢測單元，此處的第 2 對射開關將電機停下。 CCD 檢測單元檢測完成之后，發(fā)出信號電機繼續(xù)轉動將毛胚運送 到流水線第 4 對射開關處，對射開關再次發(fā)出信號，電機停止轉動，機械手抓取毛胚運送到加工中心。加工完成后機械手將零件放在流水線上，此時第 4對對射開關檢測到信號，通過 PLC 控制電機反轉將零件運送到第 3 個對射開關處，電機停下。CCD 檢測單元完成對零件的檢測后發(fā)出信號，電機繼續(xù)轉動將零件運送到第一對對射開關處，電機停下。碼垛機將零件從流水線上取下 ,尺寸比合格品小的報廢處理，合格品 運送到立體庫中去。如此重復工作。 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 3 第二章 立體庫的設計 2.1 立體庫的優(yōu)點及功能 立體庫的 優(yōu)點： 1) 多層儲存，節(jié)約占地面積，提高空間利用率。 2) 自動存取，運行和處理速度快，同時能方便的納入物料管理系統(tǒng)。 3) 計算機控制，便于清點和盤庫，減少庫存。 立體庫的 功能： 1) 收貨，倉庫從供應商或生產車間接收各種材料半成品或成品，供生產、加工、裝備配之用。 2) 存貨，將寫下的貨物放到自動化系統(tǒng)規(guī)定的位置。 3) 取貨，根據需求情況從庫房取得所需的貨物。 2.2 國內立體庫發(fā)展 目前，在國內多家企業(yè)中立體倉庫已經得到了廣泛的運用。立體庫以其節(jié)約空間，便于管理等優(yōu)勢得到眾多企業(yè)的青睞。但是與國外相比，在國內大多企業(yè)當中所用的立體倉庫還存在很大的差距。首先是硬件設備達不到要求，這 樣就造成了效率慢，對于物流行業(yè)來說，倉儲作為重要組成部分之一，已經越來越多的運用到物流中心。效率慢直接導致物流成本提高。 立體庫在國內普及率與國外還有差距，首先是因為立體倉庫一次性投入較大，其運行所需的設備有叉車、電腦集成、信息控制系統(tǒng)等都需要很高的成本：其次，制造企業(yè)很多都存在搬遷難的問題。 隨著我國制造業(yè)和物流業(yè)的迅速發(fā)展，自動化立體倉庫必將會收到廠商的更多關注，我國的自動化倉庫技術必將會有很大的發(fā)展，向發(fā)達國家靠攏。 2.3 立體庫的外形 立體庫 技術要求 ：倉位尺寸： 220mm 280mm 220mm； 倉位數量： 5 列 3層 15 個； 外形尺寸： 1500mm 280mm 800mm； 立體庫主要是用來存放毛胚和加工好的零件的，因此立體庫設計成 倉位 格的樣 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 4 子。每個單元格中放置一個貨物支撐板，板上設計一個托盤用以盛放毛胚及零件。形狀如圖 2-1所示 ： 圖 2-1 立體庫圖 2.4 立體庫各部分材料選擇 2.4.1 底座材料的選擇與外形設計 底座主要是固定立體庫的整體構架和承載重量的，所以在材料方面主要選擇 45號鋼，以 保證強度。底座主要分為 3部分焊接而成。 圖 2-2 底座焊件 1 托盤 立體庫骨架 底座 固定角鐵 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 5 圖 2-3 底座焊件 2 圖 2-3 底座焊件 3 最后底座的如圖 2-4所示 ： 通過膨脹螺絲與地連接 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 6 圖 2-4 底座 2.4.2 立體庫主體的設計 立體庫在設計過程中主要考慮在易安裝，重量輕，成本底。綜合以上最終選擇了鋁型材。立體庫主體骨架是由 PS-8-4040 型材組裝起來的。型材如圖 2-5 所示 ： 圖 2-5 PS-8-4040W 鋁型材 立體庫主體設計高度是 1400mm，需兩根長為 1400mm 的 PS-8-4040W 鋁型材，寬度設計是 1500mm,需四根長為 1500mm 的 PS-8-4040W 鋁型材。倉位部分由設計技術要求可進行寬度及長度計算，所要求的倉位凈寬度為 220 5=1100mm，凈高度為 2203=660mm。倉位需要做成單元格的形式，那倉位格也需要尺寸不同的型材。倉位是 5浙江理工大學本科畢業(yè)論文 7 3，那就需要橫置 10 跟長為 800mm 的 PS-8-4040W 鋁型材，橫置 20 跟長為 200 的PS-8-4040W 鋁型材。型材連接采用腳件加螺栓螺母連接。連接方式如圖 2-5 所示 : 圖 2-6 型材連接圖 組裝后的立體庫的 2維與 3維圖如下所示 : 圖 2-7 立體庫 2 維 圖 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 8 圖 2-8 立體庫 3 維 圖 2.4.3 托盤的設計 托盤主要是盛放毛胚或者零件的，托盤的外形要能夠滿足碼垛機機械爪搬運，還要能夠在立體庫上能夠放置。托盤設計如下圖： 圖 2-9 托盤 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 9 托盤承載物品重量在 1KG 左右，因此托盤的強度要求不高，可以采用 ABS。根據毛胚及零件考慮托盤尺寸并統(tǒng)一，設計托盤尺寸為（長、寬、高） :240 180 52。 2.5 立體庫庫存能力及主要設備 2.5.1 立體庫庫存能力計算 立體庫采用單貨位方式，每個倉位寬度為 220mm，每個貨位 長度為 280mm，倉位高度為 220mm. 立體庫為 5 列 3 層，共 15 個倉位。 貨架寬度為 1260mm,高度為 840mm. 2.5.2 主要設備 立體庫主要配 套設 備有一臺 4 自由度碼垛機，用于取毛胚及存放零件。 第三章 流水線的設計 3.1 流水線的工作原理 3.1.1 流水線的工作原理及流程 1) 傳送帶運動，第 1 對對射開關檢測到碼垛機運送毛胚時流水線停下。 2) 毛胚件放好后，發(fā)出信號流水線前進。 3) 毛胚件到第二對對射開關，發(fā)出信號流水線停下。 4) CCD 顏色識別單元識別毛胚顏色，確定加工零件形狀。 5) 檢測完畢，傳送帶繼續(xù)前進，將毛胚件運送到流水線末端第四對對射開關，發(fā)出信號，傳送帶停下。 6) 零件加工完成后機械手將零件放在傳送帶上，第四對對射開關發(fā)出信號， PLC控制電機反轉。 7) 零件到達第 3對對射開關發(fā)出信號電機停下。 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 10 8) CCD 檢測單元對加工好的零件進行檢測，檢測完成發(fā)出信號，傳送帶前進。 9) 零件到達第一對對射開關，傳送帶停下。 流水線工作順序如下： 傳送帶先是正轉，當碼垛機將毛胚件運來，第一對對射開關檢測到發(fā)出信號，電機停下，碼垛機將毛胚件在傳送帶上放好之后，發(fā)出信號電機轉動。將毛胚件用到第二對對射開 關處，第二對對射開關發(fā)出信號，電機再次停下， CCD 顏色識別單元對毛胚件顏色進行識別，以確定加工零件的形狀，識別完成發(fā)出信號，電機轉動，傳送帶將毛胚件運到第四對對射開關處，對射開關發(fā)出信號，電機停下。機械手將毛胚件拿到加工中心進行加工。加工完成，機械手將零件放到傳送帶上，第四對對射開關檢測到后發(fā)出信號， PLC 控制電機反轉，傳送帶將零件運送到第三對對射開關處，對射開關發(fā)出信號，電機停下。 CCD 尺寸對加工好的零件進行尺寸檢測，檢測完畢發(fā)出信號。電機繼續(xù)反轉，將零件運送到第一對對射開關處，再次發(fā)出信號，電機停下碼垛 機從傳送帶上將零件從傳送帶上將零件取下，如此循環(huán)下去。 根據流水線工作順序，可以畫出如圖 3-1所示的流程圖： 圖 3-1 流水線 控制系統(tǒng)流程圖 3.2 電路中主要 的 元器件 3.2.1 對射開關原理及應用 對射式光電開關由發(fā)射器和接收器組成，其工作原理是：通過發(fā)射器發(fā)出的光線直接進入接收器，當被檢測物體經過發(fā)射器和接收器之前阻斷光線時，光電開關就產生開關信號。與反射式光電開關不同之處在于，前者是通過電 -光 -電的轉換，而后者是通過介質完成。對射式光電開關 的特點在于：可辨別不透明的反光物體，有效距離大，不易受干擾，高靈敏度，高解析，高亮度，低功耗，響應時間快，使用壽命長，停止 前進 反轉 顏色識別 停止 前進 停止 尺寸檢測 零件就位 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 11 無鉛，廣泛應用于：投幣機，小家電，投幣機，自動感應器，傳真機，掃描儀等設備上面。 3.2.2 CCD 顏色尺寸檢測單元工作原理及應用 CCD顏色尺寸識別單元原理是 CCD圖像傳感器 可直接將光學信號轉換為模擬電流信號，電流信號經過放大和模數轉換，實現(xiàn)圖像的獲取、存儲、傳輸、處理和復現(xiàn)。其顯著 特點是： 1.體積小重量輕； 2.功耗小，工作電壓低，抗沖擊與震動，性能穩(wěn)定，壽命長； 3.靈敏度高，噪聲低， 動態(tài)范圍 大； 4.響應速度快，有自掃描功能，圖像畸變小，無殘像； 5.應用 超大規(guī)模集成電路 工藝技術生產，像素集成度高，尺寸精確。 流水線所使用的 CCD 顏色檢測單元包括光源、鏡頭、圖像采集卡、圖像處理 軟件和其它設備（支架、工作臺等）。能夠組成一個相對完整的視覺檢測開發(fā)系統(tǒng)，硬件之間應匹配。通過圖像識別功能可檢測工件尺寸是否合格 ,圖像處理軟件能快速檢測用戶所規(guī)定工件的尺寸和位置偏差，精度為 0.05mm。 技術參數如下： CCD 尺寸 1/3 有效像素 (K)子 P440K 同步系統(tǒng) 內同步 掃描系統(tǒng) 2:1 視頻輸出 1Vpp-75 解晰度（水平） 480Lines(Y/C480Lines) 最低照度 (Lux) 0.1Lux F1.2（ AGC High） 自動動增益控制 (dB) ON=836 (Hl) 824 (LO) OFF=8 信噪比 (dB) 50 灰度特性 0.45/1.0 背光補償 ON/OFF 自動電子快門 EI:OFF 1/501/1. 檢測幅面 200*200mm，精度 1mm。 3.2.3 PLC 及其擴展單元 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 12 圖 3-2 歐姆龍 PLC 選用歐姆龍 PLC，其技術參數如下 : 型號： CP1H-X40DT 輸入： 24 點 輸出： 16 點（晶體管） 高速計數器： 4點 脈沖輸出： 100KHz 2 點 30KHz 2 點 定時器： 4096 位 計數器： 4096 位 內部輔助繼電器： 8192 點 保持繼電器： 8192 點 輸入中斷： 8 點 脈沖捕捉輸： 8點 8.1.3.2 PLC 擴展單元 型號： CPM1A-40EDR 輸入： 24 點 輸出： 16 點（繼電器） 3.3 流水線系統(tǒng)控制 3.3.1 流水線電機正反轉控制 流水線的電機是通過變頻器控制的，以實現(xiàn)節(jié)能調速，過流 /過壓 /過載保護。在此情況下實現(xiàn)電機正反轉接線方式為： PLC 的 兩個 Y點接到電機正反轉的端子上，再將 PLC 的 COM 與變頻器的 COM 相接即可實現(xiàn)。 3.3.2 流水線電機停止 /啟動控制 毛胚或者零件經過光電對射開關時，對射開關將光信號轉換成電信號傳送給PLC，通過 PLC 控制其擴展單元繼電器，切斷電機電源，這樣電機就停止轉動，傳送帶停下。 3.4 流水線設計 3.4.1 流水線的 設計要求 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 13 有效工作寬度： 300mm； 有效工作高度： 750mm； 有效工作長度： 3000mm； 運行速度： 5m/min 10m/min； 承載能力： 5kg； 框架材質：鋁合金型材框架。 由以上參數可以看出，流水線的承重為 5KG，承載的重量較輕所以選擇皮帶式流水線。流水線 設計圖 如下圖所示： 圖 3-3 流水線 設計 圖 3.4.2 CCD 顏色尺寸檢測單元支架設計 在本流水線中需要兩個支架，分別是 CCD 顏色識別單元支架與尺寸檢測單元支架。雖兩個檢測單元功能不同但是支架是相同的。首先是材料的選擇， CCD 檢測單元本身重量較輕，對材料強度要求不高。從安裝方便方面考慮，從之前立體庫的經驗中我選擇了鋁型材，不僅能夠滿足要求而且重量輕方便與流水線安裝。鋁型材截 面如下3-4圖所示： 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 14 圖 3-4 PS-8-4040W 鋁型材 流水線有效工作高度為 750mm，支架的高度要能夠滿足 CCD 檢測單元可以獲得足夠好的視野，以減少檢測誤差。 CCD 檢測單元設計參數如下： 總高度 1400mm； 寬度 250mm CCD 檢測單元與流水線傳送帶垂直距離 150mm。 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 15 圖 3-5 CCD 檢測單元支架 設計圖 檢測單元需固定在上圖的支架上，因此我還設計了攝像頭固定件，如下圖所示： 圖 3-6 CCD 攝像頭固定件 3.4.3 對射開關 在流水線中設計有 4對對射開關，它們發(fā) 出信號用以控制電機停止和啟動。第一對對射開關是在碼垛機將毛胚件搬運過來時將傳送帶電機停下，碼垛機將毛胚件在傳送帶上放穩(wěn)。第二對對射開關放置在 CCD 顏色識別單元處，當毛胚件到達第二對對 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 16 射開關處，電機停下 CCD 顏色識別單元對毛胚件進行顏色識別。第三對對射開關安裝在 CCD 檢測單元處，加工好的零件到達此處，電機停， CCD 尺寸檢測單元對零件尺寸進行檢測。第四對對射開關也是用來停下電機的，當毛胚件到達此處電機停止轉動，機械手將毛胚件從傳送帶上取下送到加功中心進行加工。 流水線的運輸速度為 5m/min，即 83.3mm/s.因此在 CCD 尺寸顏色檢測單元處的對射開關位置設計需要計算。從流水線電機運行了解到電機帶有抱閘從斷電到停止大概所需的時間很短，而 CCD 尺寸檢測單元的照射范圍為 200 200。則電機斷電后零件和毛胚在流水線上移動的距離很短，因此對射開關放置在 CCD 尺寸顏色檢測單元下方即可。 第一對對射開關： 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 17 第二對對射開關： 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 18 第三對對射開關：浙江理工大學本科畢業(yè)論文 19 第四對對射開關： 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 20 第四章 四自由度碼垛機 4.1 碼垛機 的設計 碼垛機在整個柔性加工系統(tǒng)中扮演著“搬運工”的角色，主要是用來取毛胚件 和存放零件的。碼垛機所需要實現(xiàn)的具體動作是：水平移動到達指令的立體庫的單元格，然后機械爪上升，到達托盤的高度機械爪伸入托盤底部將托盤托起，然后機械爪旋轉，水平移動到達流水線處，機械爪向下移動將托盤和毛胚件放到流水線上。 4.1.1 碼垛機 的設計要求 行程范圍： X軸 1.5*Z 軸 0.8*Y 軸 0.3m； 負載能力： 1KG； 最大速度： X軸 60mm/s， Y 軸 100mm/s， Z 軸 50mm/s； 定位精度： 1mm； 4.1.2 四自由度的實現(xiàn) 碼垛機中的四自由度為 X、 Y、 Z軸的水平移動及機械爪的轉動 。為了實現(xiàn) X、 Y、Z 三軸的水平移動我們選擇了三個線性滑臺立式使用以達到要求。機械爪的轉動是通 過電機驅動聯(lián)軸器帶動轉動軸來實現(xiàn)機械爪的轉動。 浙江理工大學本科畢業(yè)論文 21 圖 4-1 線性滑臺組合 示意 圖 4.1.3 線性滑臺的 選擇 直線滑臺主要組成由滾珠絲桿 直線導軌 鋁合金型材 滾珠絲桿支撐座 聯(lián)軸器 馬達 光電