很好的資料有軌巷道堆垛機PPT課件.ppt

巷道式堆垛機是立體倉庫中用于搬運和存取貨物的主要設備 是隨立體倉庫的使用而發(fā)展起來的專用起重機 巷道式堆垛機的主要用途是在高層貨架的巷道內來回穿梭運行 將位于巷道口的貨物存入貨格 或者 取出貨格內的貨物運送到巷道口 1 巷道式堆垛機的主要用途 第四節(jié)巷道堆垛機 1 2 巷道式堆垛機的由來 2 3 有軌巷道式堆垛機替代橋式堆垛機的原因 1 自重很大 必須用比較堅固的建筑結構支撐 2 在倉庫的頂部與貨架之間要有很大的凈空 3 堆垛機的通道寬度大 作業(yè)范圍要受大梁的跨度限制 4 無軌堆垛機 高架叉車 無軌巷道堆垛機又稱為高架叉車 是一種變形叉車 其機動性比巷道式堆垛機好 無軌巷道式堆垛機可分為上人式和不上人式兩種 駕駛艙隨門架同時上升稱為上人式 優(yōu)點是在任何高度都可以保持水平操作視線 保證最佳視野以提高操作安全性 同時由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物 故可以同時用于揀貨及盤點作業(yè) 5 無軌堆垛機起重能力 1000 堆高 5 12米 6 有軌巷道式堆垛機與無軌巷道堆垛機比較 1 有軌巷道式堆垛機采用鋼輪在鋼軌上運行 無軌堆垛機采用輪胎 因此輪壓不同時會產生不同的變形量 2 有軌堆垛機采用立柱 無軌堆垛機采用多級門架 貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同 7 8 9 二 巷道式堆垛機的特點 1 整機結構高而窄 采用有軌巷道式堆垛機的高架倉庫貨架很高 而貨架巷道非常狹窄 堆垛機的寬度一般只與所搬運的單元貨物的寬度相等 2 結構的剛度和精度要求高 堆垛機的金屬結構設計除需滿足強度要求外 結構的剛度和精度 制動時 機架頂端水平位移一般要求不超過20mm 結構振動衰減時間要短 載貨臺在立柱上的升降導軌的不垂直度一般要求不超過3 5mm 10 3 取物裝置復雜 堆垛機配備有特殊的取物裝置 常用的有伸縮貨叉 伸縮平板 工作時 能對兩側貨架作業(yè) 存取貨物 4 堆垛機的電力拖動系統(tǒng)要同時滿足快速 平穩(wěn)和準確三個方面的要求 5 安全要求高 必須配備齊全的安全裝置 并在電器控制上采取一系列連鎖和保護措施 11 三 有軌巷道式堆垛機的分類 按支承方式分 地面支承式堆垛機 懸掛式堆垛機 行走軌道鋪設于地面上 上部導輪用來防傾倒或擺動 其行走機構安裝在堆垛機門架的上部 地面上也鋪設有導軌 12 2 按結構形式分單立柱堆垛機雙立柱堆垛機 自重輕剛度差起重量2t以下 剛度好 速度快起重量可達5t 13 2 5有軌巷道堆垛機 種類及特點 14 2 5有軌巷道堆垛機 種類及特點 15 3 按作業(yè)方式分 1 單元式堆垛機是對托盤單元進行出入庫作業(yè)的堆垛機 2 揀選式堆垛機是由操作人員向 或從 貨格內的托盤 或貨箱 中存入 或取出 少量貨物 進行出入庫作業(yè)的堆垛機 這種堆垛機的特點是沒有貨叉 3 揀選 單元混合式堆垛機具有單元式與揀選式綜合功能的堆垛機 其載貨臺上既有貨叉裝置 又有司機室 可以滿足兩種作業(yè)方式的要求 16 四 有軌巷道堆垛機的結構組成巷道式堆垛機由起升機構 運行機構 載貨臺及取貨裝置 機架以及電器部分組成 起升機構 一 升降機構是使載貨臺垂直運動的機構 一般由電動機 制動器 減速機 滾筒或輪以及柔性件組成 常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種 除了一般的齒輪減速機外 由于需要比較大的速比 因而采用蝸輪蝸桿減速機和行星減速機的也不少 起重鏈傳動裝置多數(shù)裝在上部 常配有平衡重塊 以減小提升功率 為了使起升機構結構緊湊 常常使用帶制動器的電機 17 雙立柱型 巷道式堆垛機的結構 18 2020 1 27 19 起升機構 行走機構 2 5有軌巷道堆垛機 基本構造及工作原理 20 機架 載貨臺及貨叉 2 5有軌巷道堆垛機 基本構造及工作原理 21 控制系統(tǒng) 滑觸線 通訊裝置 檢測裝置 緩沖墊 2 5有軌巷道堆垛機 基本構造及工作原理 22 貨物單元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機構聯(lián)接 載貨臺可沿著立柱導軌上下升降 取貨裝置安裝在載貨臺上 有司機室的堆垛機 司機室一般也在載貨臺上 23 運行機構是堆垛機水平運行的驅動裝置 一般由電動機 聯(lián)軸器 制動器 減速箱和行走車輪組成 行走輪結構分有輪緣和無輪緣兩種結構 有輪緣的車輪 當堆垛機貨叉作業(yè)時 會對車輪產生啃軌力 所以為防止啃軌現(xiàn)象 多采用無輪緣車輪 并在下橫梁底部安裝側面導向輪 二 運行機構 24 三 載貨臺及取物裝置 取物裝置 根據(jù)托盤的形狀 單元貨物的尺寸與重量等 目前已設計出了各種取貨裝置 包括人力取貨 采用電磁或真空吸盤的存取裝置 利用動力輸送機的存取裝置 利用機械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等 而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置 25 貨叉裝置是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構 裝設在堆垛機載貨臺上 貨叉可以橫向伸縮 以便向兩側貨格送入 或取出 貨物 貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同 可分為單叉貨叉 雙叉貨叉和多叉貨叉 最常見的是前兩種 多叉貨叉多用于特長貨物的堆垛 貨叉一般采用三級直線差動式伸縮貨叉 由上叉 中叉 下叉 固定叉 及起導向作用的滾針軸承等組成 以減少巷道的寬度 且使之具有足夠的伸縮行程 貨叉的動作包括伸叉 微起升 或微下降 收叉三個動作 貨叉伸出 或收回 動作時 其速度也為雙檔變速 貨叉伸縮速度一般為15m min以下 高的可達30m min 在超過10m min時需配備慢速擋 在啟動和制動時用 26 伸縮貨叉的結構形式主要有兩種 齒輪齒條及鏈傳動 這兩種傳動方式各有其優(yōu)缺點 齒輪傳動的傳動精度較高 定位準確 但是齒輪傳動方式的齒條加工困難 裝配精度要求很高 而鏈傳動方式雖然精度不高 但加工裝配都比較容易 27 四 機架 金屬結構 是堆垛機的主要承載構件 可分為單立柱和雙立柱兩種結構類型 一般都是由立柱 上橫梁和下橫梁三大部分組成 當堆垛機啟動 停止及加減速運行時會產生慣性力 使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲 整個金屬結構成為振動體 其上部的振動較大 同樣 在巷道的垂直方向 立柱由于貨叉作業(yè)時的彎矩作用而產生彎曲 使叉端撓度增大 當柱端振動和貨叉前端的撓度超過極限值時 就成為堆垛機自動定位的障礙 所以堆垛機的金屬結構應具有足夠的強度和剛度 28 第三節(jié)安全保護裝置與措施 一 運行保護1 在運行和升降方向 距終端開關一定距離處設強迫減速開關 以確保及時減速 2 貨叉伸縮機構只有在堆垛機運行機構不工作和起升機構亦不工作時 才能啟動 反過來 如果貨叉已離開中央位置 堆垛機運行機構便不能啟動 而起升機構只能以慢速工作 二 鋼絲繩過載和松弛保護當載貨臺上承受載荷超過最大或最小允許值時 通過鋼絲繩的拉力大小 調節(jié)裝置中的彈簧產生不同行程 從而切斷起升裝置電機回路電源 使裝置及時停止運轉 29 三 鋼絲繩斷繩保護斷繩保護裝置是由螺桿 壓縮彈簧 左右安全鉗及連桿機構等組成 一旦當鋼絲繩斷裂 使斷繩保護裝置夾緊在起升導軌上 從而保證載貨臺在斷繩時不致墜落 四 下降超速保護不論什么原因 一旦載貨臺下降發(fā)生超速現(xiàn)象時 此保護裝置立刻將載貨臺夾住 30 五 其它保護裝置和措施1 貨格虛實探測裝置 在入庫作業(yè)中 貨叉將貨物單元送入貨格之前 先用一個機械的或者光電的探測裝置檢查一下該貨格內有無貨物 如果無貨 則伸出貨叉將貨物存入貨格 如果已有貨 則報警停止進行后續(xù)的運作 2 空出庫檢測 在出庫作業(yè)中貨叉伸進貨格完成取貨動作之后 如果在貨位上檢測不到有貨物存在 則報警 3 伸叉受堵保護 貨叉伸出受堵時 伸縮機構傳動系統(tǒng)中裝設的安全離合器打滑進行保護 如果延續(xù)一定時間后 貨叉尚未伸到頭 即報警 31 4 貨物位置和外形檢測 如果貨物單元在載貨臺上位置偏差超過一定限度 或者倒塌變形 檢測裝置便報警 堆垛機不能繼續(xù)工作 5 堆垛機停準后才能伸貨叉 6 貨叉在貨格內作微升降時 用檢測開關限制微升降行程或限制其動作時間 以防止貨叉微升降過度 損壞貨物 機構或貨架 32 第四節(jié)電氣控制系統(tǒng) 一 控制方式1 手動控制方式用于出入庫頻率不高 規(guī)模不大的倉庫 2 半自動控制方式這種控制方式 其控制設備除手動操縱器外 一般還設有簡單的繼電器邏輯控制裝置 除自動停準功能外 還能自動換速 自動認址 自動完成貨叉伸縮存取貨物的功能 適用于出入庫比較頻繁 規(guī)模不大的倉庫 3 全自動控制方式在機上便于地面操作的部位裝有設定器 操作人員站在巷道口的地面 通過機上設定器 設定出入庫作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù) 適用于出 入頻率高 堆垛機臺數(shù)不多且未配置輸送機的中小規(guī)模 貨位一般不超過2000個 倉庫 33 4 遠距離集中控制方式設定器安裝在地面集中控制室內 操作者通過設定器設定出入庫地址和作業(yè)方式 并輸入到地面或機上的控制裝置 多為計算機 中 經過計算和判斷 發(fā)出堆垛機運行的控制命令 實現(xiàn)堆垛機的遠距離集中控制 這種方式適用于出入庫頻繁 規(guī)模比較大 有多臺堆垛機和輸送機 倉庫容量 貨格數(shù)在2000個以上 較大的倉庫 特別是低溫 黑暗 有害等特殊環(huán)境的倉庫 可以節(jié)省人力 改善勞動條件 提高倉庫作業(yè)效率 但初始投資和維護費用較高 34 二 自動認址和定位自動控制的堆垛機必須具有自動認址系統(tǒng) 自動認址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類 而數(shù)字式認址又可分為相對數(shù)字認址系統(tǒng)和絕對數(shù)字認址系統(tǒng)相對數(shù)字認址系統(tǒng)每個貨格有一個列號和一個層號 當操作人員輸入貨格地址時 計數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù) 從中減去堆垛機在接受這個作業(yè)命令時所處位置的列數(shù)和層數(shù)后 其差值就分別代表堆垛機從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長方向經過的列數(shù)和沿垂直方向經過的層數(shù) 堆垛機沿巷道運行時 每經過1個貨列就計1個數(shù) 計夠了一定的數(shù) 離目的地的距離 就減速 到達了目的地就停止 在貨臺升降時 也用同樣的