邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件說(shuō)明書(shū)V1.6.doc

邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng) 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng) 深圳市邁科訊科技有限公司 版本：V1.60日期：2012年10月18日 目 錄1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)概述32 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系42.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系42.2 直角坐標(biāo)系42.3 世界坐標(biāo)62.4 工具坐標(biāo)62.4.1 工具坐標(biāo)系的方向72.4.2 工具坐標(biāo)系的移動(dòng)72.5 工件坐標(biāo)73 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作指南83.1 頁(yè)面選擇區(qū)93.1.1 參數(shù)設(shè)定93.1.1.1 操作員登錄設(shè)置103.1.1.2 系統(tǒng)登錄設(shè)置103.1.1.3 機(jī)械參數(shù)設(shè)置103.1.1.4 本體定位設(shè)置113.1.1.5 編碼器設(shè)置123.1.1.6 工具設(shè)置123.1.2 點(diǎn)位教導(dǎo)123.1.3 程序設(shè)計(jì)153.1.4 運(yùn)行程序183.2 啟動(dòng)和關(guān)閉系統(tǒng)193.3 狀態(tài)欄21 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng) 深圳市邁科訊科技有限公司1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)概述 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)是深圳市邁科訊科技有限公司采用高級(jí)語(yǔ)言采用高級(jí)編程語(yǔ)言Visual C+ 6.0開(kāi)發(fā)的通用的六軸機(jī)器人控制軟件,此控制系統(tǒng)具有界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定的人機(jī)操作接口和控制特點(diǎn)。通過(guò)此軟件結(jié)合本公司的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，對(duì)于各種不同機(jī)械結(jié)構(gòu)的六軸機(jī)器人本體，減速機(jī)，和不同類型的伺服電機(jī)，只需簡(jiǎn)要的做一定的參數(shù)設(shè)定和硬件上的線路連接，即可簡(jiǎn)單，高效的控制機(jī)器人本體做出各種姿態(tài)的點(diǎn)位，直線，圓弧運(yùn)動(dòng)控制；而結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的輸入輸出點(diǎn)的控制，可以使機(jī)器人在生產(chǎn)加工現(xiàn)場(chǎng)做出精密，快速，智能化的重復(fù)性動(dòng)作。2 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)的機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)有兩種：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系 ，而在教導(dǎo)點(diǎn)位的時(shí)候直角坐標(biāo)系可分為世界坐標(biāo)和工具坐標(biāo)兩種。2.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系圖2-1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(Joint Coordinate)：用每個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6)來(lái)表示機(jī)器人的位姿。如圖2-1所示，1軸，2軸，3軸，4軸，5軸，6軸分別對(duì)應(yīng)J1，J2，J3，J4，J5，J6；而每個(gè)軸的正負(fù)方向表示旋轉(zhuǎn)角度的正負(fù)。2.2 直角坐標(biāo)系邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)直角坐標(biāo)系分為世界坐標(biāo)，工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)，系統(tǒng)主控頁(yè)面顯示的直角坐標(biāo)一般是指世界坐標(biāo)，世界坐標(biāo)的原點(diǎn)為機(jī)器人底座中心點(diǎn)，而工具坐標(biāo)的原點(diǎn)為T(mén)CP（工具末端點(diǎn)），一般位于機(jī)器人機(jī)器人工具的末端中心位置。圖2-2-1 直角坐標(biāo)系構(gòu)造圖 圖2-2-2 坐標(biāo)系右手定則直角坐標(biāo)系(Cartesian Coordinate )XYZ坐標(biāo)構(gòu)架方式：坐標(biāo)原點(diǎn)位于底坐安裝面中心上，第一軸軸向?yàn)閆方向，機(jī)器人正面的方向是X軸方向，用右手定則確定Y方向，如上圖所示，因此邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)在通常情況下顯示的坐標(biāo)是以機(jī)器人底座中心為原點(diǎn)的。 直角坐標(biāo)模式(Cartesian Mode)：用X Y Z RX RY RZ來(lái)表示機(jī)器人的位置。X：平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的X軸，手臂左右移動(dòng)，手腕的姿態(tài)保持不變(J5/J6保持不動(dòng))Y：平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的Y軸，手臂前后移動(dòng)，手腕的姿態(tài)保持不變Z：平行與基礎(chǔ)坐標(biāo)系的Z軸，手臂上下移動(dòng)，手腕的姿態(tài)保持不變RX：繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的X軸旋轉(zhuǎn)，TCP（工具末端點(diǎn)）保持不動(dòng) (順時(shí)針為正，逆時(shí)針為負(fù))RY：繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Y軸旋轉(zhuǎn)，TCP保持不動(dòng)RZ：繞世界坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的Z軸旋轉(zhuǎn)，TCP保持不動(dòng)2.3 世界坐標(biāo)圖2-3 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)世界坐標(biāo)與工具坐標(biāo)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)在通常情況下顯示的坐標(biāo)是世界坐標(biāo)系，即以機(jī)器人底座中心為原點(diǎn)，機(jī)器人正面的方向是X軸方向，用右手定則確定Y方向。2.4 工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)是利用工具的空間姿態(tài)來(lái)設(shè)定的，如果該工具位置和姿態(tài)發(fā)生變化，則機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和姿態(tài)也將發(fā)生變化，默認(rèn)的工具坐標(biāo)系在六軸的法蘭面建立，如下圖：圖2-4 第六軸法蘭坐標(biāo)系缺省的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于六軸法蘭的中心。工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置叫工具中心點(diǎn)TCP(Tool Center Point)。2.4.1 工具坐標(biāo)系的方向工具坐標(biāo)系的建立方法跟世界坐標(biāo)系一樣，也用右手坐標(biāo)法則確定。X軸：從法蘭的中心到機(jī)器人為原點(diǎn)時(shí)世界坐標(biāo)的X軸方向?yàn)閄軸方向，法蘭面上可以標(biāo)記一個(gè)方向孔位，隨后工具姿態(tài)變化后都可以以方向孔位為參照。Z軸；法蘭的中心線方向。Y軸，根據(jù)X軸方向,Z軸方向和右手法則可以確定Y軸方向。用工具坐標(biāo)系的操作將隨工具坐標(biāo)系登錄的值不同而不同(例如：如果采用了不同的外形和尺寸的工具它的工具坐標(biāo)系登錄值也應(yīng)該同時(shí)改變)。注意:X-工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開(kāi)六軸法蘭中心X方向上的偏移量；Y-工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開(kāi)六軸法蘭中心Y方向上的偏移量；Z-工具坐標(biāo)系原點(diǎn)離開(kāi)六軸法蘭中心Z方向上的偏移量；RX-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(繞六軸法蘭中心X軸的角度)；RY-工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞六軸法蘭中心Y軸的角度)；RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞六軸法蘭中心Z軸的角度)。2.4.2 工具坐標(biāo)系的移動(dòng)X: 手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的X軸,姿態(tài)保持不變；Y: 手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的Y軸,姿態(tài)保持不變；Z: 手臂的移動(dòng)平行于工具坐標(biāo)系的Z軸,姿態(tài)保持不變；RX: 繞工具坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn),工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)；RY: 繞工具坐標(biāo)系的Y軸旋轉(zhuǎn),工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)；RZ: 繞工具坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn),工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)。2.5 工件坐標(biāo)工件坐標(biāo)系固定在工件上是由相對(duì)于世界坐標(biāo)系的數(shù)值(X,Y,Z,RX,RY,RZ)來(lái)設(shè)定。l X-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上X方向上的偏移量l Y-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上Y方向上的偏移量l Z-工件坐標(biāo)系原點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系上Z方向上的偏移量l RX-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(繞X軸的角度)l RY-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞Y軸的角度)l RZ-工件坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量(上面旋轉(zhuǎn)后再繞Z軸的角度) 工件坐標(biāo)系只附屬于某個(gè)程序，也就是說(shuō)設(shè)定的工件坐標(biāo)系只屬于當(dāng)前程序，如果新建程序，需要用到工件坐標(biāo)系，需要重新設(shè)定。每個(gè)程序最多可以設(shè)定8種工件坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系的設(shè)定主要是為了方便機(jī)器人在工件上面的教導(dǎo)工作，一般性的機(jī)器人取件，噴涂，碼垛工作沒(méi)有必要設(shè)置工件坐標(biāo)系。3 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作指南邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)界面主要包括坐標(biāo)顯示區(qū)，操作區(qū)，頁(yè)面選擇區(qū)，運(yùn)行程序頁(yè)面，狀態(tài)欄等，如下圖所示。頁(yè)面選擇區(qū)操作區(qū)運(yùn)行程序頁(yè)面坐標(biāo)顯示區(qū)狀態(tài)欄圖3-0 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行主界面坐標(biāo)顯示區(qū)：顯示機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)。J1，J2，J3，J4，J5，J6對(duì)應(yīng)顯示機(jī)器人六軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；而X,Y,Z，RX，RY，RZ則顯示機(jī)器人TCP對(duì)應(yīng)的直角坐標(biāo)位置和姿態(tài)。操作區(qū)：可以對(duì)機(jī)器人做基本的操作，例如開(kāi)啟、關(guān)閉控制系統(tǒng)，監(jiān)控IO，清除報(bào)警等。頁(yè)面選擇區(qū)：用于選擇當(dāng)前操作的頁(yè)面，用于在參數(shù)設(shè)定，點(diǎn)位教導(dǎo)，程序設(shè)計(jì)，運(yùn)行程序頁(yè)面切換。狀態(tài)欄：顯示系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)，例如是否在登錄狀態(tài)，是否有系統(tǒng)報(bào)警，顯示系統(tǒng)時(shí)間等。3.1 頁(yè)面選擇區(qū)頁(yè)面選擇區(qū)包括參數(shù)設(shè)定，點(diǎn)位教導(dǎo)，程序設(shè)計(jì)，運(yùn)行程序四個(gè)頁(yè)面功能區(qū)，控制系統(tǒng)啟動(dòng)后默認(rèn)是“運(yùn)行程序”頁(yè)面，功能區(qū)如下圖所示。圖3-1 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)頁(yè)面選擇區(qū)參數(shù)設(shè)定頁(yè)面：主要功能是設(shè)置機(jī)器人機(jī)械參數(shù)，伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)，最大速度等。點(diǎn)位教導(dǎo)頁(yè)面：進(jìn)行機(jī)器人的點(diǎn)位教導(dǎo)錄入，點(diǎn)位數(shù)據(jù)配合程序使用。程序設(shè)計(jì)頁(yè)面：結(jié)合點(diǎn)位錄入數(shù)據(jù)，進(jìn)行機(jī)器人控制編程。運(yùn)行程序頁(yè)面：動(dòng)態(tài)顯示當(dāng)前運(yùn)行程序，并可對(duì)程序進(jìn)行運(yùn)行，暫停，停止，設(shè)置運(yùn)行速度等功能。3.1.1 參數(shù)設(shè)定對(duì)于各種不同機(jī)械結(jié)構(gòu)不同伺服驅(qū)動(dòng)的6軸機(jī)器人，必須進(jìn)行準(zhǔn)確的機(jī)械參數(shù)設(shè)定，邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)初始化將參數(shù)讀入系統(tǒng)，從而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精確的運(yùn)動(dòng)控制。在頁(yè)面選擇區(qū)，點(diǎn)擊參數(shù)設(shè)置按鈕，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定頁(yè)面，如下圖所示：圖3-1-1 參數(shù)設(shè)定頁(yè)面3.1.1.1 操作員登錄設(shè)置 操作員登錄設(shè)置包括操作員登錄，操作員退出，修改密碼三個(gè)功能。操作員登錄的默認(rèn)密碼為“33333333”。點(diǎn)擊操作員登錄按鈕，輸入正確的操作員密碼，則登錄成功，登錄成功后，操作員才有權(quán)限進(jìn)行程序設(shè)計(jì)修改和點(diǎn)位教導(dǎo)。點(diǎn)擊操作員退出按鈕，退出操作員登錄，則操作員只能進(jìn)行運(yùn)行程序，停止程序等基本操作。點(diǎn)擊修改密碼按鈕，可以進(jìn)行密碼修改。3.1.1.2 系統(tǒng)登錄設(shè)置 系統(tǒng)登錄設(shè)置包括系統(tǒng)登錄，系統(tǒng)退出，修改密碼三個(gè)功能。系統(tǒng)登錄的默認(rèn)密碼為“12345678”。點(diǎn)擊系統(tǒng)登錄按鈕，輸入正確的系統(tǒng)密碼，則登錄成功，登錄成功后，操作員才有權(quán)限進(jìn)行機(jī)械參數(shù)設(shè)置，本體定位等功能，這些功能對(duì)于一般的操作員是不公開(kāi)的，因?yàn)閰?shù)如果設(shè)置不準(zhǔn)確會(huì)影響機(jī)器人走位甚至對(duì)機(jī)器人造成損害。點(diǎn)擊系統(tǒng)退出按鈕，退出系統(tǒng)登錄。點(diǎn)擊修改密碼按鈕，可以進(jìn)行系統(tǒng)密碼修改。3.1.1.3 機(jī)械參數(shù)設(shè)置 系統(tǒng)登錄成功后，可以點(diǎn)擊機(jī)械參數(shù)按鈕，進(jìn)行機(jī)械參數(shù)，伺服電機(jī)，機(jī)器人速度等設(shè)置。機(jī)器人本體參數(shù)由工程人士設(shè)定，請(qǐng)不要隨意修改。如下圖所示： 參數(shù)名稱說(shuō) 明DH參數(shù) a1J1軸與J2軸中心之間的距離a2J2軸與J3軸中心之間的距離a3J3軸與J4軸中心之間的距離d3J4軸與J6軸在Y方向的距離（一般為0）d4J4軸馬達(dá)輸出端到5軸中心的距離d6J5軸中心到6軸法蘭面之間的距離Origin Offset基座地面到二軸中心的距離J6/J5 Coupler如果J6，J5沒(méi)有耦合關(guān)系，填0，如果J5轉(zhuǎn)一圈，J6跟著轉(zhuǎn)半圈，則填0.5，依次類推機(jī)構(gòu)參數(shù)Direction馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向RPM馬達(dá)最大安全速度（圈/每分鐘）PPR馬達(dá)每旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)GRatio各軸的減速機(jī)的減速比HLimit軟件限位，最大角度值LLimit軟件限位，最小角度值圖3-1-1-3 機(jī)械參數(shù)設(shè)定頁(yè)面3.1.1.4 本體定位設(shè)置 邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)支持配有絕對(duì)式編碼器的三菱，山洋，松下等主流伺服電機(jī)，絕對(duì)式編碼器值可能是任意數(shù)值，而機(jī)器人本體也可能是任意姿態(tài)，機(jī)器人可以精確運(yùn)動(dòng)前，對(duì)本體進(jìn)行定位，這樣在控制系統(tǒng)每次啟動(dòng)后通過(guò)讀取編碼器絕對(duì)值，可以通過(guò)換算得出機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)。本體定位的一般過(guò)程為，啟動(dòng)控制系統(tǒng)后，通過(guò)點(diǎn)位教導(dǎo)頁(yè)面，將六軸走位到各自原點(diǎn)位置（角度必須精準(zhǔn)，本體定位的精確度直接影響到機(jī)器人走位的精準(zhǔn)度），將六軸設(shè)置為0度（也可以是任意位置，前提是必須確定機(jī)器人本體正確的角度），選擇正確的伺服類型后，按下“編碼器絕對(duì)值與本體定位”，如果定位成功，則會(huì)彈出對(duì)話框提示定位成功。定位成功后，可以進(jìn)入點(diǎn)位教導(dǎo)頁(yè)面進(jìn)行慢速走位測(cè)試，觀察機(jī)器人走位正確后，才可以運(yùn)行機(jī)器人程序。本體定位功能如下圖所示：圖3-1-1-4 本體定位功能 注意：在伺服有編碼器報(bào)警，編碼器跟換電池，或者機(jī)器人拆卸維護(hù)后，必須重新做本體定位，否則會(huì)造成機(jī)器人走位角度混亂甚至損害機(jī)器人。3.1.1.5 編碼器設(shè)置 如果客戶需要做即時(shí)編碼器跟隨誤差，可以進(jìn)行設(shè)置，首先，要選擇編碼器反饋的類型，然后還要確認(rèn)編碼器反饋值和角度正反方向?qū)?yīng)。3.1.1.6 工具設(shè)置 安裝在機(jī)器人上面的工具是需要先做好設(shè)置，工具參數(shù)為相對(duì)于第六軸法蘭面中心的X軸，Y軸，Z軸的增量X,Y,Z. 以及按次序繞Z軸，Y軸，X軸旋轉(zhuǎn)的角度Rz,Ry,Rx，工具設(shè)置頁(yè)面如下圖所示：圖3-1-1-6 工具設(shè)置 本系統(tǒng)一共可以設(shè)置八種工具，點(diǎn)擊右上角按鈕，可以選定需要設(shè)置的工具，每次設(shè)置一種工具，按“保存退出”按鈕進(jìn)行保存。系統(tǒng)默認(rèn)工具為工具一。3.1.2 點(diǎn)位教導(dǎo)啟動(dòng)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)后，進(jìn)入“點(diǎn)位教導(dǎo)”頁(yè)面，就可以進(jìn)行點(diǎn)位的錄入，修改，或刪除工作，一共可以錄入J0-J999一千個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)位和P0-P999一千個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)位，點(diǎn)位用來(lái)配合程序設(shè)計(jì)工作。關(guān)節(jié)點(diǎn)位由關(guān)節(jié)坐標(biāo)J1,J2,J3,J4,J5,J6組成，表示6個(gè)軸的角度；坐標(biāo)點(diǎn)位由直角坐標(biāo)X，Y，Z，RX，RY，RZ組成，表示TCP點(diǎn)的空間坐標(biāo)和姿態(tài)。雙擊點(diǎn)位，可以錄入文字做點(diǎn)位備注，這在點(diǎn)位比較多的程序設(shè)計(jì)中非常有用。示教速度：可以設(shè)置示教時(shí)候機(jī)器人的行進(jìn)速度，為了保證安全，通常是最大速度的1%-30%，系統(tǒng)默認(rèn)為5%。 示教模式：分為連動(dòng)和寸動(dòng)，連動(dòng)模式下，按下按鈕機(jī)器人以示教速度運(yùn)動(dòng)，松開(kāi)按鈕，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；寸動(dòng)模式下，機(jī)器人以寸動(dòng)設(shè)置的距離或角度每按下按鈕一次，則轉(zhuǎn)動(dòng)所設(shè)角度或前進(jìn)一段距離，系統(tǒng)默認(rèn)為連動(dòng)模式。寸動(dòng)：設(shè)置寸動(dòng)的距離或角度，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，按下每軸（J1，J2，J3，J4，J5，J6）前進(jìn)或后退按鈕，機(jī)器人將以寸動(dòng)設(shè)置的角度旋轉(zhuǎn)一下，在直角坐標(biāo)下，X，Y，Z以寸動(dòng)設(shè)置的距離移動(dòng)一下，而RX,RY,RZ則以寸動(dòng)設(shè)置的角度移動(dòng)一下。示教區(qū)：示教區(qū)點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”按鈕，機(jī)器人走位可以在“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”和“直角坐標(biāo)”模式之間切換，如果是在“直角坐標(biāo)”下，點(diǎn)擊“世界坐標(biāo)”按鈕，機(jī)器人可以在“世界坐標(biāo)”和“工具坐標(biāo)”之間切換。示教區(qū)(關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)模式)J1按此按鈕J1軸正轉(zhuǎn)J2按此按鈕J2軸正轉(zhuǎn)J3按此按鈕J3軸正轉(zhuǎn)J4按此按鈕J4軸正轉(zhuǎn)J5按此按鈕J5軸正轉(zhuǎn)J6按此按鈕J6軸正轉(zhuǎn)示教區(qū)(直角坐標(biāo)模式)X按此按鈕沿x軸正向直線運(yùn)動(dòng)Y按此按鈕沿Y軸反向直線運(yùn)動(dòng)Z按此按鈕沿Z軸正向直線運(yùn)動(dòng)RX 按此按鈕沿RX軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)RY按此按鈕沿RY軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)RZ按此按鈕沿RZ軸正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位教導(dǎo)頁(yè)面如下圖所示：圖3-1-2 點(diǎn)位教導(dǎo)頁(yè) 通過(guò)示教區(qū)內(nèi)對(duì)機(jī)器人的操作，可以將機(jī)器人運(yùn)行到適當(dāng)?shù)奈恢煤妥藨B(tài)，然后就可以進(jìn)行點(diǎn)位的錄入，修改等工作了。J(關(guān)節(jié))： 此按鈕可以切換關(guān)節(jié)點(diǎn)位和坐標(biāo)點(diǎn)位，關(guān)節(jié)點(diǎn)位保存六個(gè)軸的的走位角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6)，而坐標(biāo)點(diǎn)位保存在當(dāng)前工具和當(dāng)前工件坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)(X,Y,Z,RX,RY,RZ);新建：將機(jī)器人當(dāng)前點(diǎn)位錄入到點(diǎn)位數(shù)據(jù)區(qū)中，點(diǎn)位數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)區(qū)的最后一行。修改：先點(diǎn)擊某個(gè)需要被修改的點(diǎn)位，然后再點(diǎn)擊“修改”按鈕，即可修改這個(gè)點(diǎn)位，為了防止誤操作，修改之前，系統(tǒng)會(huì)向你確認(rèn)是否需要修改。刪除：將數(shù)據(jù)區(qū)某個(gè)點(diǎn)位刪除會(huì)引起程序設(shè)計(jì)的混亂，所以“刪除”只能刪除數(shù)據(jù)區(qū)最后一行，如果覺(jué)得某個(gè)點(diǎn)位數(shù)據(jù)不正確，可以通過(guò)“修改”按鈕進(jìn)行修改。保存：按下“保存”按鈕才可以將本次點(diǎn)位示教的數(shù)據(jù)真正保存在當(dāng)前程序文件中。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)：點(diǎn)擊某個(gè)點(diǎn)位，按下按鈕，機(jī)器人將以Move_P點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)方式到當(dāng)前點(diǎn)。直線：點(diǎn)擊某個(gè)點(diǎn)位，按下按鈕，機(jī)器人將以Move_L直線運(yùn)動(dòng)方式到當(dāng)前點(diǎn)。工具1： 點(diǎn)擊“工具1”按鈕，可以選擇目前教導(dǎo)需要的工具（在機(jī)器人裝有兩個(gè)以上工具情況下），系統(tǒng)一開(kāi)始默認(rèn)為工具1,而選擇當(dāng)前工具后，按鈕上面會(huì)顯示當(dāng)前為哪個(gè)工具。教導(dǎo)工作就在當(dāng)前工具前提下進(jìn)行。工件坐標(biāo)1：點(diǎn)擊“工件坐標(biāo)1”按鈕，可以選擇目前教導(dǎo)需要的工件坐標(biāo)，如果當(dāng)前程序并不需要工件坐標(biāo)，則不需要對(duì)工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置，工件坐標(biāo)1-8自然為空，即使進(jìn)行選擇后，默認(rèn)也是為世界坐標(biāo)系下。系統(tǒng)一開(kāi)始默認(rèn)為工件坐標(biāo)1,而選擇當(dāng)前工件坐標(biāo)系后，按鈕上面會(huì)顯示當(dāng)前為哪個(gè)工件坐標(biāo)系下。做教導(dǎo)就在當(dāng)前工件坐標(biāo)系前提下進(jìn)行。當(dāng)然，機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下教導(dǎo)的前提是在教導(dǎo)區(qū)選擇了“工件坐標(biāo)”，教導(dǎo)區(qū)內(nèi)選定了關(guān)節(jié)坐標(biāo)，工具坐標(biāo)或世界坐標(biāo)時(shí)，工件坐標(biāo)的選定是不起作用的。 圖3-1-2-1 工件坐標(biāo)選擇頁(yè)上圖為工件坐標(biāo)選定對(duì)話框，在使用工件坐標(biāo)前，你需要對(duì)使用的工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置，點(diǎn)擊左下角“工件坐標(biāo)設(shè)置”按鈕，可以對(duì)工件坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置，將會(huì)彈出下圖對(duì)話框： 圖3-1-2-2 工件坐標(biāo)設(shè)置頁(yè)在此頁(yè)面，一共可以設(shè)置8個(gè)工件坐標(biāo)，工件坐標(biāo)設(shè)置方法目前為三點(diǎn)定位法：第一，通過(guò)教導(dǎo)方式，教導(dǎo)出工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)，工件坐標(biāo)系X軸上一點(diǎn)，和工件坐標(biāo)面上任意一點(diǎn)共三點(diǎn)，通過(guò)關(guān)節(jié)坐標(biāo)保存三點(diǎn)。第二：在工件坐標(biāo)設(shè)定框內(nèi)，輸入相應(yīng)的原點(diǎn)，X軸上點(diǎn)，工件面上一點(diǎn)第三：點(diǎn)擊“保存工件坐標(biāo)”按鈕，如果點(diǎn)位選擇正確，系統(tǒng)會(huì)提示工件坐標(biāo)設(shè)置成功。3.1.3 程序設(shè)計(jì)邁科訊機(jī)器人控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)法簡(jiǎn)潔，編程方便，絕大部分程序語(yǔ)句通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊或觸控即可輕松完成，普通操作員經(jīng)過(guò)短時(shí)間培訓(xùn)即可掌握一般性的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)。程序設(shè)計(jì)主頁(yè)面如下圖所示：圖3-1-3 程序設(shè)計(jì)頁(yè)面在主窗口，點(diǎn)擊“程序設(shè)計(jì)”按鈕，可以進(jìn)入“程序設(shè)計(jì)”頁(yè)面，對(duì)程序進(jìn)行編輯?！俺绦蛟O(shè)計(jì)”頁(yè)面的左方，是程序設(shè)計(jì)語(yǔ)句，包括“功能命令” ，“運(yùn)動(dòng)控制” ，“ 擴(kuò)展命令”三大塊，“程序設(shè)計(jì)”頁(yè)面右面為程序編輯窗口，右下方對(duì)應(yīng)有編輯的主要功能：“插入”，“刪除”，“保存”，“另存”，“打開(kāi)”，“新建”，以下列舉了程序編輯窗口按鈕的作用。功能描述插入表示在程序當(dāng)前行之前插入一空語(yǔ)句刪除表示刪除程序當(dāng)前行保存保存當(dāng)前編輯程序另存將當(dāng)前程序另存為一個(gè)程序打開(kāi)打開(kāi)一個(gè)程序新建新建一個(gè)空程序下面依次列舉介紹“功能命令”，“運(yùn)動(dòng)控制”，“擴(kuò)展命令”程序設(shè)計(jì)語(yǔ)句的主要功能： 功能命令Speed Rate 對(duì)于 運(yùn)行速度的百分比，運(yùn)行速度在程序運(yùn)行頁(yè)面設(shè)置。例如運(yùn)行速度為50，Speed Rate為10，那么機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度為50%*10%,即5%。Set RO設(shè)置輸出點(diǎn)狀態(tài)，設(shè)置為高電平或低電平，On為高電平，Off為低電平，默認(rèn)為0-63個(gè)輸出點(diǎn)，以IO擴(kuò)展板為準(zhǔn)，最大可控制64個(gè)點(diǎn)位。Wait RI持續(xù)等待到指定RI輸入點(diǎn)狀態(tài)符合條件，再繼續(xù)運(yùn)行下一行程序。If RI如果符合指定RI輸入點(diǎn)狀態(tài)，則跳轉(zhuǎn)到指定程序行Goto程序跳轉(zhuǎn)到 Goto 語(yǔ)句指定行。設(shè)置范圍(0-9999)LINE,如果行數(shù)超過(guò)程序范圍則忽略此語(yǔ)句。Goto 語(yǔ)句禁忌跳入Repeat Begin/End循環(huán)體，否則可能引起程序運(yùn)行混亂。Delay等待時(shí)間，以毫秒為單位。程序會(huì)在當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)停止后，才開(kāi)始進(jìn)行暫停等待，等待時(shí)間完成，繼續(xù)運(yùn)行下一條語(yǔ)句。MARK在程序中插入標(biāo)識(shí)語(yǔ)句，有利于閱讀程序，語(yǔ)句本身不會(huì)對(duì)程序造成任何影響。Repeat BeginRepeat End循環(huán)語(yǔ)句，與Repeat End語(yǔ)句搭配使用，Repeat Begin是循環(huán)開(kāi)始位置，Repeat End是循環(huán)結(jié)束位置。程序?qū)⒅貜?fù)Repeat Begin到Repeat End 之間的程序語(yǔ)句指定次數(shù)，如果只有其中一條語(yǔ)句，則系統(tǒng)認(rèn)為該語(yǔ)句為無(wú)效。運(yùn)動(dòng)控制Move_P從當(dāng)前位置，點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位。點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位，也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位（Move_P(P)），如果由于速度，限位等原因造成系統(tǒng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò)，則程序自動(dòng)停止運(yùn)行。Move_L從當(dāng)前位置，直線運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位。點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位，也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位（Move_L(P)），如果由于速度，限位等原因造成系統(tǒng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò)，則程序自動(dòng)停止運(yùn)行。Move_C從當(dāng)前點(diǎn)，經(jīng)過(guò)第一點(diǎn)，到達(dá)第二點(diǎn)，走圓弧運(yùn)動(dòng)。選擇的點(diǎn)位可以是關(guān)節(jié)點(diǎn)位，也可以是坐標(biāo)點(diǎn)位（Move_C(P)）Blend平滑功能設(shè)置，On為開(kāi)啟，開(kāi)啟平滑功能后，兩筆同類型運(yùn)動(dòng)命令之間不會(huì)有停頓，而是平滑連接，同時(shí)第一筆命令的結(jié)束部分到第二筆命令的開(kāi)始部分位置精度會(huì)有所損失。TurnTool切換工具命令，程序開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)工具為為工具一，如果機(jī)器人安裝有兩種以上工具，并且系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)置好工具參數(shù)，那么通過(guò)此命令可以切換到1-8種工具下。TurnWork切換工件坐標(biāo)系，程序開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)為在世界坐標(biāo)系下，如果已經(jīng)設(shè)置好工件坐標(biāo)系，通過(guò)此命令可以切換到1-8個(gè)工件坐標(biāo)系下，如果工件坐標(biāo)系并沒(méi)有設(shè)置好，而調(diào)用此命令，則系統(tǒng)會(huì)默認(rèn)到世界坐標(biāo)系下。擴(kuò)展命令Loop Stop此命令表示按下“周期開(kāi)關(guān)”按鈕后，系統(tǒng)運(yùn)行到此命令后，會(huì)直接退出程序。3.1.4 運(yùn)行程序運(yùn)行程序頁(yè)面為默認(rèn)頁(yè)面，在參數(shù)設(shè)定后，點(diǎn)位教導(dǎo)后，程序設(shè)計(jì)后，其它的工作就交給機(jī)器人了，運(yùn)行程序頁(yè)面會(huì)顯示當(dāng)前運(yùn)行的程序，運(yùn)行程序后，會(huì)顯示程序運(yùn)行到哪一行，運(yùn)行程序頁(yè)面如下圖所示：圖 3-1-4 運(yùn)行程序頁(yè)面運(yùn)行程序：運(yùn)行當(dāng)前程序。暫停程序：程序運(yùn)行過(guò)程中需要暫停，可按此鍵，暫停后按此鍵可以繼續(xù)運(yùn)行。周期開(kāi)關(guān)：配合程序命令“Loop Stop”使用，當(dāng)按下此按鈕，機(jī)器人在下一個(gè)周期執(zhí)行“Loop Stop”命令時(shí)，停止程序，機(jī)器人保持當(dāng)前姿態(tài)。停止程序：停止當(dāng)前程序。運(yùn)行速度：默認(rèn)速度為最大速度的10%，如果需要改變速度，則可以點(diǎn)擊按鈕進(jìn)行改變。3.2 啟動(dòng)和關(guān)閉系統(tǒng)在操作區(qū)有“啟動(dòng)模擬”，“啟動(dòng)系統(tǒng)”，“報(bào)警信息”，“IO監(jiān)控”四個(gè)功能按鈕。如下圖所示： 圖3-2 操作區(qū)啟動(dòng)模擬：用于模擬運(yùn)行機(jī)器人程序，模擬啟動(dòng)系統(tǒng)后，也可以在“運(yùn)行程序”頁(yè)面運(yùn)行程序，不過(guò)運(yùn)行程序并不會(huì)控制機(jī)器人本體，而是模擬運(yùn)行，輸入輸出點(diǎn)也是模擬狀態(tài)下，可以進(jìn)入“IO監(jiān)控”模塊，點(diǎn)擊觸控某個(gè)設(shè)置輸入點(diǎn)狀態(tài)。模擬啟動(dòng)系統(tǒng)后，點(diǎn)擊此按鈕，可以停止模擬啟動(dòng)。啟動(dòng)模擬的作用在于：第一，可以讓操作員在沒(méi)有機(jī)器人本體，沒(méi)有安裝板卡，甚至在筆記本電腦上編寫(xiě)程序，運(yùn)行程序，達(dá)到熟悉控制系統(tǒng)，熟悉程序設(shè)計(jì)的目的。 第二：有些走