8 章 調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定試驗(yàn).doc

第八章 調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定與試驗(yàn)第八章 調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定與試驗(yàn)第一節(jié) 調(diào)節(jié)系統(tǒng)的質(zhì)量指標(biāo)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)調(diào)節(jié)品質(zhì)好壞，表示了調(diào)節(jié)系統(tǒng)克服干擾能力的大小。在生產(chǎn)設(shè)備或工藝過程受到干擾作用后，要求被調(diào)量既快又準(zhǔn)地迅速恢復(fù)到給定值，使生產(chǎn)過程按正常工況運(yùn)行。干擾作用進(jìn)入調(diào)節(jié)系統(tǒng)的位置、形式、幅值和頻率不同，對被調(diào)量的影響也不同，其過渡過程曲線的變化也不同。調(diào)節(jié)系統(tǒng)的過渡過程包括動(dòng)態(tài)過程和穩(wěn)態(tài)過程兩部分。因此在討論調(diào)節(jié)系統(tǒng)的質(zhì)量指標(biāo)時(shí)，應(yīng)分別對動(dòng)態(tài)過程和穩(wěn)態(tài)過程提出質(zhì)量指標(biāo)的要求。一、動(dòng)態(tài)過程的性能和質(zhì)量指標(biāo)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程隊(duì)穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性都有要求。其中，穩(wěn)定性是首先要保證的。一個(gè)調(diào)節(jié)系統(tǒng)不僅要穩(wěn)定，還應(yīng)具有一定的穩(wěn)定裕度。準(zhǔn)確性要求在動(dòng)態(tài)過程中被調(diào)量的偏離值（尤其是最大動(dòng)態(tài)偏差）保持在運(yùn)行所容許的范圍內(nèi)。快速性則要求動(dòng)態(tài)過程的持續(xù)時(shí)間要盡可能短，即要求衰減速度要盡可能快。為了檢驗(yàn)調(diào)節(jié)過程的質(zhì)量，用衰減率作為調(diào)節(jié)系統(tǒng)穩(wěn)定性指標(biāo)較為直觀和形象，也容易由過渡過程曲線求出其參數(shù)值。在調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)對象的動(dòng)態(tài)特性通常是不能改變的。系統(tǒng)的穩(wěn)定性可通過調(diào)整調(diào)節(jié)器參數(shù)來改變。衰減率值確定后，系統(tǒng)過渡過程的形式即被確定后，系統(tǒng)過渡過程的形式即被確定。 y 1 3 2 0 t 圖81 不同衰減率時(shí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)特性圖81是不同值時(shí)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。其中，曲線1是1的情況，此時(shí)，系統(tǒng)的過渡過程是非周期過程，其穩(wěn)定性最好，但其調(diào)節(jié)作用比較慢，即系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程的持續(xù)時(shí)間比較長，且動(dòng)態(tài)偏差比較大。因此，從準(zhǔn)確性和快速性來看，曲線1表示的過程不是最好的。加快調(diào)節(jié)作用，可使被調(diào)量的動(dòng)態(tài)偏差減小，但系統(tǒng)過渡過程振蕩頻繁并且衰減得很慢，其階躍響應(yīng)特性如圖81中曲線2所示，這種調(diào)節(jié)過程也是不能滿意的。這說明衰減率得選擇應(yīng)兼顧穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性三個(gè)方面。在熱力過程的調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，通常取的數(shù)值在0.750.9范圍內(nèi)。圖81中曲線3是0.75時(shí)的調(diào)節(jié)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，曲線表明系統(tǒng)振蕩11.5次后即基本穩(wěn)定。衰減率的實(shí)際值應(yīng)根據(jù)具體被調(diào)對象進(jìn)行適當(dāng)修改。如在燃燒調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，燃料量的調(diào)節(jié)過程不允許頻繁振蕩，則衰減率的取值應(yīng)大一些。而對于允許超調(diào)量大、偏差大的調(diào)節(jié)對象，則的取值可以小些（0.60.7）。二、穩(wěn)態(tài)過程性能和質(zhì)量指標(biāo)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)過程不僅與系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程有關(guān)，而且與輸入信號(hào)的形式有關(guān)。對于定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)過程的質(zhì)量指標(biāo)一般是以階躍輸入作用下，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)被調(diào)量與給定值之間的偏差值（見圖82）來衡量。這種偏差稱為靜態(tài)偏差。通常以生產(chǎn)過程中被調(diào)量所允許的最大偏差作為限制性指標(biāo)。調(diào)節(jié)系統(tǒng)應(yīng)保證被調(diào)量應(yīng)保證被調(diào)量在可能出現(xiàn)的最大擾動(dòng)作用時(shí)所產(chǎn)生的靜態(tài)偏差小于，即 式中 被調(diào)量的靜態(tài)偏差； 系統(tǒng)作階躍擾動(dòng)試驗(yàn)時(shí)的最大擾動(dòng)量；生產(chǎn)過程中可能出現(xiàn)的最大擾動(dòng)量。 x 0 t y 0 t 圖82 階躍輸入時(shí)被調(diào)量的靜態(tài)偏差對于隨動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其靜態(tài)過程的質(zhì)量指標(biāo)應(yīng)根據(jù)輸入信號(hào)(即給定值)的變化形式而定。它可能是靜態(tài)偏差方面的要求，也可能還要附加動(dòng)態(tài)時(shí)被調(diào)量與給定值之間的速度偏差和加速度偏差等方面的要求?？傊?，在隨動(dòng)系統(tǒng)中，應(yīng)保證靜態(tài)參數(shù)（靜差、速度、加速度等）與輸入作用的狀態(tài)參數(shù)之間的偏差在允許范圍之內(nèi)。為了便于分析和判斷調(diào)節(jié)系統(tǒng)的質(zhì)量指標(biāo)，現(xiàn)將從現(xiàn)場實(shí)踐中作中總結(jié)的一套口訣摘錄如下，可供借鑒：整定參數(shù)尋最佳，由大到小逐步查；先調(diào)比例后積分，微分作用最后加：曲線振蕩鋸齒形，比例刻毒要增大；曲線飄浮繞大彎，比例刻度向小減； 曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間向小減； 曲線往返波動(dòng)大，積分時(shí)間再增大； 曲線振蕩很頻繁，微分時(shí)間要加長； 曲線上下有偏差，微分時(shí)間是太大； 理想曲線兩個(gè)波，調(diào)節(jié)質(zhì)量為最佳。有關(guān)對調(diào)節(jié)質(zhì)量的要求，在部頒熱工儀表及控制裝置檢修運(yùn)行規(guī)程(試行)的第四篇中有明確的要求，實(shí)際工作中應(yīng)認(rèn)真貫徹執(zhí)行。第二節(jié) 調(diào)節(jié)對象動(dòng)態(tài)特性測試調(diào)節(jié)對象是調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，不同的調(diào)節(jié)對象需要采用不同的調(diào)節(jié)系統(tǒng)。某些特殊的調(diào)節(jié)對象則要求采用復(fù)雜的調(diào)節(jié)系統(tǒng)。分析調(diào)節(jié)對象動(dòng)態(tài)特性對設(shè)計(jì)人員和調(diào)試人員來說是非常必要的。 調(diào)節(jié)對象是一些復(fù)雜的設(shè)備和系統(tǒng)，輸入量較多，很難用數(shù)學(xué)方法直接求出其動(dòng)態(tài)特性，一般用試驗(yàn)方法進(jìn)行測試。對現(xiàn)場測試的數(shù)據(jù)(或曲線)進(jìn)行適當(dāng)?shù)臄?shù)字處理，即可求出調(diào)節(jié)對象的動(dòng)態(tài)特性。進(jìn)行動(dòng)態(tài)特性測試工作，首先應(yīng)明確以下幾個(gè)有關(guān)問題： (1)輸入量和輸出量的確定。根據(jù)被調(diào)對象在生產(chǎn)過程中所起的作用及其在調(diào)節(jié)系統(tǒng)中所處的地位來確定其相應(yīng)的輸入量和輸出量。如汽包用來進(jìn)行汽水分離并穩(wěn)定主汽壓力，取汽包水位信號(hào)作為給水自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的輸出信號(hào)，取汽包壓力信號(hào)作為壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)的輸出信號(hào)。影響調(diào)節(jié)對象輸出信號(hào)的因素不是單一的。例如，引起汽包水位變化的因素有主蒸汽流量、給水流量、排污量、燃料量等，其中任何一個(gè)因素的改變都可以作為調(diào)節(jié)對象的輸入信號(hào)，其中給水量和燃料量變化所引起的擾動(dòng)稱為基本擾動(dòng)(或內(nèi)部擾動(dòng))，基本擾動(dòng)在調(diào)節(jié)系統(tǒng)中起決定性作用。不屬于閉環(huán)系統(tǒng)范圍內(nèi)的擾動(dòng)稱為外部擾動(dòng)。外部擾動(dòng)也會(huì)引起被調(diào)量變化。負(fù)荷變化是引起汽包壓力變化的最重要、最經(jīng)常的外部擾動(dòng)作用；蒸汽流量變化或汽輪機(jī)調(diào)節(jié)汽門開度變化是給水調(diào)節(jié)系統(tǒng)的外部擾動(dòng)。(2)擾動(dòng)信號(hào)的形式。擾動(dòng)信號(hào)可以采用階躍信號(hào)或矩行脈沖信號(hào)。采用階躍信號(hào)得到的響應(yīng)曲線稱作階躍響應(yīng)曲線(或飛升曲線)。當(dāng)受到運(yùn)行條件的限制，不可能獲取完整的階躍響應(yīng)曲線時(shí)，可采用矩形脈沖擾動(dòng)試驗(yàn)，再將脈沖響應(yīng)曲線變換為階躍響應(yīng)曲線。下面介紹在現(xiàn)場求取調(diào)節(jié)對象特性的試驗(yàn)方法。1.求取階躍響應(yīng)曲線的現(xiàn)場試驗(yàn)方法 從原理來講，階躍響應(yīng)試驗(yàn)容易實(shí)現(xiàn)，但在實(shí)際操作時(shí)卻經(jīng)常遇到不少具體困難。這是因?yàn)?，生產(chǎn)過程是連續(xù)進(jìn)行的，不可預(yù)測的擾動(dòng)作用時(shí)有發(fā)生。試驗(yàn)還受設(shè)備及運(yùn)行條件的限制，擾動(dòng)量大了，輸出信號(hào)將接近或超過允許范圍，稍有疏忽又會(huì)受到自動(dòng)保護(hù)裝置的干與，甚致造成事故。所以在試驗(yàn)前要做好準(zhǔn)備工作，制定試驗(yàn)方案和安全措施。(1)試驗(yàn)前應(yīng)將調(diào)節(jié)對象的運(yùn)行工況調(diào)整到要求的初始條件。作上升曲線時(shí)，被調(diào)量的初始值應(yīng)穩(wěn)定在其允許變動(dòng)范圍的下限值；作下降曲線時(shí)，被調(diào)量的初始值應(yīng)穩(wěn)定在其允許變動(dòng)范圍的上限值。(2)進(jìn)行擾動(dòng)前，應(yīng)保持系統(tǒng)處于穩(wěn)定工況，各有關(guān)參數(shù)應(yīng)基本穩(wěn)定不變。(3)在穩(wěn)定工況下迅速進(jìn)行擾動(dòng)，擾動(dòng)量應(yīng)足夠大（一般為額定負(fù)荷時(shí)的10%15%)，并記錄擾動(dòng)時(shí)刻及輸入、輸出信號(hào)的數(shù)據(jù)，(尤其是被調(diào)量變化的起始階段和接近穩(wěn)態(tài)的階段)，還應(yīng)記錄主要參數(shù)及與試驗(yàn)有關(guān)的參數(shù)，供分析試驗(yàn)結(jié)果時(shí)使用。記錄方式可采用多筆記錄儀或利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。若采用曲線記錄儀，還應(yīng)將每個(gè)通道接入的信號(hào)及標(biāo)尺預(yù)先設(shè)置好。 (4)試驗(yàn)過程中，除確定的輸入量作一次階躍擾動(dòng)外，應(yīng)防止其它干擾作用的發(fā)生，盡量避免一切影響運(yùn)行工況的操作，并保持外部負(fù)荷穩(wěn)定。每項(xiàng)試驗(yàn)應(yīng)在相同條件下重復(fù)進(jìn)行，至少應(yīng)作出兩條基本相同的曲線，以排除隨機(jī)性干擾的影響。 (5)調(diào)節(jié)對象的動(dòng)態(tài)特性與負(fù)荷有關(guān)，所以試驗(yàn)應(yīng)分別在最小負(fù)荷、最大負(fù)荷、中間負(fù)荷三種工況下進(jìn)行，分別取得幾條試驗(yàn)曲線，以便在系統(tǒng)參數(shù)整定時(shí)，考慮到最不利的情況，提高調(diào)節(jié)系統(tǒng)的可靠性。 (6)試驗(yàn)應(yīng)分別在正、負(fù)階躍擾動(dòng)下進(jìn)行，以求取被調(diào)量在上升和下降情況下，調(diào)節(jié)對象的動(dòng)態(tài)特性。在進(jìn)行分析計(jì)算時(shí)取上升和下降兩組參數(shù)的平均值，或者分別進(jìn)行分析。 (7)利用試驗(yàn)獲得的階躍響應(yīng)曲線，可求出動(dòng)態(tài)特性的有關(guān)參數(shù)：放大系數(shù)、飛升速度、自平衡率、時(shí)間常數(shù)和遲延時(shí)間等。2.矩形脈沖擾動(dòng)試驗(yàn)方法 在進(jìn)行階躍擾動(dòng)時(shí)，當(dāng)被調(diào)量上升(或下降)到將要超出允許變化范圍，但還未出現(xiàn)參數(shù)穩(wěn)定的趨勢時(shí)，應(yīng)立即“停止”擾動(dòng)，使調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)恢復(fù)到擾動(dòng)前的位置，這就是矩形脈沖的擾動(dòng)試驗(yàn)，記錄數(shù)據(jù)的工作應(yīng)從擾動(dòng)開始，直至參數(shù)穩(wěn)定為止。利用疊加原理可以將脈沖響應(yīng)曲線變換為階躍反應(yīng)曲線，如圖，8-3所示。其變換方法是把脈沖響應(yīng)曲線劃分為兩個(gè)方向相反的階躍反應(yīng)曲線(兩條曲線的起始時(shí)間之差為矩形脈沖的寬度T)。圖8-3(a)是自平衡對象的特性曲線; 圖8-3(b)是無自平衡對象的特性曲線。圖中y(t)是脈沖響應(yīng)曲線，y是階躍響應(yīng)曲線。 (a) (b) 圖83 由脈沖響應(yīng)曲線求取階躍響應(yīng)曲線 （a）有自平衡對象 （b）無自平衡對象由圖8-3可知，對于有自平衡對象，其階躍響應(yīng)曲線最終能達(dá)到一個(gè)新的穩(wěn)定值；其脈沖響應(yīng)曲線最終則完全恢復(fù)到初始情況。無自平衡對象的階躍響應(yīng)曲線始終不能穩(wěn)定下來，而是按一定速率一直變化；其脈沖響應(yīng)曲線最終不能回到初始情況，被調(diào)量存在靜態(tài)偏差。這說明自平衡對象和無自平衡對象具有完全不同的動(dòng)態(tài)特性。在進(jìn)行脈沖擾動(dòng)試驗(yàn)時(shí)，如果擾動(dòng)量沒有恢復(fù)到初始值，或者測量儀器有誤差，將使試驗(yàn)結(jié)果有一定偏差，則有可能將自平衡對象誤認(rèn)可為無自平衡對象。所以進(jìn)行脈沖擾動(dòng)試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)合理選擇擾動(dòng)信號(hào)的幅度和寬度，以得到滿意的響應(yīng)曲線。一般取脈沖幅值為額定負(fù)荷時(shí)的2030。脈沖寬度T的選擇要考慮對象的滯后和慣性，使被調(diào)量的幅度有明顯的變化。T過小，響應(yīng)曲線的峰值過小，不明顯，降低了試驗(yàn)結(jié)果的準(zhǔn)確性；T過大，有可能使被調(diào)量超出允許變化范圍。 3.調(diào)節(jié)閥門的特性試驗(yàn) 調(diào)節(jié)閥特性好壞是自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)能否投入正常運(yùn)行的重要條件之一。選用特性較好的調(diào)節(jié)閥門是自動(dòng)化的基礎(chǔ)工作。在熱工儀表及控制裝置檢修運(yùn)行規(guī)程中，明確要求“在鍋爐每次大修后檢修過的和新投入使用的調(diào)節(jié)閥門都應(yīng)當(dāng)進(jìn)行試驗(yàn)”，對其質(zhì)量要求是： (1)最大流量應(yīng)滿足額定負(fù)荷的需要，并具有1030的裕度。(2)漏流量(閥門完全關(guān)閉后的流量)一般應(yīng)小于額定流量的10。 (3)變差流量(按開啟和關(guān)閉兩個(gè)方向操作到同一開度時(shí)流量的差值)應(yīng)小于額定流量的23。 (4)死行程應(yīng)小于全行程的5。流量變化的飽和區(qū)應(yīng)在開度范圍的85以上。(5)在有效行程內(nèi)，流量變化率隨閥門開度的變化應(yīng)比較均勻。 調(diào)節(jié)閥門的特性與閥門的結(jié)構(gòu)、現(xiàn)場運(yùn)行條件有關(guān)，所以閥門特性應(yīng)通過現(xiàn)場試驗(yàn)求取，試驗(yàn)方法及注意事項(xiàng)如下：(1)試驗(yàn)時(shí)應(yīng)按開啟和關(guān)閉兩個(gè)方向進(jìn)行，當(dāng)進(jìn)行開啟試驗(yàn)時(shí)，每次操作應(yīng)迅速準(zhǔn)確地達(dá)到測試點(diǎn)的開度，中途不允許有關(guān)閉的操作；當(dāng)進(jìn)行關(guān)閉試驗(yàn)時(shí)，每次操作也應(yīng)準(zhǔn)確地達(dá)到測試點(diǎn)的開度，中途不允許有開啟的操作。開啟和關(guān)閉兩個(gè)方向的試驗(yàn)都應(yīng)全部進(jìn)行，以取得完整的數(shù)據(jù)。 (2)試驗(yàn)時(shí)要求主設(shè)備的負(fù)荷及運(yùn)行工況穩(wěn)定。進(jìn)行給水調(diào)節(jié)閥門特性試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)保持給水壓力和汽包壓力穩(wěn)定。(3)試驗(yàn)時(shí)必須將所有的旁路閥門全部關(guān)死，而所有串聯(lián)的閥門則必須全部開啟(包括電動(dòng)閥門和手動(dòng)閥門)。 (4)試驗(yàn)過程中，操作應(yīng)迅速、準(zhǔn)確，一步到位。在條件具備時(shí)，全部試驗(yàn)工作應(yīng)集中力量一次完成。(5)為確保安全，在進(jìn)行開啟試驗(yàn)前，應(yīng)使被調(diào)量保持在較低的數(shù)值；進(jìn)行關(guān)閉方向的試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)使被調(diào)量保持在較高的初始值(調(diào)節(jié)閥門安裝在對象的流人側(cè))。 第三節(jié) 單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定方法調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定就是根據(jù)調(diào)節(jié)對象調(diào)節(jié)通道的特性確定調(diào)節(jié)器參數(shù)，以使調(diào)節(jié)系統(tǒng)滿足生產(chǎn)過程的要求。調(diào)節(jié)系統(tǒng)的整定首先要保證系統(tǒng)具有一定的穩(wěn)定裕度。不同的穩(wěn)定裕度，有不同的整定方法。工程技術(shù)中廣泛采用的衰減率是衡量系統(tǒng)的過渡過程具有的穩(wěn)定裕度的參數(shù)。但是，具有相同衰減率的過渡過程的質(zhì)量并不一定相同。因此，對于有兩個(gè)以上整定參數(shù)的調(diào)節(jié)器來說，在滿足相同衰減率的條件下，其整定參數(shù)的組合會(huì)有無窮多組。這就需要按照工藝要求提出的附加條件進(jìn)行整定計(jì)算，或通過現(xiàn)場調(diào)試解決，使調(diào)節(jié)系統(tǒng)滿足穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性的要求。用現(xiàn)場試驗(yàn)方法求取的調(diào)節(jié)對象動(dòng)態(tài)特性參數(shù)，通常僅作為整定計(jì)算的參考，因?yàn)樵谡碓囼?yàn)數(shù)據(jù)時(shí)，都是近似地將調(diào)節(jié)系統(tǒng)和各元件作為線性環(huán)節(jié)。同時(shí)在整定計(jì)算中，對調(diào)節(jié)器的作用規(guī)律也進(jìn)行了簡化，并將其視為理想調(diào)節(jié)器。因此，各種計(jì)算結(jié)果是近似的。所以，在整定過程中不必過分追求準(zhǔn)確性。下面介紹幾種工程整定方法。一、臨界比例帶法 這種方法是以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的邊界穩(wěn)定條件為前提，先用純比例作用試驗(yàn)求出臨界比例帶，然后整定調(diào)節(jié)器參數(shù)。其具體方法如下：先將積分時(shí)間置最大，微分時(shí)間置最小，比例帶置較大數(shù)值，此時(shí)調(diào)節(jié)器為純比例作用。將系統(tǒng)投入閉環(huán)，比例帶由大到小逐漸調(diào)整，觀察調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)和被調(diào)量的變化情況。如果調(diào)節(jié)過程呈衰減振蕩，則應(yīng)使比例帶繼續(xù)減?。蝗绻{(diào)節(jié)過程呈發(fā)散振蕩，則應(yīng)使比例帶增大。直到調(diào)節(jié)過程呈等幅振蕩為止，此時(shí)的比例帶稱為臨界比例帶(記為)。根據(jù)被調(diào)量隨時(shí)間波動(dòng)的記錄曲線求出被調(diào)量的波動(dòng)周期(稱為臨界周期，記為)。采用下列經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算調(diào)節(jié)器的比例帶和振蕩周期對于P調(diào)節(jié)器，取 對于PI調(diào)節(jié)器，取 對于PID調(diào)節(jié)器，取以上計(jì)算結(jié)果只能作為參考，在系統(tǒng)投人閉環(huán)運(yùn)行后還需作適當(dāng)修正。多數(shù)調(diào)節(jié)對象允許進(jìn)行邊界穩(wěn)定試驗(yàn)。因?yàn)樵谠囼?yàn)過程中，雖然是等幅振蕩，但振幅較小，并且振蕩周期比較長(一般了)。這種試驗(yàn)方法簡單，容易掌握，所以應(yīng)用較廣。當(dāng)調(diào)節(jié)對象的慣性和遲延很小，使臨界比例帶很小時(shí)，或生產(chǎn)過程不允許呈等幅振蕩和增幅振蕩的情況下，則不宜采用。二、飛升曲線法和脈沖曲線法 (一)飛升曲線法調(diào)節(jié)對象處于穩(wěn)定狀態(tài)下，調(diào)節(jié)系統(tǒng)開環(huán)運(yùn)行，就地或遠(yuǎn)方操作，使調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生階躍擾動(dòng)。用快速記錄儀同時(shí)記錄下擾動(dòng)量大小和被調(diào)量隨時(shí)間的變化曲線，依據(jù)該曲線可求出調(diào)節(jié)對象的特性參數(shù)：飛升速度()、自平衡率()，飛升過程的遲延時(shí)間()或另一組參數(shù)：系統(tǒng)的放大系數(shù)()、過程時(shí)間常數(shù)()以及飛升過程的遲延時(shí)間()對衰減比為4：1(即衰減率為0.75)的調(diào)節(jié)過程，調(diào)節(jié)器參數(shù)可參考以下經(jīng)驗(yàn)公式整定：對于P調(diào)節(jié)器，取 或 對于PI調(diào)節(jié)器，取 或 對于PID調(diào)節(jié)器，取 或(二)脈沖特性曲線法這種方法的擾動(dòng)信號(hào)是一個(gè)矩形脈沖。具體操作方法是：在調(diào)節(jié)對象處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，改變調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位置產(chǎn)生一階躍擾動(dòng)，當(dāng)被調(diào)量變化到一定值時(shí)，再使調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)迅速恢復(fù)到最初的位置，記錄擾動(dòng)信號(hào)和被調(diào)量的變化過程曲線，便可得到脈沖特性曲線。將脈沖特性曲線用疊加原理變換成飛升曲線，即可求出系統(tǒng)的、和(或K、T和)，并用經(jīng)驗(yàn)公式求出調(diào)節(jié)器的有關(guān)參數(shù)值。 (三)經(jīng)驗(yàn)法經(jīng)驗(yàn)法即通過試湊，實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的方法。其操作方法是，首先確定調(diào)節(jié)器的作用規(guī)律及有關(guān)參數(shù)的大致范圍。然后，將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，根據(jù)被調(diào)量的記錄曲線調(diào)整參數(shù)，直到滿意為止。對于不同的調(diào)節(jié)對象，其過渡過程不同，調(diào)節(jié)器參數(shù)