自動線安裝調(diào)試綜合實訓(xùn).doc

自動線安裝調(diào)試綜合實訓(xùn)項目技術(shù)報告 姓 名： 學(xué) 號： 班 級： 課程名稱：自動線安裝調(diào)試綜合實訓(xùn) 指導(dǎo)老師： 提交日期： 概 要亞龍YL-335B 型自動生產(chǎn)線實訓(xùn)考核裝備在鋁合金導(dǎo)軌式實訓(xùn)臺上安裝送料、加工、裝配、輸送、分揀等工作單元，構(gòu)成一個典型的自動生產(chǎn)線的機(jī)械平臺，系統(tǒng)各機(jī)構(gòu)的采用了氣動驅(qū)動、變頻器驅(qū)動和步進(jìn)（伺服）電機(jī)位置控制等技術(shù)。系統(tǒng)的控制方式采用每一工作單元由一臺 PLC 承擔(dān)其控制任務(wù)，各PLC之間通過RS485串行通訊實現(xiàn)互連的分布式控制方式。目錄概 要1第一章 YL-335B的系統(tǒng)介紹31.1 YL-335B 的組成31.2 YL-335B的電氣控制41.2.1 YL-335B 工作單元的結(jié)構(gòu)特點41.2.2 YL-335B的控制系統(tǒng)4第二章 供料單元控制系統(tǒng).62.1供料單元的氣動系統(tǒng)62.1.1 氣動元件62.1.2氣動控制回路62.2傳感器72.3 供料單元的 PLC 控制系統(tǒng)9第三章 加工單元控制系統(tǒng)123.1 加工單元的氣動系統(tǒng)123.2 加工單元的PLC控制系統(tǒng)12第四章 裝配單元控制系統(tǒng)144.1 示燈、傳感器144.2 裝配單元的氣動系統(tǒng)164.3裝配單元的PLC控制系統(tǒng)16第五章 分揀單元控制系統(tǒng)185.1 旋轉(zhuǎn)編碼器、超聲波傳感器185.2 變頻器的選用195.3 分揀單元的氣動系統(tǒng)21第六章 輸送單元控制系統(tǒng)226.1 伺服電機(jī)及伺服放大器226.2 S7-200 PLC的脈沖輸出功能及位控編程236.3 輸送單元的氣動系統(tǒng)24第七章 LY-335B安裝與調(diào)試257.1 安裝工具257.2 系統(tǒng)安裝調(diào)試故障分析25個人總結(jié)26致謝27參考文獻(xiàn)28附錄28第一章 YL-335B的系統(tǒng)介紹1.1 YL-335B 的組成 亞龍YL-335B型自動生產(chǎn)線實訓(xùn)考核裝備由安裝在鋁合金導(dǎo)軌式實訓(xùn)臺上的送料單元、加工單元、裝配單元、輸送單元和分揀單元 5 個單元組成。如圖 1-1 示。圖1-1 YL-335B外觀圖每一工作單元既可自成一個獨立的系統(tǒng)，同時又是一個機(jī)電一體化的系統(tǒng)。各個單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)基本上以氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主，輸送單元的機(jī)械手裝置整體運動則采取步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、精密定位的位置控制，該驅(qū)動系統(tǒng)具有長行程、多定位點的特點，是一個典型的一維位置控制系統(tǒng)。分揀單元的傳送帶驅(qū)動則采用了通用變頻器驅(qū)動三相交流異步電動機(jī)的傳動裝置。位置控制和變頻器技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)應(yīng)用最為廣泛的電氣控制技術(shù)。 本設(shè)計中YL-335B應(yīng)用傳感器來判斷物體的運動位置、物體通過的狀態(tài)、物體的顏色及材質(zhì)等。傳感器技術(shù)是機(jī)電一體化裝備應(yīng)用技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù)之一，也是現(xiàn)代工業(yè)實現(xiàn)高度自動化的前提之一。在控制方面，YL-335B 采用基于RS485 串行通信的PLC 網(wǎng)絡(luò)控制方案，每一工作單元由一臺 PLC 承擔(dān)其控制任務(wù)，各 PLC 之間通過 RS485 串行通信實現(xiàn)互連的分布式控制方式。用戶可根據(jù)需要選擇不同廠家的 PLC 型號及其所支持的 RS485 通信模式，組建成一個小型的 PLC 網(wǎng)絡(luò)。小型 PLC 網(wǎng)絡(luò)以其結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉的特點在小型自動生產(chǎn)線上有著廣泛的應(yīng)用，在現(xiàn)代工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信中占據(jù)相當(dāng)?shù)姆蓊~。1.2 YL-335B的電氣控制 1.2.1 YL-335B 工作單元的結(jié)構(gòu)特點 YL-335B 設(shè)備中的各工作單元的結(jié)構(gòu)特點是機(jī)械裝置和電氣控制部分的相對分離。圖1-2 裝置側(cè)接線端口 圖 1-3 PLC側(cè)接線端口每一工作單元機(jī)械裝置整體安裝在底板上，而控制工作單元生產(chǎn)過程的 PLC 裝置則安裝在工作臺兩側(cè)的抽屜板上。因此，工作單元機(jī)械裝置與 PLC 裝置之間的信息交換是一個關(guān)鍵的問題。YL-335B 的解決方案是：機(jī)械裝置上的各電磁閥和傳感器的引線均連接到裝置側(cè)的接線端口上。圖1-2和圖1-3分別是裝置側(cè)的接線端口和PLC側(cè)的接線端口。1.2.2 YL-335B的控制系統(tǒng) YL-335B 的每一工作單元都可自成一個獨立的系統(tǒng)， 同時也可以通過網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成一個分布式的控制系統(tǒng)。 1、當(dāng)工作單元自成一個獨立的系統(tǒng)時，其設(shè)備運行的主令信號以及運行過程中的狀態(tài)顯示信號，來源于該工作單元按鈕指示燈模塊。模塊上的指示燈和按鈕的端腳全部引到端子排上。模塊盒上器件包括： 指示燈（24VDC） ：黃色（HL1）、綠色（HL2）、紅色（HL3）各一個。 主令器件：綠色常開按鈕SB1一個、紅色常開按鈕SB2一個、選擇開關(guān)SA（一對轉(zhuǎn)換觸點）、急停按鈕QS（一個常閉觸點）2、當(dāng)各工作單元通過網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成一個分布式的控制系統(tǒng)時，對于采用西門子S7-200 系列 PLC 的設(shè)備，YL-335B 的標(biāo)準(zhǔn)配置是采用 PPI 協(xié)議的通信方式。YL-335B的控制方案如圖1-4所示。圖1-4各工作站PLC 配置如下：表1-1單元PLC類型輸入點輸出點輸送單元S7-226 DC/DC/DC2416點晶體管供料單元S7-224 AC/DC/RLY1410點繼電器加工單元S7-224 AC/DC/RLY 1410點繼電器裝配單元S7-226 AC/DC/RLY 2416點繼電器分揀單元S7-224 XP AC/DC/RLY1410點繼電器 3、人機(jī)界面 系統(tǒng)運行的主令信號（復(fù)位、啟動、停止等）通過觸模屏人機(jī)界面給出。同時，人機(jī)界面上也顯示系統(tǒng)運行的各種狀態(tài)信息。人機(jī)界面是在操作人員和機(jī)器設(shè)備之間做雙向溝通的橋梁。使用人機(jī)界面能夠明確指示并告知操作員機(jī)器設(shè)備目前的狀況，使操作變的簡單生動，并且可以減少操作上的失誤，即使是新手也可以很輕松的操作整個機(jī)器設(shè)備。使用人機(jī)界面還可以使機(jī)器的配線標(biāo)準(zhǔn)化、簡單化，同時也能減少PLC 控制器所需的I/O 點數(shù)，降低生產(chǎn)成本，同時由于面板控制的小型化及高性能，相對的提高了整套設(shè)備的附加價值。第二章 供料單元控制系統(tǒng)2.1供料單元的氣動系統(tǒng)2.1.1 氣動元件 供料站氣動控制回路采用標(biāo)準(zhǔn)雙作用直線氣缸作為執(zhí)行元件為了使氣缸的動作平穩(wěn)可靠，使用單向節(jié)流閥單對氣缸的運動速度加以控制，向節(jié)流閥是由單向閥和節(jié)流閥并聯(lián)而成的流量控制閥，常用于控制氣缸的運動速度，也稱為速度控制閥。單電控電磁換向閥、電磁閥組。YL-335B 所有工作單元的執(zhí)行氣缸都是雙作用氣缸， 因此控制它們工作的電磁閥需要有二個工作口和二個排氣口以及一個供氣口，故使用的電磁閥均為二位五通電磁閥。 供料單元用了兩個二位五通的單電控電磁閥。兩個電磁閥是集中安裝在匯流板上的。 匯流板中兩個排氣口末端均連接了消聲器， 消聲器的作用是減少壓縮空氣在向大氣排放時的噪聲。 這種將多個閥與消聲器、 匯流板等集中在一起構(gòu)成的一組控制閥的集成稱為閥組， 而每個閥的功能是彼此獨立的。2.1.2氣動控制回路氣動控制回路是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯與控制功能是由PLC 實現(xiàn)的。氣動控制回路的工作原理如圖2-1所示。圖中1A和2A分別為推料氣缸和頂料氣缸。1B1和1B2為安裝在推料缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2B1和2B2為安裝在推料缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1Y1和2Y1分別為控制推料缸和頂料缸的電磁閥的電磁控制端。通常，這兩個氣缸的初始位置均設(shè)定在縮回狀態(tài)。圖 2-1 供料單元氣動控制回路工作原理圖2.2傳感器YL-335B 各工作單元所使用的傳感器都是接近傳感器， 它利用傳感器對所接近的物體具有的敏感特性來識別物體的接近，并輸出相應(yīng)開關(guān)信號。1、磁性開關(guān)YL-335B 所使用的氣缸都是帶磁性開關(guān)的氣缸。這些氣缸的缸筒采用導(dǎo)磁性弱、隔磁性強(qiáng)的材料，如硬鋁、不銹鋼等。在非磁性體的活塞上安裝一個永久磁鐵的磁環(huán)，這樣就提供了一個反映氣缸活塞位置的磁場。而安裝在氣缸外側(cè)的磁性開關(guān)則是用來檢測氣缸活塞位置，即檢測活塞的運動行程的。 在磁性開關(guān)上設(shè)置的 LED 顯示用于顯示其信號狀態(tài)，供調(diào)試時使用。磁性開關(guān)動作時，輸出信號“1” ，LED亮；磁性開關(guān)不動作時，輸出信號“0” ，LED不亮。磁性開關(guān)的安裝位置可以調(diào)整，調(diào)整方法是松開它的緊固定位螺栓，讓磁性開關(guān)著氣缸滑動，到達(dá)指定位置后，再旋緊固定螺栓。磁性開關(guān)有藍(lán)色和棕色2根引出線， 使用時藍(lán)色引出線應(yīng)連接到 PLC 輸入公共端，棕色引出線應(yīng)連接到PLC 輸入端。磁性開關(guān)的內(nèi)部電路如圖 2-1 中虛線框內(nèi)所示。圖 2-1 磁性開關(guān)內(nèi)部電路圖2、漫射式光電接近開關(guān)漫射式光電接近開關(guān)供料單元中，用來檢測工件不足或工件有無的漫射式光電接近開關(guān)選用神視（OMRON）公司的 CX-441（E3Z-L61）型放大器內(nèi)置型光電開關(guān)（細(xì)小光束型，NPN 型晶體管集電極開路輸出），。該光電開關(guān)的外形和頂端面上的調(diào)節(jié)旋鈕與顯示燈如圖2-2所示。CX-441（E3Z-L61）光電開關(guān)的外形和調(diào)節(jié)旋鈕、顯示燈。圖 2-2 漫射式光電接近開關(guān) 圖2-3給出該光電開關(guān)的內(nèi)部電路原理框圖。圖 2-3 CX-441（E3Z-L61）光電開關(guān)電路原理圖用來檢測物料臺上有無物料的光電開關(guān)是一個圓柱形漫射式光電接近開關(guān)，工作時向上發(fā)出光線，從而透過小孔檢測是否有工件存在， 。該光電開關(guān)選用 SICK 公司產(chǎn)品MHT15-N2317 型，其外形如圖2-4所示。圖 2-4 MHT15-N2317 光電開關(guān)外形2.3 供料單元的 PLC 控制系統(tǒng)PLC 的 I/O 接線根據(jù)工作單元裝置的I/O 信號分配（表2-1）和工作任務(wù)的要求，供料單元PLC 選用S7-224 AC/DC/RLY 主單元，共14點輸入和10點繼電器輸出。PLC 的 I/O 信號分配如表2-2所示，接線原理圖則見圖2-5。 表 2-1 供料單元裝置側(cè)的接線端口信號端子的分配表 2-2 供料單元 PLC的 I/O信號表圖2-5 供料單元PLC的 I/O接線原理圖第三章 加工單元控制系統(tǒng)3.1 加工單元的氣動系統(tǒng)加工單元所使用氣動執(zhí)行元件包括標(biāo)準(zhǔn)直線氣缸、薄型氣缸和氣動手指。加工單元的氣動控制元件均采用二位五通單電控電磁換向閥，各電磁閥均帶有手動換向和加鎖鈕。它們集中安裝成閥組固定在沖壓支撐架后面。 氣動控制回路的工作原理如圖3-1所示。 1B1 和1B2為安裝在沖壓氣缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)， 2B1和2B2為安裝在加工臺伸縮氣缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，3B1 為安裝在手爪氣缸工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1Y1、2Y1 和3Y1分別為控制沖壓氣缸、加工臺伸縮氣缸和手爪氣缸的電磁閥的電磁控制端。圖3-1 加工單元氣動控制回路工作原理圖3.2 加工單元的PLC控制系統(tǒng)PLC的 I/O分配及系統(tǒng)安裝接線，裝置側(cè)接線端口信號分配如表3-1所示表3-1 加工單元裝置側(cè)的接線端口信號端子的分配2)加工單元選用S7-224 AC/DC/RLY 主單元，共14點輸入和10點繼電器輸出。PLC 的I/O信號表如表3-2所示，接線原理圖如圖3-2所示。表 3-2 加工單元 PLC的 I/O信號表圖3-2 加工單元PLC接線圖第四章 裝配單元控制系統(tǒng)4.1 示燈、傳感器1、警示燈本工作單元上安裝有紅、橙、綠三色警示燈，它是作為整個系統(tǒng)警示用的。警示燈有五根引出線，其中黃綠雙色線：黃綠雙色線為”“地線”；紅色線：紅色燈控制線；黃色線：橙色燈控制線，綠色線：綠色燈控制線；黑色線：信號燈公共控制線。接線如圖4-1所示。圖 4-1 警示燈及其接線2、光纖傳感器光纖型傳感器由光纖檢測頭、光纖放大器兩部分組成，放大器和光纖檢測頭是分離的兩個部分，光纖檢測頭的尾端部分分成兩條光纖，使用時分別插入放大器的兩個光纖孔。光纖傳感器組件如圖 4-2所示。圖4-3是放大器的安裝示意圖。圖4-4給出了放大器單元的俯視圖， 調(diào)節(jié)其中部的8旋轉(zhuǎn)靈敏度高速旋鈕就能進(jìn)行放大器靈敏度調(diào)節(jié)（順時針旋轉(zhuǎn)靈敏度增大）。調(diào)節(jié)時，會看到“量顯示燈”發(fā)光圖 4-2 光纖傳感器組件圖 4-3 光纖傳感器組件外形的變化。當(dāng)探測器檢測到物料時， “動作顯示燈”會亮，提示檢測到物料。圖 4-4 光纖傳感器放大器單元的俯視圖4.2 裝配單元的氣動系統(tǒng)圖4-6 裝配單元氣動控制回路4.3裝配單元的PLC控制系統(tǒng)裝配單元的 I/O 點較多，選用 S7-226 AC/DC/RLY 主單元，共 24 點輸入，16 點繼電器輸出。圖4-7是PLC接線原理圖。表4-7 裝配單元裝置側(cè)的接線端口信號端子的分配圖4-7 裝配單元PLC接線原理第五章 分揀單元控制系統(tǒng)5.1 旋轉(zhuǎn)編碼器1、旋轉(zhuǎn)編碼器YL-335B 分揀單元使用了這種具有 A、B 兩相 90相位差的通用型旋轉(zhuǎn)編碼器，用于計算工件在傳送帶上的位置。編碼器直接連接到傳送帶主動軸上。該旋轉(zhuǎn)編碼器的三相脈沖采用NPN型集電極開路輸出，分辨率 500線，工作電源DC1224V。本工作單元沒有使用 Z 相脈沖，A、B 兩相輸出端直接連接到 PLC（S7-224XP AC/DC/RLY 主單元）的高速計數(shù)器輸入端。 計算工件在傳送帶上的位置時，需確定每兩個脈沖之間的距離即脈沖當(dāng)量。分揀單元主動軸的直徑為 d=43 mm,則減速電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，皮帶上工件移動距離 L=d =3.1443=136.35 mm。故脈沖當(dāng)量為=L/5000.273 mm。按如圖1-6所示的安裝尺寸，當(dāng)工件從下料口中心線移至傳感器中心時，旋轉(zhuǎn)編碼器約發(fā)出 604 個脈沖；移至第一個推桿中心點時，約發(fā)出 945 個脈沖；移至第二個推桿中心點時，約發(fā)出1282個脈沖；移至第二個推桿中心點時，約發(fā)出1546個脈沖。5.2 變頻器的選用分揀單元輸送皮帶的速度由變頻器控制，該單元選用的變頻器型號為：西門子 MM420變頻器。該變頻器額定參數(shù)為： 電源電壓：380V480V，三相交流 額定輸出功率：0.75KW 額定輸入電流：2.4A 額定輸出電流：2.1A 外形尺寸：A型 操作面板：基本操作板（BOP） 圖 5-4 變頻器外形圖5-5 MM420變頻器的接線端子MM420變頻器的參數(shù)：1、參數(shù)號和參數(shù)名稱參數(shù)號是指該參數(shù)的編號。參數(shù)號用0000 到9999 的4 位數(shù)字表示。在參數(shù)號的前面冠以一個小寫字母“r”時，表示該參數(shù)是“只讀”的參數(shù)。其它所有參數(shù)號的前面都冠以一個大寫字母“P”。這些參數(shù)的設(shè)定值可以直接在標(biāo)題欄的“最小值”和“最大值”范圍內(nèi)進(jìn)行修改。下標(biāo) 表示該參數(shù)是一個帶下標(biāo)的參數(shù)，并且指定了下標(biāo)的有效序號。通過下標(biāo)，可以對同一參數(shù)的用途進(jìn)行擴(kuò)展，或?qū)Σ煌目刂茖ο?，自動改變所顯示的或所設(shè)定的參數(shù)2、參數(shù)設(shè)置方法用BOP 可以修改和設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，使變頻器具有期望的特性，例如，斜坡時間，最小和最大頻率等。選擇的參數(shù)號和設(shè)定的參數(shù)值在五位數(shù)字的LCD 上顯示。更改參數(shù)的數(shù)值的步驟可大致歸納為查找所選定的參數(shù)號；進(jìn)入?yún)?shù)值訪問級，修改參數(shù)值；確認(rèn)并存儲修改好的參數(shù)值。表5-4 是對應(yīng)YL-335B 上選用的電動機(jī)（型）的電動機(jī)參數(shù)設(shè)置表參數(shù)號出廠值設(shè)置值說明P000311設(shè)用戶訪問級為標(biāo)準(zhǔn)級P001001快速調(diào)試P010000設(shè)置使用地區(qū)，0=歐洲，功率以 KW 表示，頻率為 50HzP0304400380電動機(jī)額定電壓（V）P03051.900.18電動機(jī)額定電流（A）P03070.750.03電動機(jī)額定功率（KW）P03105050電動機(jī)額定頻率（Hz）P031113951300電動機(jī)額定轉(zhuǎn)速（r/min） 5.3 分揀單元的氣動系統(tǒng)分揀單元的電磁閥組使用了三個由二位五通的帶手控開關(guān)的單電控電磁閥，它們安裝在匯流板上。這三個閥分別對金屬、白料和黑料推動氣缸的氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動作狀態(tài)。本單元氣動控制回路的工作原理如圖 5-6 所示。圖中 1A、2A 和 3A 分別為分揀一氣缸、分揀二氣缸和分揀三氣缸。1B1、2B1 和 3B1 分別為安裝在各分揀氣缸的前極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1Y1、2Y1 和 3Y1 分別為控制 3 個分揀氣缸電磁閥的電磁控制端。圖5-6 分揀單元氣動控制回路工作原理圖第六章 輸送單元控制系統(tǒng)6.1 伺服電機(jī)及伺服放大器YL-335B 所使用的松下MINAS A4 系列AC 伺服電機(jī)驅(qū)動器，電機(jī)編碼器反饋脈沖為 2500 pulse/rev。缺省情況下，驅(qū)動器反饋脈沖電子齒輪分-倍頻值為 4 倍頻。如果希望指令脈沖為6000 pulse/rev，那末就應(yīng)把指令脈沖電子齒輪的分-倍頻值設(shè)置為10000/6000。從而實現(xiàn)PLC每輸出6000個脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，驅(qū)動機(jī)械手恰好移動60mm的整數(shù)倍關(guān)系。松下 MINAS A4 系列 AC 伺服電機(jī)驅(qū)動器在 YL-335B 的輸送單元上中，采用了松下 MHMD022P1U 永磁同步交流伺服電機(jī)，及 MADDT1207003 全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置作為運輸機(jī)械手的運動控制裝置。MADDT1207003 伺服驅(qū)動器面板上有多個接線端口，其中： X1：電源輸入接口，AC220V電源連接到 L1、L3主電源端子，同時連接到控制電源端子L1C、L2C上。 X2：電機(jī)接口和外置再生放電電阻器接口。U、V、W 端子用于連接電機(jī)。必須注意，電源電壓務(wù)必按照驅(qū)動器銘牌上的指示，電機(jī)接線端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向不象感應(yīng)電動機(jī)可以通過交換三相相序來改變，必須保證驅(qū)動器上的U、V、W、E接線端子與電機(jī)主回路接線端子按規(guī)定的次序一一對應(yīng)，否則可能造成驅(qū)動器的損壞。電機(jī)的接線端子和驅(qū)動器的接地端子以及濾波器的接地端子必須保證可靠的連接到同一個接地點上。機(jī)身也必須接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放電電阻，MADDT1207003 的規(guī)格為100/10W，YL-335B 沒有使用外接放電電阻。X6：連接到電機(jī)編碼器信號接口，連接電纜應(yīng)選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應(yīng)接到電機(jī)側(cè)的接地端子上，并且應(yīng)確保將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼（FG）上。 X5：I/O 控制信號端口，其部分引腳信號定義與選擇的控制模式有關(guān)，不同模式下的接線請參考松下A 系列伺服電機(jī)手冊 。YL-335B 輸送單元中，伺服電機(jī)用于定位控制，選用位置控制模式。所采用的是簡化接線方式，如圖6-1所示。伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整 松下的伺服驅(qū)動器有七種控制運行方式，即位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、位置/速度控制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)控制。位置方式就是輸入脈沖串來使電機(jī)定位運行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度與脈沖個數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種，一是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)速，二是選用驅(qū)動器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來調(diào)速；轉(zhuǎn)矩方式是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，這種方式下運行必須要進(jìn)行速度限制，有如下兩種方法：1）設(shè)置驅(qū)動器內(nèi)的參數(shù)來限制，2）輸入模擬量電壓限速。6.2 S7-200 PLC的脈沖輸出功能及位控編程S7-200 有兩個內(nèi)置 PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM）信號波形。一個發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點Q0.0，另一個發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點Q0.1。當(dāng)組態(tài)一個輸出為PTO 操作時，生成一個50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開環(huán)控制。內(nèi)置 PTO 功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。但應(yīng)用程序必須通過PLC 內(nèi)置I/O 提供方向和限位控制。為了簡化用戶應(yīng)用程序中位控功能的使用， STEP7-Micro/WIN 提供的位控向?qū)Э梢詭椭脩粼诤芏痰臅r間內(nèi)全部完成 PWM、PTO 或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨晌恢弥噶?，用戶可以用這些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動態(tài)控制。運動包絡(luò)組態(tài)完成后，向?qū)樗x的配置生成四個項目組件（子程序），分別是： PTOx_CTRL子程序 （控制）、 PTOx_RUN子程序 （運行包絡(luò)）， PTOx_LDPOS 和PTOx_MAN子程序（手動模式）子程序。一個由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中調(diào)用。6.3 輸送單元的氣動系統(tǒng)輸送單元的氣動系統(tǒng)由：氣動手爪、伸縮氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、提升氣缸、2個二位五通雙向控閥、2個二位五通單向電控閥電組成。輸送單元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上，其氣動控制回路如圖6-1所示。圖 6-1 輸送單元氣動控制回路原理圖第7章 LY-335B安裝與調(diào)試7.1 安裝工具序號工具描述規(guī)格數(shù)量1T型內(nèi)六角扳手4（5/6/8/10）CR V Mo12萬用表MF 4713活洛扳手1501914開口扳手M10，M1245套扳46壓線鉗BS-6202B17剝線鉗BS-D220618十字起子19一字起子1 7.2 系統(tǒng)安裝調(diào)試故障分析序號出現(xiàn)的問題原因分析解決方法1機(jī)械手無法動將對應(yīng)的傳感接錯了將傳感器一一對應(yīng)的接起來2機(jī)械手無法旋轉(zhuǎn) 光電式接近開關(guān) 壞掉更換了一個3機(jī)械手無法動 兩個子程序同時被調(diào)用改過來4不能正常輸出接線有問題檢查接線回路5小臂氣缸不能下降下降檢測傳感器接觸不良更換傳感器個人總結(jié)本次的自動機(jī)與自動線的設(shè)備安裝與調(diào)試實訓(xùn)中，個人覺得受益匪淺，收獲頗多。首先在實訓(xùn)的過程中我親自進(jìn)行自動機(jī)與自動線的安裝與調(diào)試，在安裝和調(diào)試的過程中我學(xué)到了一些企業(yè)工廠中的一些東西，比如供電裝置、伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、光電編碼器、各種傳感器、變頻器、等等。我學(xué)習(xí)了它們的工作原理，知道它們在這次實訓(xùn)中扮演著什么角色。實訓(xùn)中，我們小組分工明確，每個人都做得不錯，都很好。我們經(jīng)歷著自動機(jī)的安裝，就是按照說明書將一堆零件拼裝起來，就像搭積木一樣。做好機(jī)械組裝的工作后，我們必須手動試運行，實驗整個安裝好的自動機(jī)是否能工作。在完成機(jī)械組裝工作后，我在進(jìn)行電氣接線按照圖紙接線，接完用萬用表測量一下。然后進(jìn)行氣動裝置的鏈接，PLC的程序拼寫，輸入，檢測，調(diào)試。完成實訓(xùn)。實訓(xùn)中有一大堆問題，比如有些知識好長時間不用了，一下子記不住，知識的遺忘。也有的遇到新的設(shè)備，不知道怎么用，但是通過請教老師及與其余組員討論最終解決了問題，完成了任務(wù)。這次的實訓(xùn)意義非凡，因為自動化生產(chǎn)線在社會中應(yīng)用十分廣泛。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。所以我們在以后的工作就要接觸這些內(nèi)容，因此必須要學(xué)好這些知識。致謝本次實訓(xùn)在李老師的悉心指導(dǎo)下圓滿完成，衷心感謝老師的指導(dǎo)！四周的實訓(xùn)雖然在大學(xué)生涯里最長的一次實訓(xùn)，但是我們感覺時間還是不夠充足還有許多東西沒有學(xué)到。在這次實訓(xùn)中李老師一直耐心的指導(dǎo)我們教育我們，感謝老師的耐心的教導(dǎo)，在此我對您們的幫助十分感謝！我組同學(xué)熱情參與積極討論，踴躍提問，最后在老師的幫助下完美完成了這次的實訓(xùn)任務(wù)。我非常感謝學(xué)校提供的每一次的實訓(xùn)機(jī)會，每次的實訓(xùn)都是對自身能力的一次提高。我們通過實踐牢牢掌握了知識，非常感謝學(xué)校提供的實訓(xùn)機(jī)會！此外，向同組共同努力的組員們表示衷心地感謝！參考文獻(xiàn)1. 呂景泉.自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試M.中國鐵道出版社，20082. 丁家軍、盛靖琪. 自動機(jī)與自動線M. 機(jī)械工業(yè)出版社，2008附錄1. 機(jī)械方案圖2.各站程序供料站程序：加工站程序裝配站程序：分揀站程序：高速脈沖計數(shù)器：輸送站程序：抓料子程序：放料子程序：回原點子程序：通訊子程序：輸送站 / 主程序 (OB1)袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈