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精品教育導(dǎo)入RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0Rev.2JT147R2746F教育導(dǎo)入 RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0 Rev.2感謝下載載RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0教育導(dǎo)入Rev.2Copyright 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.感謝下載載關(guān)于教材本教材的對象是控制器RC90/RC700的使用者,程序開發(fā)軟件包EPSON RC+7.0的使用者,創(chuàng)建程序以及試校的人.注意本操作說明書不能擅自復(fù)制,轉(zhuǎn)載一部分內(nèi)容或者全部內(nèi)容.本書所記載的內(nèi)容,將來事先沒有通知也有時會有變更.關(guān)于本書的內(nèi)容,萬一有錯誤,如果您有注意到的地方,麻煩聯(lián)系我們. 咨詢本教材,以及機器人使用的相關(guān)咨詢,請按以下信息聯(lián)系. EPSON銷售株式會社FA機器營業(yè)課160-8324東京都新宿區(qū)西新宿6-24-1西新宿三井大廈TEL : 03-5321-4161精品目錄關(guān)于教材ii注意ii咨詢ii第章 1. 與機器人相關(guān)的基礎(chǔ)知識11.1 接受機器人培訓(xùn)的意義1勞動安全衛(wèi)生法1 勞動安全衛(wèi)生規(guī)則2 安全衛(wèi)生特別教育規(guī)定3 1.2 工業(yè)機械手的定義151.3 工業(yè)機械手的分類15一般分類15 從控制來分類16 從動作機構(gòu)來分類16 1.4 關(guān)于坐標系171.5 機械手坐標系17水平多關(guān)節(jié)型機械手17垂直多關(guān)節(jié)型機械手171.6 機械手的手臂姿勢18水平多關(guān)節(jié)型機械手18垂直多關(guān)節(jié)型機械手18特異姿勢20特異姿勢附近的PTP動作20對于CP動作命令的LJM函數(shù)21特異姿勢附近的CP動作（CP動作時的特異姿勢通過機能）21第章 2. 硬件的概要222.1 系統(tǒng)構(gòu)成222.2 控制器RC9023各部分的名稱和機能23LED25線纜的連接262.3 控制器RC70028各部分的名稱和機能28LED&7色LED的顯示31特殊狀態(tài)的顯示32線纜的連接332.4 與安全相關(guān)的機能352.5 電源的接入372.6 EPSON RC+ 7.0的啟動37第章 3. 軟件概要383.1 EPSON RC+ 7.0的概要383.2 設(shè)計資源管理器393.3 狀態(tài)窗口393.4 狀態(tài)欄403.5 在線幫助413.6 簡單的程序作成和實行423.7 機械手管理器43第章 4. 試校444.1 控制面板444.2 點動&試校46點動控制46點動方法49點動50TEACH 模式50點的試校方法50變更內(nèi)容的保存/刪除514.3 點的編集52打開編輯用的點的文件52選擇1行以上53選擇所有行的話53定義新的點53刪除點53點的剪切、粘貼534.4 程序的修正54第章 5. SPEL+語言555.1 概要555.2 程序構(gòu)造555.3 函數(shù)名稱555.4 批注565.5 多陳述565.6 演算子565.7 進制575.8 變量57變量的數(shù)據(jù)型57變量的種類58本地變量58模塊變量58整體變量58精品備份變量(Global Preserve)58變量的初期化58變量宣言59第章 6. 動作命令606.1 動作命令60PTP動作命令60CP動作命令616軸機械手專用動作命令(PTP+CP)626.2 速度設(shè)定命令63PTP動作命令的速度設(shè)定63CP動作命令的速度設(shè)定64變更機械手速度的程序656.3 Jump命令的修飾66拱形運動66Z軸上限值的指定676.4 指令窗口68第章 7. I/O697.1 輸入輸出控制697.2 輸出697.3 輸入727.4 Wait命令737.5 I/O 標簽編輯器747.6 I/O 監(jiān)視器74第章 8. 程序的控制文75For.Next75IfThenElse77Call79子程序79DoLoop81Print82Input82Print #83Input #83Cls84第章 9. Pallet859.1 Pallet的定義859.2 Pallet內(nèi)的位置確定86第章 10. 并列處理88第章 11. 多重任務(wù)90Xqt90任務(wù)暫停，繼續(xù)實行，結(jié)束91Halt91Resume91Quit91任務(wù)管理器94記憶卡I/O96第章 12. 設(shè)計方案管理9812.1 概要98EPSON RC+ 7.0的設(shè)計方案98為什么需要設(shè)計方案98構(gòu)成EPSON RC+ 7.0的設(shè)計方案的內(nèi)容9812.2 新規(guī)設(shè)計方案的作成9912.3 設(shè)計方案的設(shè)定9912.4 設(shè)計方案的建立10012.5 設(shè)計方案的復(fù)制的作成10112.6 設(shè)計方案的備份10112.7 設(shè)計方案的轉(zhuǎn)換101第章 13. 遠程控制10213.1 概要10213.2 自動運轉(zhuǎn)模式下的遠程控制10213.3 TEACH模式下的遠程控制10313.4 遙控的程序調(diào)試10313.5 程序的選擇10313.6 遠程輸入10413.7 遠程輸出10713.8 設(shè)定遠程控制軟件設(shè)計110第章 14. 控制器的狀態(tài)保存11114.1 所謂的控制器狀態(tài)保存機能11114.2 在使用控制器狀態(tài)保存機能之前111注意事項111可以使用的USB存儲器11114.3 控制器狀態(tài)保存機能的使用112用觸發(fā)按鈕保存控制器狀態(tài)112控制器狀態(tài)保存顯示112通過電子郵件的轉(zhuǎn)送11314.4 保存的數(shù)據(jù)的詳細說明114第章 15. 模擬裝置11515.1 模擬裝置機能115模擬裝置上可執(zhí)行的動作11515.2 模擬裝置的使用方法1161. 創(chuàng)建模擬控制器1172. 設(shè)置使用的機器人1183. 顯示模擬畫面1194. 創(chuàng)建程序1195. 執(zhí)行程序并操縱機器人12115.3 機能說明122模擬裝置畫面的構(gòu)成122第章 AppendixA-1A-I 機器人管理器菜單A-1A-II 程序調(diào)試A-34斷點的設(shè)定和解除A-34程序的STEP執(zhí)行A-35CALL STUCK的顯示A-35變量的顯示A-36A-III 點A-38點的定義A-38根據(jù)點標簽進行點的參照A-38根據(jù)變量進行點的參照A-39在程序上的點A-39點的保存和讀入A-39點屬性A-39點坐標的取得和設(shè)定A-41點的變更A-41A-IV 經(jīng)常使用的指令A(yù)-42P# (1. 定義點)A-42P# (2. 指定點)A-43優(yōu)先工具姿勢變化的加減速度的CP動作A-46SpeedRA-47AccelRA-47TillA-48SenseA-49CPA-50FineA-51TmResetA-52Tmr函數(shù)A-52ExitA-53TW函數(shù)A-53Trap(用戶定義觸發(fā))A-54Trap(系統(tǒng)狀態(tài)觸發(fā))A-57SelectSendA-59InertiaA-60OLRateA-61Align函數(shù)A-62LJM函數(shù)A-63Here函數(shù)A-65RealPos函數(shù)A-65InPos 函數(shù)A-66CurveA-67CVMoveA-701.機械手相關(guān)的基礎(chǔ)知識1.1 接受機械手培訓(xùn)的意義本次培訓(xùn)的開展是為了使客戶掌握機械手的基本操作方法然而，目的不僅僅只是掌握操作手法，還在于了解機械手、排除不安全行為、能夠積極地采取安全措施。以下的幾點內(nèi)容，請確保能夠正確理解。- 機械手是什么- 與其他機械相比，機械手為什么能夠有復(fù)雜的動作- 為什么1臺機械手能夠進行多種作業(yè)如果不能夠正確理解這些問題，那么可能會導(dǎo)致故障（包括事故）的發(fā)生，而且一旦發(fā)生，也無法對應(yīng)處理。工業(yè)機械手機構(gòu)和控制非常復(fù)雜，也極其高度化。在工業(yè)機械手的處理上，知識不足是導(dǎo)致錯誤操作等不安全行為的原因。并且，法律也明確規(guī)定了操作工業(yè)機械手的作業(yè)者必須接受特別教育。所謂特別教育是指 由用人單位向作業(yè)者施行規(guī)定時間以上的與作業(yè)者業(yè)務(wù)內(nèi)容相關(guān)的學科教育和實際技能教育，是為了確保安全、衛(wèi)生的教育。那么，對于操作工業(yè)機械手的作業(yè)者來說，法律為什么要規(guī)定“必須接受教育”呢？那是因為在操作機械手的時候，如果沒有掌握正確的知識，、有可能會導(dǎo)致故障和事故的發(fā)生。為了將故障和事故防范于未然，所以法律中規(guī)定了要接受教育。接下來，介紹一下實際中法律是怎樣規(guī)定的。勞動安全衛(wèi)生法第6章 勞動者就業(yè)中的處理辦法第59條用人單位雇用勞動者，厚生勞動省法令規(guī)定必須對該勞動者進行與其從事業(yè)務(wù)相關(guān)的安全、衛(wèi)生教育。前項的規(guī)定是為變更勞動者作業(yè)內(nèi)容而準備的。用人單位雇用勞動者從事厚生勞動省法令中規(guī)定的危險或有害的作業(yè)時，應(yīng)當根據(jù)厚生勞動省法令的規(guī)定對該業(yè)務(wù)相關(guān)的安全及衛(wèi)生方面進行特別的教育。雇用勞動者從事厚生勞動省法令（勞動安全衛(wèi)生規(guī)則）中規(guī)定的工作時，用人單位必須對勞動者進行特別教育。那么接下來，介紹下勞動安全衛(wèi)生規(guī)則中規(guī)定的業(yè)務(wù)是什么。勞動安全衛(wèi)生規(guī)則第4章 安全衛(wèi)生教育(需要特別教育的業(yè)務(wù))第36條法59條第3項的厚生勞動省法令中規(guī)定的危險及有害的業(yè)務(wù)如下所述。(第1號到第30號省略)第31號有操縱器以及記憶裝置（包括可變序列控制裝置以及固定序列控制裝置。以下這號相同。)，基于記憶裝置的信息，操縱器能夠進行伸縮、屈伸、上下移動、左右移動或者是旋轉(zhuǎn)動作的，再或者是能夠自動的進行這些動作組合起來的復(fù)合動作的機械（研究開發(fā)中的東西、其他勞動大臣規(guī)定的東西除外。以下叫做“工業(yè)機械手”。）的可動范圍（基于記憶裝置的信息的操作器，其他工業(yè)機械手各部分的最大動作范圍。以下相同）內(nèi)，該工業(yè)機械手的動作順序、位置或者是速度的設(shè)定、變更或者確認（以下叫做“教示等”），或者在工業(yè)機械手的可動范圍內(nèi)，與進行符合工業(yè)機械手有關(guān)教示的勞動者一起，在工業(yè)機械手可動范圍外進行的符合教示等的相關(guān)機器的操作業(yè)務(wù)。第32號在工業(yè)機械手的可動范圍內(nèi)進行該工業(yè)機械手的檢查、修理或者調(diào)整（適合教示的除外）或者對這些結(jié)果的確認（以下簡稱檢查等）。（只針對工業(yè)機械手運轉(zhuǎn)中的）或者在工業(yè)機械手的可動范圍內(nèi)，與進行符合工業(yè)機械手有關(guān)檢查的勞動者一起，在工業(yè)機械手可動范圍外進行的符合檢查等的相關(guān)機器的操作業(yè)務(wù)。需要特別教育的勞動者是指進行教示等作業(yè)的人、與其協(xié)調(diào)進行作業(yè)的人、在動作范圍內(nèi)進行作業(yè)的人、進行保全維修作業(yè)的人。而且，關(guān)于特別教育的實施，勞動大臣作了如下必要事項的告示。安全衛(wèi)生特別教育規(guī)定 (工業(yè)機械手的教示等業(yè)務(wù)相關(guān)的特別教育)第18條安全衛(wèi)生法則第36條第31號中與業(yè)務(wù)相關(guān)的特別教育是指根據(jù)學科教育以及實際技能來進行的教育。前項的學科教育與下表格上欄所載科目相對應(yīng)，對于同表中欄中記載的范圍，不同的科目要分別進行下欄中所載時間以上的教育?？?目范 圍時 間工業(yè)機械手相關(guān)知識工業(yè)機械手的種類、各部分的機能以及處理方法2小時工業(yè)機械手教示等作業(yè)的相關(guān)知識教示等的作業(yè)方法、教示等的作業(yè)危險性、關(guān)聯(lián)機能等的連動方法4小時相關(guān)法令法令以及安全衛(wèi)生法則中的相關(guān)條例1小時第1項的實際技能教育，有關(guān)以下各號列舉的科目，要進行符合各號所列舉的時間以上的教育。1 工業(yè)機械手的操作方法1小時2 工業(yè)機械手的教示等作業(yè)方法2小時(有關(guān)工業(yè)機械手的檢查等業(yè)務(wù)的特別教育)第19條安全衛(wèi)生法則第36條第32號中所載的與業(yè)務(wù)相關(guān)的特別教育是指根據(jù)學科教育以及實際技能教育而實行的教育。前項的學科教育與下表上欄中的科目相對應(yīng)，不同的科目要分別進行下欄中所載時間以上的教育?？?目范 圍時 間工業(yè)機械手的相關(guān)知識工業(yè)機械手的種類、控制方式、驅(qū)動方式、各部分的構(gòu)造以及機能并列的處理方法、控制部品的種類以及特性4小時工業(yè)機械手的檢查等相關(guān)作業(yè)知識檢查等的作業(yè)方法、檢查等的作業(yè)危險性、與關(guān)聯(lián)機械等的連動方法4小時相關(guān)法令法令以及安全衛(wèi)生法則中的相關(guān)條目1小時第1項的實際技能教育，對于下列各號列舉的科目要進行符合其記載的時間以上的教育。1 工業(yè)機械手的操作方法1小時2 工業(yè)機械手檢查等的作業(yè)方法3小時如以上的法令中明確規(guī)定了 從事工業(yè)機械手的作業(yè)者必須接受與作業(yè)內(nèi)容相符的教育。基于勞動安全衛(wèi)生法的規(guī)定，有關(guān)工業(yè)機械手使用等安全基準的技術(shù)方針如下公示，請作參考。(工業(yè)機械手使用等安全基準相關(guān)的技術(shù)方針)1 總則1-1 宗旨這個方針規(guī)定了 在使用工業(yè)機械手時，為防止與工業(yè)機械手接觸而造成災(zāi)害的一些工業(yè)機械手的選定、設(shè)置、使用等相關(guān)的注意事項。1-2 定義在這個方針中，下列各號所揭示的用語含義是根據(jù)各個符合該號的內(nèi)容來定義的。(1)工業(yè)機械手 指的是勞動安全衛(wèi)生法則中第36條第31號所規(guī)定的工業(yè)機械手。(2) 機體 具備與人體上肢相似的機能，并且能夠進行下列任意作業(yè)。1 通過前端的機械手掌（相當于人的手的部分）、吸附器等來支撐物體并實現(xiàn)空間移動的作業(yè)。2 通過裝在前端的涂裝噴槍、焊接 噴嘴等工具來進行涂裝、焊接的作業(yè)。(3) 可動范圍 是指基于記憶裝置的信息的機體各部分（包含安裝在機體前端部位的工具。）在構(gòu)造上能夠動作的最大范圍。但是，在這個構(gòu)造的最大能動范圍內(nèi)有電氣或者機械擋塊的話，要除開因擋塊而導(dǎo)致機器各部分無法作動的范圍。(4) 教示等 指的是工業(yè)機械手的機械動作順序、位置以及速度的設(shè)定、變更或者確認。(5) 檢查等 指的是工業(yè)機械手的檢查、修理、調(diào)整（符合教示等的除外）、清掃或者加油以及這些結(jié)果的確認。1-3 適用除外對于固定序列型的機械手，這個指針中的2-1-2的(1)的以及、2-1-4的(2) 的以及的規(guī)定不適用。2 選定用人單位在選用工業(yè)機械手的時候要注意以下事項。2-1 構(gòu)造工業(yè)機械手的構(gòu)造在適用于以下事項的同時，設(shè)計以及計劃階段還要實施日本工業(yè)規(guī)格B8433（工業(yè)機械手的安全通則)的4中規(guī)定的安全防護措施。2-1-1 緊急停止裝置配備異常發(fā)生時能夠使其直接停止運轉(zhuǎn)的裝置（以下統(tǒng)稱“緊急停止裝置”）2-1-2 安全機能(1) 為了防止與工業(yè)機械手相接觸導(dǎo)致的危險，需要具備以下機能。1當運轉(zhuǎn)狀態(tài)切換為教示狀態(tài)時，機械的作動速度要能夠自動降低。2 通過能夠調(diào)整機械輸出的物件，在切換為教示運轉(zhuǎn)狀態(tài)時，自動降低為適當?shù)妮敵觥? 下列情況中，保證不對勞動者產(chǎn)生危險隱患，要能夠自動停止運轉(zhuǎn)。由于油壓、氣壓或者電壓的變動，有可能發(fā)生誤作動的情況由于停電等原因?qū)е买?qū)動源被切斷的情況關(guān)聯(lián)機器發(fā)生故障的情況控制裝置中發(fā)生異常的情況4 緊急停止裝置或者是的機能作動導(dǎo)致的運轉(zhuǎn)停止情況下，必須要人為操作重啟，否則是不會運轉(zhuǎn)的。(2)勞動者等因接觸而對機械施加了沖擊力的情況下，希望能夠有自動停止運轉(zhuǎn)的機能 。2-1-3 手掌部因緊急停止裝置或者2-1-2的(1)的的機能作動而導(dǎo)致停止運轉(zhuǎn)的時候，抓住的物品因掉落或者松開而對作業(yè)者會產(chǎn)生危險隱患的情況下，要保證手掌部能夠持續(xù)穩(wěn)定地抓住物品。2-1-4 操作盤(1) 共通事項1操作盤上有以下機能的按鈕時，對應(yīng)的按鈕機能要簡易標示。 電源的開關(guān) 油壓或氣壓源的開關(guān) 啟動停止 運轉(zhuǎn)狀態(tài)（自動、手動、教示、確認等）的切換 機械作動速度的設(shè)定 機械作動 緊急停止裝置的作動2容易操作的位置用紅色，并且準備用于簡易操作構(gòu)造的緊急停止裝置用的按鈕。3 在緊急停止裝置用的按鈕周圍不要設(shè)置其他按鈕，以防止誤操作而導(dǎo)致的危險。(2) 固定型操作盤1 設(shè)置能夠切換運轉(zhuǎn)狀態(tài) 自動/手動的切換按鈕2固定型操作盤 具有切換為教示或者確認的運轉(zhuǎn)狀態(tài)（只限于手動運轉(zhuǎn)狀態(tài)。）的按鈕的話，要同時設(shè)置能夠顯示該運轉(zhuǎn)狀態(tài)的燈。3設(shè)置能夠顯示自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)的燈。4設(shè)置接地用的端子。 5 緊急停止裝置用的按鈕以外的按鈕，為了防止作業(yè)者的無意識觸碰等導(dǎo)致工業(yè)機械手的作動，要準備保護罩或者做成嵌入式的。(3) 可搬型操作盤1 利用可搬型操作盤來操作工業(yè)機械手之時，該操作盤以外的機器是無法執(zhí)行該機械手的操作（緊急停止裝置的操作除外）。2 在教示運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，一旦手離開機械手的作動開關(guān)，該機械手就會自動停止運轉(zhuǎn)。3 可搬型操作盤上連接的移動電源，為了防止其損傷而導(dǎo)致危險發(fā)生，必須使用相應(yīng)強度并具有耐磨損功能。2-1-5 輸入輸出端子設(shè)置有以下端子。(1) 工業(yè)機械手因緊急停止裝置或2-1-2的(1)的的機能作動而停止運轉(zhuǎn)的情況下，能夠輸出 顯示停止狀態(tài)的信號 以及 使關(guān)聯(lián)機器停止運轉(zhuǎn)的信號 的端子(2) 當關(guān)聯(lián)機器發(fā)生故障時，能夠輸出使工業(yè)機械手停止運轉(zhuǎn)的信號 的端子 (3)通過3-1的(5)的按鈕，能夠輸入使緊急停止裝置作動的信號 的端子2-1-6 教示等的作業(yè)性教示等以及檢查等作業(yè)能夠簡單并且安全的實施。2-1-7 外面的突起部等在工業(yè)機械手的外觀上，除去必要的部分之外，要確保沒有諸如突起部、尖角、齒輪的露出部等危險的部分。2-1-8 驅(qū)動氣缸的殘壓釋放依靠空氣驅(qū)動的工業(yè)機械手，其構(gòu)造要是使驅(qū)動氣缸內(nèi)的殘留壓力能夠簡單且安全的釋放。2-1-9 機械作動方向的表示在機械的關(guān)節(jié)部等能夠標識該機械的作動方向的機械手，其作動方向要與操作盤上該機械動作作動按鈕的標識相對應(yīng)，并貼在該關(guān)節(jié)部等標識出來。2-2 對設(shè)置場所的環(huán)境條件的適應(yīng)性(1) 為了防止工業(yè)機械手的誤作動，其性能要適應(yīng)設(shè)置場所的溫度、濕度、粉塵濃度、振動的程度等環(huán)境條件。(2) 若設(shè)置在有易燃物蒸汽、可燃性氣體或者達到某種濃度就有爆炸危險的可燃性粉塵的場所時，則需要有對應(yīng)該蒸汽、氣體和粉塵的防爆性能。2-3 標識在工業(yè)機械手的可見處標識以下事項。1 制造者名2 制造年月3 型 號4 驅(qū)動原動機的額定輸出功率2-4 安裝說明書等根據(jù)安裝說明書等確認以下事項。1 型 號2 構(gòu)造（包括主要部品名）以及作動原理（控制方式、驅(qū)動方式等）3 驅(qū)動原動機的額定輸出功率4 額定可搬重量5 自動運轉(zhuǎn)模式下機械手手掌部的最大作動速度以及教示運轉(zhuǎn)模式下的機械手手掌部的所動速度6 機械的最大力和力的扭矩以及教示運轉(zhuǎn)模式下的機械手的力和力的扭矩7 可動范圍8 油壓、氣壓以及電壓的容許變動范圍9 噪音等級10 安全機能的種類以及性能11 設(shè)置的方法以及設(shè)置時安全方面的注意事項12 搬運的方法以及搬運時安全方面的注意事項13 自動運轉(zhuǎn)時（包括啟動和發(fā)生異常的的時候）安全方面的注意事項14 教示等的作業(yè)方法以及進行該作業(yè)時安全方面的注意事項15 檢查、輔修、調(diào)整、清掃以及注油一系列，包括這些作業(yè)結(jié)果的確認時，安全上的注意事項（包括確保執(zhí)行該作業(yè)時的必要作用空間）16 作業(yè)開始前的點檢，定期檢查的項目、方法、判定基準以及實施時間3 設(shè)置用人單位在設(shè)置工業(yè)機械手的時候，需要注意以下事項。3-1 配置等(1) 配置時，安全起見，必須確保工業(yè)機械手的作業(yè)空間。(2) 固定型操作盤要設(shè)置在可動范圍之外，并且是操作者能夠看到機械手作動的位置。(3) 壓力計、油壓計等其他計測器，要安置在方便看到的地方。(4) 確保電氣配線以及油空氣配管等不會因為機械、工具等而對其造成損傷。(5) 為了確保在緊急的時候能夠使緊急停止裝置有效的作動，緊急停止裝置用的按鈕要設(shè)置在操作盤以外必要的位置。(6)工業(yè)機械手由于緊急停止裝置以及的()的的機能而停止運作時，能夠顯示停止運作的指示燈等要設(shè)置在方便看到的位置。3-2 止動擋塊設(shè)有止動擋塊的情況下，要符合以下事項。(1) 機械的止動擋塊要具有十足的強度。(2) 電氣的止動擋塊的作動回路要與工業(yè)機械手的程序控制回路獨立出來。3-3 作動的確認設(shè)置工業(yè)機械手的情況下，要確認該工業(yè)機械手的作動、與關(guān)聯(lián)機器的連動狀況以及止動擋塊的機能是否不存在異常。4 使用用人單位若要使用工業(yè)機械手，關(guān)于以下措施需要進行說明。4-1 防接觸裝置為了防止作業(yè)者因觸碰運作中的機械手而導(dǎo)致的危險，需要考慮作業(yè)現(xiàn)場的狀況、作業(yè)形態(tài)等，并對以下任意的措施或同等以上的措施進行講解。但是，實施 4-2的作業(yè)時， 4-2的措施不再此限。4-1-1 圍欄 根據(jù)以下的規(guī)定，圍欄要設(shè)置在可動范圍的外側(cè)。(1) 作業(yè)者能夠無法從出入口以外的地方簡單地侵入可動范圍的構(gòu)造。(2)設(shè)置出入口的情況下，需要講解以下任意的措施。 1 在出入口設(shè)置門，或者是鎖等張開，并且打開或者拆掉這些的時候，要設(shè)置使緊急停止裝置具有自動作動機能（互鎖機能）的安全插頭。2 在出入口設(shè)置的光線式安全裝置或者安全墊子。3 在出入口標示出運作中禁止站立的牌子，并且將此宗旨在操作者中徹底實施。 4-1-2 光線式安全裝置設(shè)置符合以下事項的光線式安全裝置。(1)當在可動范圍內(nèi)檢測到有作業(yè)者靠近的時候，緊急停止裝置能夠即刻被作動。(2) 為檢測站立在可動范圍內(nèi)的人員，要有必要數(shù)量的光軸。(3)無法接收從投光器中照射出來的光線以外的光線，講解這樣的措施。 4-1-3 繩索或者鎖根據(jù)以下內(nèi)容，繩索或鎖要在可動范圍的外側(cè)。(1) 支柱不容易晃動。(2) 從周圍能夠簡單的識別出的東西。(3) 在方便看到的地方標示出運作中禁止站立，并且將此宗旨在操作者中徹底實施。(4) 確定了出入口，4-1-1的(2) 的到的任意措施講解。4-1-4 監(jiān)視人(1) 配置監(jiān)視人，使人員不要站在運作中的機械手的可動范圍內(nèi)。(2) 監(jiān)視人要在可動范圍之外，并且能夠看到機械手的作動。(3) 給予監(jiān)視人必要的權(quán)限，以專門進行監(jiān)視職務(wù)。4-2 在可動范圍內(nèi)進行的作業(yè)的相關(guān)措施在可動范圍內(nèi)進行教示等或者檢查等作業(yè)的時候 (包括可動范圍外的作業(yè)者與可動范圍內(nèi)的作業(yè)者一起實行該作業(yè)的情況。)，要講解以下措施。但是，若是遮斷驅(qū)動源而進行教示等作業(yè)或者是停止運轉(zhuǎn)后進行檢查等作業(yè)，則不適用 4-2-1以及4-2-3的規(guī)定。4-2-1 作業(yè)規(guī)程(1) 以下事項確定了規(guī)程，依據(jù)這些來進行作業(yè)。1 啟動方法、按鈕的安裝方法等作業(yè)中必要的工業(yè)機械手操作方法以及順序2 進行教示等的作業(yè)時，該作業(yè)中的機械速度 3 多名作業(yè)者一起作業(yè)時傳遞信號的方法4 異常發(fā)生時，作業(yè)者應(yīng)當采取的對應(yīng)異常內(nèi)容的措施5 緊急停止裝置作動使得機械手運轉(zhuǎn)停止后，若要重啟機械手，必要的異常狀態(tài)解除確認、安全確認等的措施。6 以上5個事項以外，為了防止因機械手的不經(jīng)意作動或者是誤操作而導(dǎo)致的危險，必要的事項列舉如下。 4-2-2以及4-2-3的措施內(nèi)容 作業(yè)位置、姿勢等 因噪音導(dǎo)致的誤作動的防止對策 與關(guān)聯(lián)機器操作者之間的傳遞信號的方法 異常的種類以及判別方法(2) 作業(yè)規(guī)程要適合工業(yè)機械手的種類、設(shè)置場所、作業(yè)內(nèi)容等。(3) 作成作業(yè)規(guī)程的時候，要努力向相關(guān)作業(yè)者、廠商技術(shù)者、勞動安全顧問尋求意見。4-2-2 操作盤上的標識作業(yè)中，為了防止從事該作業(yè)的作業(yè)者以外人員按了啟動按鈕、切換按鈕等不經(jīng)意的操作，該按鈕等的標識要簡單明了，或者給操作盤的保護罩上鎖，要講解這些措施。4-2-3 為了確保可動范圍內(nèi)進行作業(yè)的作業(yè)者的安全的措施在可動范圍內(nèi)進行作業(yè)的時候，能在異常發(fā)生時使機械手即刻停止運轉(zhuǎn)，需要講解以下任意措施或者與之同等以上的措施。但是，如果作業(yè)者無法把握機械手可動部分的整體作動狀態(tài)的情況下，希望要講解下 (1)的措施。(1)具有必要權(quán)限的監(jiān)視人再可動范圍之外，并且能夠看到機械手作動的地方，專門執(zhí)行監(jiān)視職務(wù)，執(zhí)行下列事項。1. 發(fā)現(xiàn)異常時即刻使緊急停止裝置作動。2. 不允許從事該作業(yè)之外的人員站立在可動范圍內(nèi)。(2)緊急停止裝置用的按鈕始終又可動范圍內(nèi)的作業(yè)操作者來掌控。 (3) 利用具備2-1-4的(3)的構(gòu)造的可搬型操作盤來進行作業(yè)。4-2-4 教示等作業(yè)開始前的點檢(1) 教示等作業(yè)開始之前，要點檢以下項目，若認定為異常，則即刻進行輔修或采取其他必要的措施。對此進行講解。1 外部電源是否被覆蓋住或者外裝是否有損傷2 有無機械作動的異常3 制動裝置以及緊急停止裝置的機能4 配管處是否有漏氣、漏油(2) (1)的1的點檢在運轉(zhuǎn)停止后進行。(3) (1)的2 和3的點檢在可動范圍外進行。4-2-5 作業(yè)工具的清掃等措施在機械手前端裝有焊槍、涂裝噴嘴等作業(yè)工具的時候，若需要對這些作業(yè)工具進行清掃，則盡可能的使其自動進行清理作業(yè)，盡量減少人站到可動范圍內(nèi)的機會。4-2-6 殘壓的釋放進行空壓系統(tǒng)部分的分解、部品交換等作業(yè)時，重新釋放驅(qū)動氣缸內(nèi)的殘壓。4-2-7 確認運轉(zhuǎn)確認運轉(zhuǎn)盡可能在可動范圍內(nèi)進行。4-2-8 照度為確保安全作業(yè)，需要保持必要的照度。4-3 自動運行時的措施4-3-1 啟動時的措施啟動工業(yè)機械手的時候，要重新確認以下事項，同時要確定一定的暗示，用于相關(guān)作業(yè)者之間傳遞信號。1 可動范圍內(nèi)沒有人員。2 可搬型操作盤、工具等放在規(guī)定位置。3 顯示機械手或關(guān)聯(lián)機器異常的指示燈未亮，即無異常。4-3-2 自動運轉(zhuǎn)時以及異常發(fā)生時的措施(1) 工業(yè)機械手啟動后，確認指示燈等是否顯示為自動運轉(zhuǎn)中。(2) 機械手或關(guān)聯(lián)機器發(fā)生異常時，因采取應(yīng)急措施而要進入到可動范圍的時候，在進入之前要先作動緊急停止裝置使其停止運作，并且要攜帶安全插頭，在啟動開關(guān)上顯示為作業(yè)中，而且在采取此類應(yīng)急措施時要防止該作業(yè)者以外的人員來操作機械手，對此要進行講解。4-4 防止抓住的物品飛濺等為了防止抓住的物品、加工物等飛濺出來或者掉落對作業(yè)者有造成的危險，要考慮可能飛濺出來的物品的大小、重量、溫度、化學性質(zhì)等，講解如何采取適當?shù)姆雷o措施。5 定期檢查等單位要按照以下規(guī)定對工業(yè)機械手進行定期檢查等。5-1 作業(yè)開始前點檢(1) 需要機械手作業(yè)的時候，那一天的作業(yè)開始之前要對以下項目進行點檢。1 制動裝置的機能2 緊急停止裝置的機能3 4-1的防止接觸的設(shè)備和與工業(yè)機械手之間互鎖的機能4 關(guān)聯(lián)機器和與機械手之間互鎖的機能5 外部電線、配管等有無損傷6 供給電壓、供給油壓以及供給氣壓有無異常7 作動有無異常8 有無異常的聲音或者異常振動9 4-1的防止接觸設(shè)備的狀態(tài)(2) 點檢在可能的可動范圍外進行。5-2 定期檢查關(guān)于以下事項，綜合考慮工業(yè)機械手的設(shè)置場所、使用頻率、部品的耐久性能等，確定檢查項目、檢查方法、判定基準、實施時間等檢查基準，依此來進行檢查。1 主要部品的螺栓有無松動2 可動部分的潤滑狀態(tài)以及有無其他可動部分相關(guān)的異常3 動力傳遞部分有無異常4 油壓及氣壓系統(tǒng)有無異常5 電氣系統(tǒng)有無異常6 檢測作動異常的機能有無異常7 編碼器有無異常8 私服系統(tǒng)有無異常9 止動有無異常5-3 輔修等作業(yè)開始前點檢或者定期點檢時認定的異常，要即刻輔修或采取其他的措施，對此要講解說明。5-4 記錄定期檢查或輔修等進行過之后，要將其內(nèi)容記錄下來并保管3年以上。6 教育包括勞動安全衛(wèi)生法第59條以及相關(guān)法令等規(guī)定，根據(jù)以下的決定，用人單位對從事工業(yè)機械手相關(guān)作業(yè)的勞動者實施必要的教育。6-1 教育內(nèi)容教育是根據(jù)學科教育和實際技能教育來實行，對該作業(yè)者進行與從事的作業(yè)內(nèi)容相符合的內(nèi)容和時間教育。6-2 教育的擔當者教育的擔當者由具備工業(yè)機械手相關(guān)知識及作業(yè)經(jīng)驗的人來擔當，根據(jù)需要也可或用廠商的技術(shù)者、勞動安全顧問等具備專業(yè)知識的人。6-3 關(guān)于異常發(fā)生時采取措施的教育實際技能教育中包含工業(yè)機械手發(fā)生異常時應(yīng)該采取的措施。6-4 記錄實施教育時，受講人、科目等教育內(nèi)容要做記錄并保管3年以上。7 其他7-1 磁貼磁帶的管理(1)記憶機械手作動程序的磁帶、軟盤、打孔帶等（以下簡稱“磁帶等”。）或者是其容器內(nèi)有顯示該程序內(nèi)容的，要對防止磁帶等相關(guān)的選擇錯誤而采取的措施進行講解。(2) 為了防止因受塵埃、濕度、磁力線等的影響而導(dǎo)致誤作動，要對磁帶等進行管理。（參考：改訂 工業(yè)機械手安全必攜（勞動省 安全課編） 中央勞動災(zāi)害防治協(xié)會 發(fā)行)1.2 工業(yè)機械手的定義所謂工業(yè)機械手，根據(jù)ISO（國際標準化機構(gòu)）的技術(shù)報告定義為“自動控制、可以重復(fù)程序、多目的，具備多個有自由度的機械機能的機械”。換言之，現(xiàn)在的工業(yè)機械手是“與人的手腕和手掌的動作機能相類似，具備多樣動作機能的自動機械”。但是，隨著技術(shù)的進步，不僅僅是要模仿類似人類的手腕手掌的運動機能，能夠帶有感覺機能和識別機能進行自律性的動作的機器人活用于工業(yè)中，其定義也往這方面發(fā)生著變化。工業(yè)機械手擁有能夠操作多種動作的動作特性，將從前自動機中困難的多品種少量生產(chǎn)的自動化變?yōu)榭赡堋?.3 工業(yè)機械手的分類工業(yè)機械手的分類主要有“一般的分類”、“從控制分類”、“從動作機構(gòu)分類”。(JIS B 0134-1986)一般的分類用 語意 思對應(yīng)英語操縱機械手機械手操作作業(yè)的一部分，或者所有的作業(yè)都根據(jù)人的直接操作才進行作業(yè)的機械手Operating robot序列機械手根據(jù)重新設(shè)定的信息 （順序、條件、位置等）來逐步進行動作的各個階段的機械手Sequence control robotPlayback機械手人為使機械手移動，將順序、條件、位置以及其他信息教示給機械手，然后能夠根據(jù)這些信息來進行作業(yè)的機械手。Playback robot數(shù)值控制機械手不是機械手的移動，而是能夠根據(jù)順序、條件、位置以及其他信息的數(shù)值和語言等的教示，從而進行作業(yè)的機械手。Numerically controlled robot智能機械手根據(jù)人工智能決定行動的機械手參考所謂人工智能是指實現(xiàn)人為式的識別能力、學習能力、抽象思考能力、環(huán)境適應(yīng)能力等。Intelligent robot感覺控制機械手利用感覺信息來進行動作控制的機械手Sensory controlled robot適應(yīng)控制機械手具有適應(yīng)控制機能的機械手單靠所謂適應(yīng)控制機能是指對應(yīng)環(huán)境的變化等，使?jié)M足特性條件而一起變化的控制機能。Adaptive controlled robot學習控制機械手帶有學習控制機能的機械手參考所謂學習控制機能，是指將作業(yè)經(jīng)驗反映出來，進行合適作業(yè)的控制機能。Learning controlled robot從控制來分類用 語意 思對應(yīng)英語伺服控制機械手通過伺服機構(gòu)作動的機械手參考具有位置伺服、力伺服、軟件伺服等。Servo controlled robot無伺服控制機械手利用伺服機構(gòu)以外的方式來控制的機械手Nonservo controlled robotCP控制機械手通過CP控制機械手運動參考所謂CP控制是指全軌道、或者全經(jīng)路被指定的控制。Continuous path (CP) controlled robotPTP控制機械手通過PTP控制機械手運動參考所謂PTP控制是指經(jīng)路上的通過點任意指定的控制。Point to point (PTP) controlled robot從動作機構(gòu)分類用 語意 思對應(yīng)英語直角坐標機械手動作機構(gòu)主要是直角坐標形式的機械手Rectangular robotCartesian robot圓柱坐標機械手動作機構(gòu)主要是圓柱坐標形式的機械手Cylindrical robot極坐標機械手動作機構(gòu)主要是極坐標形式的機械手Polar robotSpherical robot關(guān)節(jié)機械手動作機構(gòu)主要是通過關(guān)節(jié)構(gòu)成的機械手Articulated robot工業(yè)機械手的機構(gòu)和控制非常復(fù)雜而高度化。對于機器人而言，雖然具有充分的知識，但是還有有誤操作等造成不安全動作的可能性。另外，還要考慮到機器人或控制器等裝置因異常而導(dǎo)致不經(jīng)意的作動。這樣的情況下，作業(yè)者猛烈撞擊了機械、或者機械和裝置之間夾到了什么，就有可能引起事故特別是在進行教示作業(yè)和檢查的時候，機器人周邊的作業(yè)變的多起來。上述的災(zāi)害發(fā)生可能性非常高，作業(yè)者也就陷入了非常危險的境地。為了防止這樣的災(zāi)害發(fā)生，需要學習一些安全相關(guān)的知識。1.4 關(guān)于坐標系機械手是根據(jù)目標位置、程序等指示的內(nèi)容來動作的。首先，機械手在作業(yè)區(qū)域中，要向哪里移動是作為目標位置所指示出來的。然后，作成與作業(yè)內(nèi)容（目的）相對應(yīng)的機械手和周邊裝置的動作程序。機械手自帶坐標，對指示的位置進行坐標數(shù)據(jù)管理。本社機械手的坐標系構(gòu)成如下圖。1.5 機械手坐標系是機械手固有的坐標系。也可以叫做基礎(chǔ)坐標系。水平多關(guān)節(jié)型機械手水平方向垂直方向旋轉(zhuǎn)方向垂直多關(guān)節(jié)型機械手臺架安裝頂棚安裝墻壁安裝斜安裝1.6 機械手的手臂姿勢水平多關(guān)節(jié)型機械手水平多關(guān)節(jié)型的機械手，在其動作區(qū)域的位置和姿勢中，能夠以2種手臂姿勢使其進行動作。例子如下圖所示。左右手臂姿勢朝一個點動作的例子讓機械手作業(yè)的時候，必須要以試校時的手臂姿勢使其移動到指定的位置點。如果不這樣執(zhí)行的話，相對于手臂姿勢來說，也許會發(fā)生細微的位置偏移、造成繞開設(shè)計經(jīng)路而動作，從而造成與周邊機器發(fā)生干涉的危險。為了避免這樣的事情發(fā)生，在點的數(shù)據(jù)中要重新登錄動作到那個點的時候的手臂姿勢。這個信息可以從程序中進行更改。垂直多關(guān)節(jié)型機械手垂直多關(guān)節(jié)型機械手在其動作區(qū)域內(nèi)的點上，能夠以以下所示的不同的手臂姿勢來進行動作。右手姿勢左手姿勢上肘姿勢下肘姿勢手腕非反轉(zhuǎn)姿勢手腕反轉(zhuǎn)姿勢對于垂直多關(guān)節(jié)型的機械手，要指定手臂姿勢的時候，斜線(/)及其后的內(nèi)容要仿照以下形式記述。- L (左手姿勢)或者R (右手姿勢)- A (上肘姿勢)或者B (下肘姿勢)- NF (手腕非反轉(zhuǎn)姿勢)或者F (手腕反轉(zhuǎn)姿勢)手臂姿勢能夠進行如下8種形式的組合，但根據(jù)點的情況，并不能說所有的組合都是能夠動作的。手臂姿勢組合1/R /A /NF5/R /A /F2/L /A /NF6/L /A /F3/R /B /NF7/R /B /F4/L /B /NF8/L /B /F而且，對于垂直多關(guān)節(jié)型機械手來說，在一部分的動作區(qū)域內(nèi)的點之中，第4關(guān)節(jié)和第6關(guān)節(jié)哪怕是轉(zhuǎn)了360度，也能夠?qū)崿F(xiàn)同一位置姿勢。為了區(qū)別這一類的點的點屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag的時候，斜線(/)及其之后要仿照以下形式記述。- J4F0 (-180 J4關(guān)節(jié)角度 = 180)- 或者是J4F1 (J4關(guān)節(jié)角度 = -180 或180 J4關(guān)節(jié)角度)指定J6Flag的時候，斜線(/)及其之后要仿照以下形式記述。- J6F0 (-180 J6 關(guān)節(jié)角度 = 180)- 或者J6F1 (-360 J6關(guān)節(jié)角度 = -180 或 180 J6關(guān)節(jié)角度= 360)、- 或者J6Fn (-180*(n+1) J6關(guān)節(jié)角度= 180*n或 180*n J6關(guān)節(jié)角度= 180*(n+1)特異姿勢手臂姿勢在切換狀態(tài)中的姿勢被叫作特異姿勢。手臂特異姿勢:右手姿勢和左手姿勢切換的時候肘特異姿勢:上肘姿勢和下肘姿勢切換的時候手腕特異姿勢:手腕非反轉(zhuǎn)姿勢和手腕反轉(zhuǎn)姿勢切換的時候手臂特異姿勢肘特異姿勢手腕特異姿勢在垂直多關(guān)節(jié)型機械手的動作范圍內(nèi)部也存在手臂特異姿勢和手腕特異姿勢。在特異姿勢附近有機械手的動作時，需要注意以下列舉的幾點事項。特異姿勢附近的PTP動作特異姿勢附近的點通過P1+X(10)這樣的演算而作成的點，并向這個作成點動作的時候，由于不適合對手臂姿勢進行指定，所以機械手可能會操作意向之外的動作。比如說，從帶有手腕非反轉(zhuǎn)姿勢的某一點移動到點演算所得的另外一點的時候，如果一直保持同樣的手腕非反轉(zhuǎn)姿勢的動作的話，第4軸和第6軸會有大幅度(約180)的旋轉(zhuǎn)姿勢動作。這種情況下，切換為手腕反轉(zhuǎn)姿勢，通過手腕特異姿勢就可以變?yōu)楸容^自然的動作。像這樣的現(xiàn)象，不僅僅是點的演算，因托盤命令而自動生成點的情況、以影像結(jié)果為基礎(chǔ)生成點的情況也是同樣的道理。合適的動作無意圖動作(第4軸和第6軸旋轉(zhuǎn)約180)但是，通過這樣的軟件，使用者要根據(jù)程序來對手臂姿勢進行合適的指定是非常困難的，所以有了LJM函數(shù)，以此作為能夠合適地變更手臂姿勢的指令。LJM函數(shù)是使機械手的關(guān)節(jié)移動量減少而適當?shù)淖儞Q手臂姿勢。LJM函數(shù)的詳細內(nèi)容請參考Language reference。而且，不使用LJM函數(shù)，包括程序中特定區(qū)間的動作命令能夠自動適用LJM函數(shù)，所以有AutoLJM指令。 有關(guān)詳細的AutoLJM指令，請參考Language reference。 并且，根據(jù)控制器的環(huán)境設(shè)定，在啟動控制器的時候AutoLJM機能能夠處于On的狀態(tài)。但是，如果在控制器的環(huán)境設(shè)定中，若將AutoLJM機能設(shè)為常時有效的話，客戶即使是給出了讓關(guān)節(jié)執(zhí)行大幅度的移動動作命令，其關(guān)節(jié)也會變更為移動量較少的姿勢來動作。若想利用AutoLJM指令或者是LJM函數(shù)來執(zhí)行預(yù)想動作，推薦使用程序 所有的點通過試校而處于指定位置時，手臂姿勢都有記憶，所以類似這樣的現(xiàn)象是不會發(fā)生的。對于CP動作命令的LJM函數(shù) 上述所說的LJM函數(shù)和AutoLJM指令對CP動作命令也是有效的。但是， CP動作命令是優(yōu)先執(zhí)行指定的軌跡動作，所以到達目標點的姿勢可能與指定的姿勢會有不一致。這時候CP的動作命令是 CP處于 On的狀態(tài)下使用的情況，對應(yīng)不一致的姿勢標示，會發(fā)生error4274到error4278的錯誤。為了避免上述的錯誤發(fā)生， CP處于 Off 狀態(tài)動作，使目標點的姿勢標示和動作完成時的姿勢標示相一致。CP處于Off 狀態(tài)動作的情況下，就不會發(fā)生上述所提到的錯誤，并且能夠從那個位置繼續(xù)向下一個動作實行。而且，根據(jù)控制器的環(huán)境設(shè)定，可以將控制器啟動時標示的不一致不設(shè)置為錯誤。但是， CP使用 On 的狀態(tài)下，運動軌跡則無效。特異姿勢附近的CP動作（CP動作時的特異姿勢通過機能）在特異姿勢附近實行Move等CP動作的話，可能會因關(guān)節(jié)速度急劇增大而出現(xiàn)超速錯誤，因關(guān)節(jié)移動量大而與周邊裝置產(chǎn)生干涉。特別是在手臂特異姿勢附近的第1關(guān)節(jié)，手腕特異姿勢中第2關(guān)節(jié)到第6關(guān)節(jié)會有較大的變化。如上述所說，執(zhí)行通過手腕特異姿勢附近的CP動作命令時，為了不讓RC+ 7.0發(fā)生加速度錯誤，因此而帶有特異姿勢通過機能。特異姿勢通過機能是指CP動作在實行過程中，當靠近特異姿勢，因回避加速度錯誤而維持住原速度，繞開原軌跡通過，而在離開特異姿勢之后，恢復(fù)到正常的軌跡中去。 有關(guān)詳細的特異姿勢通過機能，請參考Language reference的 AvoidSingularity記述。 特異姿勢通過機能要通過默認值