APA駕駛員輔助系統(tǒng)

.,1,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng)自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)(ParkAssist),.,駕駛員輔助系統(tǒng)2,目錄CC2010,系統(tǒng)設(shè)計(jì)元件構(gòu)成泊車過(guò)程系統(tǒng)反饋系統(tǒng)局限系統(tǒng)匹配,.,3,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)設(shè)計(jì),系統(tǒng)描述泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)是大家熟知的泊車輔助系統(tǒng)的擴(kuò)展。這種新型系統(tǒng)可在平行于路沿倒車入位（泊車）時(shí)為駕駛員提供幫助，這時(shí)所需要的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)由泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行?？梢栽趦蓚€(gè)車之間泊車，或者在一輛車的后面泊車無(wú)論是靠右側(cè)還是左側(cè)路沿泊車，泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)均能為駕駛員提供幫助，該系統(tǒng)在泊車時(shí)會(huì)在駕駛員信息系統(tǒng)上通過(guò)圖象來(lái)引導(dǎo)駕駛員。駕駛員將該系統(tǒng)激活后，首先是尋找停車空位。如果找到合適的停車空位，那么駕駛員還必須駕車前行，直至車輛到達(dá)一個(gè)有利于泊車的位置。掛入倒檔后，泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)就接管了轉(zhuǎn)向過(guò)程，駕駛員只需要操縱油門(mén)踏板、離合器踏板以及制動(dòng)器踏板就可以了。,.,4,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)描述在泊車過(guò)程中如果駕駛員抓住了方向盤(pán)，那么泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)就關(guān)閉了，就由駕駛員來(lái)繼續(xù)完成轉(zhuǎn)向過(guò)程。泊車時(shí)仍有聲音警告信號(hào)來(lái)提醒駕駛員可能發(fā)生的碰撞。在泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)工作結(jié)束后，駕駛員還可以再次將車調(diào)整到空位的中間位置，從而達(dá)到滿意的停車位置。泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)只是一種駕駛員輔助系統(tǒng)，它在泊車時(shí)對(duì)駕駛員提供幫助，但它不能代替駕駛員的注意力。與以前一樣，駕駛員必須承擔(dān)泊車責(zé)任。,系統(tǒng)設(shè)計(jì),.,駕駛員輔助系統(tǒng)6,系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)框圖CC2010,.,控制單元,J500,駕駛員輔助系統(tǒng),舒適-CAN,數(shù)據(jù)總線診斷接口,車載電源控制單元,J519舒適系統(tǒng)控制單元J393拖車識(shí)別系統(tǒng)J345CC2010,驅(qū)動(dòng)-CAN,組合儀表J285,組合-CAN,自動(dòng)變速箱,J533信息娛樂(lè)-CAN收音機(jī)R7,J217電動(dòng)助力SteuergertfrLenkhilfeJ500轉(zhuǎn)角傳感器G85,駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)控制單元J791ABS控制單元,J104,J527,網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向柱電子系統(tǒng),.,8,駕駛員輔助系統(tǒng),2.后部泊車輔助傳感器（4個(gè)）,3.右前泊車輔助轉(zhuǎn)向傳感器,4.輪速傳感器5.前部泊車輔助傳感器（4個(gè)）6.電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向,7.右前泊車輔助轉(zhuǎn)向傳感器8.ESP控制單元9.自動(dòng)泊車輔助控制單元10.泊車輔助蜂鳴器（前/后）,11.轉(zhuǎn)向開(kāi)關(guān)CC2010,元件構(gòu)成元件構(gòu)成1.泊車輔助/泊車轉(zhuǎn)向輔助按鈕,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,.,9,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車輔助轉(zhuǎn)向傳感器信號(hào)作用這兩個(gè)傳感器的信號(hào)是泊車輔助轉(zhuǎn)向功能專用的，它們被用于測(cè)量可能停車位，并且在泊車過(guò)程中監(jiān)測(cè)前部末端的側(cè)向空位。信號(hào)也被用于計(jì)算駛過(guò)角。失效影響傳感器具有自診斷能力，如果該傳感器有故障，泊車輔助轉(zhuǎn)向功能（PA）將不能使用，但是停車輔助功能（PDC）仍然有效,元件構(gòu)成,.,10,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車輔助傳感器信號(hào)作用：該傳感器用于測(cè)量車輛與附近障礙物的距離，可用于停車距離控制和泊車輔助轉(zhuǎn)向。失效影響：全部8個(gè)傳感器具有自診斷功能；其中一個(gè)傳感器失效將導(dǎo)致泊車輔助和泊車輔助轉(zhuǎn)向功能都失效。,元件構(gòu)成,.,11,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車輔助轉(zhuǎn)向控制單元J791控制單元位于轉(zhuǎn)向柱的左側(cè)，中央電器控制單元的上方。包含泊車輔助轉(zhuǎn)向功能和泊車輔助功能。如果車輛裝備了泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)則不必裝備泊車輔助控制單元。如果車輛只裝備泊車輔助控制單元，則無(wú)法實(shí)現(xiàn)泊車輔助轉(zhuǎn)向功能。,元件構(gòu)成,.,12,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車輔助/泊車轉(zhuǎn)向輔助按鈕E266E581,元件構(gòu)成,.,13,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車輔助按鈕E266信號(hào)作用：手動(dòng)操作按鈕開(kāi)啟前部停車距離控制（泊車輔助）失效影響：如果停車距離控制因相關(guān)元件的技術(shù)故障而失效，則會(huì)通過(guò)警報(bào)燈閃爍進(jìn)行報(bào)警提示,元件構(gòu)成,.,14,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車轉(zhuǎn)向輔助按鈕E581信號(hào)作用：通過(guò)手動(dòng)操作此開(kāi)關(guān)激活泊車輔助的泊車轉(zhuǎn)向功能。失效影響：如果停車輔助由于相關(guān)元件的技術(shù)故障而無(wú)法激活，則通過(guò)警報(bào)燈閃爍提示報(bào)警。,元件構(gòu)成,.,駕駛員輔助系統(tǒng)15,元件構(gòu)成超聲波傳感器測(cè)距原理CC2010,.,駕駛員輔助系統(tǒng)16,元件構(gòu)成電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向CC2010,.,17,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,泊車過(guò)程使用泊車輔助倒入停車空位的過(guò)程被分為下列四個(gè)階段：階段1：激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）每次開(kāi)始停車前，都必須重新激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)只有當(dāng)車速低于30km/h時(shí)，泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)才能激活階段2：尋找合適的停車空位泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)尋找道路左右兩側(cè)的空車位駕駛員信息系統(tǒng)顯示已經(jīng)找到了一個(gè)足夠大的空車位階段3：借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車汽車停止時(shí)掛上倒車擋后，開(kāi)始停車過(guò)程PA把汽車轉(zhuǎn)向空車位，駕駛員必須負(fù)責(zé)制動(dòng)和踩油門(mén)階段4：泊車輔助轉(zhuǎn)向過(guò)程完成停車完成后，PA通過(guò)駕駛員信息系統(tǒng)顯示出來(lái)關(guān)閉泊車轉(zhuǎn)向輔助功能并關(guān)閉停車輔助按鍵上的警報(bào)燈。,.,18,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),階段1激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)每次開(kāi)始停車前，都必須重新激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)通過(guò)泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)按鍵E581內(nèi)的LED指示燈，可以確定泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)是否已激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)指示燈泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)按鍵E581,泊車過(guò)程,.,19,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段1激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)當(dāng)v45km/h時(shí)，按下泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)按鍵E581泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)無(wú)法被激活（泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)指示燈熄滅）駕駛員信息系統(tǒng)將顯示“車速過(guò)高”信號(hào)激活泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)的必要條件：電子穩(wěn)定程序必須打開(kāi)打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)后，車速必須至少超過(guò)10km/h（轉(zhuǎn)向系統(tǒng)初始化）拖車識(shí)別系統(tǒng)控制單元未識(shí)別到拖車（如果有）,.,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),到達(dá)了合適的初始位置！現(xiàn)在剎車，掛入倒擋。泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)接管方向控制倒車?yán)走_(dá)起作用20,泊車過(guò)程,階段2尋找合適的停車空位已經(jīng)激活了泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)還未找到大小合適的空車位在這一階段中，泊車報(bào)警裝置無(wú)法被激活找到的空車位長(zhǎng)度車身長(zhǎng)度+1.4m箭頭指示駕駛員繼續(xù)向前行駛，直至到達(dá)合適的初始位置,.,21,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段2尋找合適的停車空位把車停在道路左側(cè)或右側(cè)左置方向盤(pán)：系統(tǒng)默認(rèn)是把車停在道路右側(cè)駕駛員信息系統(tǒng)中的示意圖表示把車停在道路右側(cè)打開(kāi)左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向信號(hào)燈，切換為停車在道路左側(cè)右置方向盤(pán)：系統(tǒng)默認(rèn)把車停在道路左側(cè)駕駛員信息系統(tǒng)中的示意圖表示把車停在道路左側(cè)打開(kāi)右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向信號(hào)燈，切換為停車在道路右側(cè),.,22,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段2尋找合適的停車空位系統(tǒng)尋找停車空位需滿足下列條件：車速小于30km/h0.5m-1.5m汽車與其它車位的汽車橫向間距a介于0.5m-1.5m之間示意圖中的角度(駛過(guò)角)小于20,.,23,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車1.掛入倒車擋后，控制單元J791計(jì)算出一條理論的倒車運(yùn)動(dòng)軌跡2.汽車倒車過(guò)程中，根據(jù)車的實(shí)際位置不斷變化，控制單元J791不斷地向外輸出理論轉(zhuǎn)向角值3.控制單元J791不斷從轉(zhuǎn)向角傳感器G85接收到實(shí)際轉(zhuǎn)向角值，而并結(jié)合車速測(cè)算出汽車的當(dāng)前位置4.如果汽車偏離理論的軌跡，則控制單元J791調(diào)節(jié)向外輸出的理論轉(zhuǎn)向角值，使汽車實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡和理論曲線相重合5.如果在輔助停車過(guò)程結(jié)束時(shí)，控制單元J791識(shí)別到擋桿從倒車擋位置移出時(shí)，那么前輪會(huì)向適合完成停車過(guò)程的位置轉(zhuǎn)動(dòng)6.接著，出現(xiàn)報(bào)告“輔助功能關(guān)閉”7.駕駛員自行調(diào)節(jié)車輛位置，使車停在空位中央,.,24,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車當(dāng)車輛完全停穩(wěn)后，駕駛者選擇倒檔，從而啟動(dòng)自動(dòng)泊車輔助。踏下加速踏板、釋放制動(dòng)踏板，同時(shí)不能對(duì)方向盤(pán)施加任何轉(zhuǎn)向扭矩。,.,25,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車動(dòng)作過(guò)程分解,.,26,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟1首先，當(dāng)駕駛者踩下油門(mén)踏板，松開(kāi)制動(dòng)踏板時(shí)，車輛向后倒駛一小段距離，并保持車輪正直。,.,27,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟2然后，平行停車輔助控制單元將向右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)傳輸給電機(jī)。車輛以一定的角度倒入停車位，駕駛員需要保持車速在7km/h以下。如果超出了這個(gè)速度值，系統(tǒng)將終止程序,泊車過(guò)程,.,28,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟3利用超聲波傳感器的距離數(shù)據(jù)和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器的數(shù)據(jù)，泊車輔助檢查車輛的位置，并與停車位比較，調(diào)整自動(dòng)泊車輔助控制單元內(nèi)存儲(chǔ)的路徑，確定何時(shí)回正車輪，從而確保車輛能進(jìn)入停車位。,泊車過(guò)程,.,29,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟4一旦第三步完成，車輪向左轉(zhuǎn)動(dòng)以使車輛擺進(jìn)停車位，并且車身再次和道路平行。如果車輛和后方目標(biāo)物的距離過(guò)小，像通常情況一樣，PDC系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出聲音報(bào)警。,泊車過(guò)程,.,30,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段3借助泊車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)（PA）泊車步驟5在第四步完成后，但是車輛并沒(méi)有與路肩石或者墻面完全平行（也就是說(shuō)，距離剛夠停進(jìn)去但是沒(méi)有擺正），系統(tǒng)也會(huì)識(shí)別并提示你。這時(shí)駕駛員需要在車輛完全停穩(wěn)后退出倒檔，等待，直到車輪自動(dòng)擺正后掛入1檔（或D檔），現(xiàn)在駕駛員需要將車輛向前移動(dòng)一小段距離直到儀表顯示停車過(guò)程完成。,.,31,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,階段4泊車輔助轉(zhuǎn)向過(guò)程完成停車完成后，PA通過(guò)駕駛員信息系統(tǒng)顯示出來(lái)關(guān)閉泊車轉(zhuǎn)向輔助功能并關(guān)閉停車輔助按鍵上的警報(bào)燈,.,32,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,總結(jié)系統(tǒng)激活條件打開(kāi)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)后，車速必須至少超過(guò)10km/h,.,33,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,總結(jié)系統(tǒng)進(jìn)行左右側(cè)停車空位測(cè)量的前提條件,.,34,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),泊車過(guò)程,總結(jié)系統(tǒng)能將車倒入停車位的前提條件車速為0掛入倒檔駕駛員施加在方向盤(pán)上的力矩小于5NM掛入倒檔后，泊車過(guò)程小于或等于180秒,.,35,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)反饋,中斷條件和系統(tǒng)反饋信息滿足下列條件之一，泊車輔助將被關(guān)閉：在向后倒停車時(shí)，駕駛員將車速提高到7km/h以上停車過(guò)程未在掛入倒車擋后的180秒內(nèi)完成在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，駕駛員作用在方向盤(pán)上的轉(zhuǎn)向力矩大于5Nm在停車過(guò)程中，倒車擋被掛出在停車過(guò)程中，ESP被關(guān)閉在停車過(guò)程中，ESP介入在停車過(guò)程中，按下了駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)按鍵E581，關(guān)閉了駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)重要提示：當(dāng)停車過(guò)程被中斷時(shí)，蜂鳴器響起、駕駛員信息系統(tǒng)中顯示相應(yīng)的信息、按鍵E581內(nèi)的指示燈熄滅,.,36,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)反饋,中斷條件和系統(tǒng)反饋信息,.,37,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)反饋,中斷條件和系統(tǒng)反饋信息,.,38,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)局限,不同狀況下系統(tǒng)的局限性環(huán)境條件可能會(huì)影響停車位測(cè)量和隨后的停車入位過(guò)程。例如樹(shù)葉、廢棄物或冰雪蓋住路沿時(shí)，駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)可能很難識(shí)別到路沿。此外樹(shù)葉和冰雪還會(huì)造成超聲波信號(hào)反射時(shí)嚴(yán)重散射。因此駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)只接收到可能導(dǎo)致出錯(cuò)的弱超聲回波。積雪可以停車的空位，但系統(tǒng)未提示,.,39,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)局限,不同狀況下系統(tǒng)的局限性路口或大院入口。在靠近大門(mén)關(guān)閉的院子入口處時(shí)，駐車轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)可能將其當(dāng)作理想的停車位。系統(tǒng)認(rèn)定的合適停車空位路口或者院子入口,.,40,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),28km/h,31cm,例如：交通警示柱系統(tǒng)未識(shí)別出交通警示柱，因?yàn)樗某叽缦鄬?duì)速度而言過(guò)小如果速度降低，那么能夠識(shí)別出交通警示柱的可能性將增大,系統(tǒng)局限,不同狀況下系統(tǒng)的局限性40ms,.,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),大約15cm與街沿對(duì)齊與前方汽車對(duì)齊,與街沿平行以街沿為基準(zhǔn)定位9m以行車軌跡為基準(zhǔn)定位,不同狀況下系統(tǒng)的局限性識(shí)別到街沿,未識(shí)別到街沿41,系統(tǒng)局限,.,駕駛員輔助系統(tǒng),街沿42,街沿,街沿特征：識(shí)別到街沿前方車輛離開(kāi)街沿較遠(yuǎn)那么：與街沿對(duì)齊以街沿為基準(zhǔn)定位CC2010,不同狀況下系統(tǒng)的局限性,系統(tǒng)局限,.,43,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),不同狀況下系統(tǒng)的局限性d特征：識(shí)別到街沿前方汽車一半停在人行道上那么：與前方已停駐的汽車對(duì)齊以街沿為基準(zhǔn)定位,系統(tǒng)局限,.,44,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),不同狀況下系統(tǒng)的局限性行車軌跡特征：未識(shí)別到街沿前方已停駐汽車歪斜那么：與前方汽車車尾左角對(duì)齊以行車軌跡為基準(zhǔn)定位,系統(tǒng)局限,.,45,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)局限,不同狀況下系統(tǒng)的局限性行車軌跡特征：未識(shí)別到街沿前方汽車離開(kāi)街沿較遠(yuǎn)那么：與前方汽車車尾左角對(duì)齊以行車軌跡為基準(zhǔn)定位,.,46,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)局限,不同狀況下系統(tǒng)的局限性行車軌跡樹(shù)木特征：未識(shí)別到街沿汽車要停在樹(shù)木后方那么：與樹(shù)木對(duì)齊以行車軌跡為基準(zhǔn)定位,.,47,CC2010,駕駛員輔助系統(tǒng),系統(tǒng)局限,不同狀況下系統(tǒng)的局限性9m特征：未識(shí)別到街沿駕駛員沿微弧線進(jìn)入空車位那么：與前方汽車車尾