機械手手爪設(shè)計類型及其計算ppt課件.ppt

機械手手爪設(shè)計類型及其計算,HerecomesyourfooterPage2,人手抓取方式有那些？,夾,捏,握,HerecomesyourfooterPage3,機械手抓取方式,夾,捏,握,HerecomesyourfooterPage4,機械手手爪從人手抓取物體中得到的結(jié)構(gòu)形式,形式最多用途最廣,用途較少,移動式可適應(yīng)抓取物體直徑變化,機械手結(jié)構(gòu)形式Page5,平行連桿兩爪01,機械手結(jié)構(gòu)形式Page6,平行連桿兩爪02,機械手結(jié)構(gòu)形式Page7,平行連桿兩爪03,機械手結(jié)構(gòu)形式Page8,平行連桿兩爪04,機械手結(jié)構(gòu)形式Page9,平行連桿兩爪05,機械手結(jié)構(gòu)形式Page10,平行連桿兩爪06,機械手結(jié)構(gòu)形式Page11,平行連桿兩爪06,機械手結(jié)構(gòu)形式Page12,齒輪齒條兩爪,機械手結(jié)構(gòu)形式Page13,雙齒輪手爪01,機械手結(jié)構(gòu)形式Page14,雙齒輪手爪02,機械手結(jié)構(gòu)形式Page15,三爪(外抓)01,機械手結(jié)構(gòu)形式Page16,三爪(外抓)02,機械手結(jié)構(gòu)形式Page17,三爪(外抓)03,機械手結(jié)構(gòu)形式Page18,三爪(外抓)04,機械手結(jié)構(gòu)形式Page19,三爪(外抓)05,機械手結(jié)構(gòu)形式Page20,三爪(外抓)06,機械手結(jié)構(gòu)形式Page21,三爪(外抓)07,帶糾正功能可參考視頻,機械手結(jié)構(gòu)形式Page22,三爪(外抓)08,機械手結(jié)構(gòu)形式Page23,三爪內(nèi)撐結(jié)構(gòu),機械手結(jié)構(gòu)形式Page24,連桿結(jié)構(gòu)四爪,機械手結(jié)構(gòu)形式Page25,斜楔杠桿式手爪01,機械手結(jié)構(gòu)形式Page26,斜楔杠桿式手爪02,機械手結(jié)構(gòu)形式Page27,斜楔杠桿式手爪03電動機座加工自動線卸料機械手,機械手結(jié)構(gòu)形式Page28,適應(yīng)不同直徑手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式Page29,槽輪自動調(diào)節(jié)位置手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式Page30,柔性自適應(yīng)手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式Page31,真空吸盤手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式Page32,碼垛機械手手爪袋裝,機械手結(jié)構(gòu)形式Page33,碼垛機械手手爪紙箱,機械手結(jié)構(gòu)形式Page34,輪胎手爪（內(nèi)撐式）,機械手結(jié)構(gòu)形式Page35,仿生機械手,機械手結(jié)構(gòu)形式Page36,仿生機械手指,機械手結(jié)構(gòu)形式Page37,仿生機械手,機械手結(jié)構(gòu)形式Page38,機械手結(jié)構(gòu)類型總結(jié),從爪子數(shù)量來分：兩個、三個、四個或者更多其中兩爪最多從抓取方式來分：外卡式與內(nèi)撐式從結(jié)構(gòu)形式來分：1、平行連桿2、齒輪齒條3、雙齒輪驅(qū)動4、斜楔杠桿式5、槽輪滑動式6、柔性自適應(yīng)7、真空及電磁吸附式8、仿生機械手,仿生機械手視頻,仿生機械手視頻Page39,仿生機械手視頻,HerecomesyourfooterPage40,機械手結(jié)構(gòu)形式Page41,機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計時需要注意的細節(jié),一、定位方式二、易互換三、靈巧，布線合理四、穩(wěn)定可靠,機械手結(jié)構(gòu)形式Page42,機械手手爪參考視頻,機械手結(jié)構(gòu)形式Page43,定位方式,機械手結(jié)構(gòu)形式Page44,易互換,機械手結(jié)構(gòu)形式Page45,布線合理,機械手結(jié)構(gòu)形式Page46,機械手抓圖冊,汽車行業(yè)機械手抓圖冊大概有73種抓手裝配圖,章魚吸盤（大面積真空吸具）運用類型,比較老的書，講機械手方案設(shè)計,比較老的書，講機械手手抓設(shè)計與計算等,機械手結(jié)構(gòu)計算Page47,真空吸盤計算,工件參數(shù)材料：SUS304表面特征：光滑、平坦、干燥尺寸：2500 x1250 x2.5mm搬運加速度：x,y,z軸5m/s2解：(1求工件質(zhì)量m=LxWxHxL=長度（m）W=長度（m）H=長度（m）=密度（kg/m3）m=2.5x1.25x0.0025x7850=61.33kg,機械手結(jié)構(gòu)計算Page48,真空吸盤計算,2.1真空吸盤水平放置，并垂直移動,2.2真空吸盤水平放置，并水平移動,機械手結(jié)構(gòu)計算Page49,真空吸盤計算,2.3真空吸盤垂直放置，并垂直移動,2.4吸盤大小計算F=P*AA=PI*(D/2)2P=真空度一般取0.5MPF=吸盤滿足移動所需的力根據(jù)上式可以推倒出吸盤直徑,機械手結(jié)構(gòu)計算Page50,連桿結(jié)構(gòu)計算,解：P=2*P1*SINaP1=P/(2*SINa)因N*L1=P1*L2N=P1*L2/L1=P*L2/(2*L1