模糊控制卡車(chē)智能倒車(chē)系統(tǒng)

卡車(chē)智能模糊控制倒車(chē)系統(tǒng)仿真模型sltbu.mdl,吳清靈,matlab中的倒車(chē)系統(tǒng)仿真模型,matlab中的sltbu模糊控制器,倒車(chē)系統(tǒng),倒車(chē)系統(tǒng)分析倒車(chē)系統(tǒng)的仿真模型及分析仿真以及性能分析,倒車(chē)系統(tǒng)分析,在實(shí)際的倒車(chē)中，當(dāng)我們想把汽車(chē)倒入車(chē)庫(kù)時(shí)，首先要估算一下車(chē)位的位置和車(chē)的相對(duì)位置，然后分析判斷，確定一個(gè)行駛的路線進(jìn)行倒車(chē)，當(dāng)確認(rèn)汽車(chē)完全進(jìn)入車(chē)庫(kù)后，倒車(chē)結(jié)束。,倒車(chē)系統(tǒng)的仿真模型,倒車(chē)系統(tǒng)流程圖,truckkinematics為方程組表示的汽車(chē)系統(tǒng)模型fuzzycontroller為模糊控制器animation為輸出的動(dòng)畫(huà)顯示模塊f()函數(shù)表達(dá)式為sqrt(x2+y2),為現(xiàn)在位置到車(chē)庫(kù)位置的距離，用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的定位,仿真模型分析,模糊控制器的構(gòu)建,模糊控制器的構(gòu)建,FIS編輯器：系統(tǒng)設(shè)置為3個(gè)輸入，1個(gè)輸出，3個(gè)輸入分別為距離、角度1、角度2，輸出為控制角度,模糊控制器的構(gòu)建,隸屬度函數(shù)編輯器：距離的隸屬度函數(shù)選擇Z型和S型，分別定義為近距離和遠(yuǎn)距離模糊規(guī)則編輯器：如果distance是遠(yuǎn)，則選擇角度1，如果distance是近，則選擇角度2，,仿真及性能分析,垂直距離較近，水平距離較近時(shí)：,仿真及性能分析,垂直距離較近，水平距離較遠(yuǎn)時(shí)：,仿真及性能分析,垂直距離較遠(yuǎn)，水平距離較近時(shí)：,仿真及性能分析,垂直距離較遠(yuǎn)，水平距離較遠(yuǎn)時(shí)：,仿真及性能分析,通過(guò)以上仿真實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，汽車(chē)距離遠(yuǎn)、近，都可以順利的到達(dá)車(chē)庫(kù)，模糊控制倒車(chē)時(shí)，軌跡為弧線、控制效果良好，這說(shuō)明模糊控制倒車(chē)是可行的。,仿真及性能分析,距離較近，水平距離相對(duì)較大,仿真及性能分析,對(duì)于一些距離較近，水平距離相對(duì)較大的情況，模糊控制無(wú)法完成倒車(chē)，說(shuō)明模糊控制倒車(chē)有一定的局限性，在距離近到一定程度時(shí)，一