ABB機器人基礎(chǔ)培訓(xùn) (2)ppt課件

ABB機器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn),1,教材大綱,一、機器人介紹二、操作機器人三、機器人編程教導(dǎo)四、保養(yǎng)與備品,2,（一）機器人介紹,3,4,4,ABB機器人常用型號,IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400,控制箱,本體,S4S4C,備注：IRB指ABB機器人，1,2,4,6指機器人大小，主要指承載量。第二個4指機器人屬于S4C系統(tǒng)，無論何型號機器人控制系統(tǒng)基本相同。,5,ABB機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用,焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊,6,ABB機器人系統(tǒng)構(gòu)成,一、機器人組成,機器人由控制器和機械手組成操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。,示教器,操作盤,7,8,1、機械手,由六個轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達空間任何一點。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負0.2mm。每個電機后均有編碼器。有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。機器人必須帶有24VDC。(機器人配置)帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用,8,2.控制系統(tǒng),9,供電單元,變壓器,計算機系統(tǒng),3相交直流轉(zhuǎn)換,驅(qū)動模塊,輸入/輸出,鋰電池,面板單元,10,二、功能介紹,1.操作盤功能介紹,馬達上電,急停按鈕,運行及時器,操作模式選擇,11,操作模式選擇,自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。,手動減速模式。用于機器人編程測試。,手動全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式,自動模式,手動減速模式,手動全速模式,12,2.示教器功能介紹,S4CPLUSM2000示教器,S4CPLUSM2400示教器,13,急停開關(guān),使能鍵,搖桿,顯示屏,窗口鍵,導(dǎo)航鍵,運動控制鍵,數(shù)字鍵,.示教器構(gòu)成,14,.功能詳解,Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。,15,List:將光標(biāo)在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/NextPage:翻頁。UpandDownarrows:上下移動光標(biāo)。LeftandRightarrows:左右移動光標(biāo)。,16,17,運動控制鍵,MotionUnit:選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換。MotionType:選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF,17,18,Stop:停止鍵，停止程序的運行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對比度。MenuKeys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車鍵，進入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。,18,19,P1-P5：這五個鍵的功能可由程序員自定義。,19,20,（二）操作機器人,20,1.開機步驟：旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由0-1,即接通380V電力。隨后機器人自動進行自診斷,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會顯示下面的開機畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時開機時發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯誤所造成的。,21,一、手動操縱機器人,21,2.操縱機器人步驟：將操作模式選擇器置于手動減速模式切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫面。,22,Unit:運動單元：機器人或外軸。最多可控制六個外軸。IRB定義為機器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion運動類型：Linear直線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標(biāo)軸直線移動。選擇不同坐標(biāo)系，移動方向?qū)⒏淖?。Reorient方位運動。機器人工具中心點（TCP）不變，機器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動。Axes(Group1,2)單軸運動。Coord：選擇坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool工具選擇。自我定義。Wobj工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joysticklock操縱桿方向鎖定。Incremental速度選擇。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快),23,檢查運動控制鍵中的Motionunit,Motiontype的設(shè)置。,選擇所需的座標(biāo)系（Coord）。各坐標(biāo)系關(guān)系如下,Wristcoordinates,24,World座標(biāo)系Base座標(biāo)系：Tool座標(biāo)系：選擇機器人所安裝的工（夾）具（Tool）。如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向為,右圖是Joystickdirection(操縱桿)搖動的方向與座標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系。,25,如果要進行單軸操縱，其操縱方向為,26,3.調(diào)用程序切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。按下File菜單鍵并選擇1.Open選項。系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動器和RAM驅(qū)動器中切換以找到所需程序。經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時機器人操作系統(tǒng)同時進行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。,1,2,3,4,5,27,28,4.啟動程序如果當(dāng)前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。按Test功能鍵，進入編程測試窗口。PP（程序運行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr-：切換到編程編寫窗口。利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機器人運動速度（以百分比表示）。按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。,1,2,3,4,5,28,5.停止程序按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。,停止鍵,29,二、自動運行機器人,1.開機步驟：,將操作模式選擇器置于自動模式。按下OK功能鍵進入生產(chǎn)窗口。按下操作盤上的“MOTORON”按鈕，令馬達上電。按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。,30,三、關(guān)機,注意：機器人所有的輸出信號都會因關(guān)機而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。首先停止程序的運行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機，這樣能保證后備電池的壽命。,31,（三）機器人編程教導(dǎo),32,1.應(yīng)用程序是由三個不同部分組成：一個主程序。幾個子程序（例行程序）。程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動生成。,一、程序組成,33,34,二、編程窗口,1、窗口構(gòu)成,34,35,FileOpen打開一個現(xiàn)有文件。New新建一個程序。Saveprogram存儲更改后的現(xiàn)有程序。Saveprogramas存儲一個新程序。Print.打印程序。Prefence定義用戶化指令集。Checkprogra檢驗程序。光標(biāo)會提示。Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。Savemoduel存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口）Savemoduelas存儲一個新模塊。（在Moduel窗口）打開一個現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指令編輯窗口。,2、菜單詳解,35,36,EditCut剪切。注意可能丟失指令。Copy復(fù)制。Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。Gototop將光標(biāo)移至頂端。Gotobuttom將光標(biāo)移至末端。Mark定義一塊，涂黑部分。Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。Showvalue輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。Modpos修改機器人位置。功能鍵上有。Search.尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。,36,37,功能鍵：Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。Test為編程與測試切換鍵。IPLhide分為IPL1與IPL2。IPL1為指令目錄。IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令，在FilePreference中定義。,37,三、基本指令,MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線性運動。（Linear）MoveJ：關(guān)節(jié)軸運動。（Joint）MoveC：圓周運動。（Circular）p1:目標(biāo)位置。v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tool1:工具。（TCP）,1.運動指令,38,2.焊接指令,注：在光標(biāo)指指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量,39,40,41,fine指機器人TCP達到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。zone指機器人TCP不達到目標(biāo)點，機器人動作圓滑、流暢。,42,3.簡單的焊接指令示例,43,44,3.簡單的焊接指令示例,44,切換到編程窗口,選擇IPL1：motion&process,四、程序編寫及調(diào)整,1.編寫程序行,開始,操縱機器人到所需位置,1.編寫程序行,操縱機器人到所需位置,選擇指令,OK,45,46,按Instr鍵進入指令窗口（view中）,選擇指令,被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行,按輸入鍵,2.插入行,開始,46,開始,將光標(biāo)移至欲刪除行,按【刪除】鍵,按【變更】鍵,按【回車】鍵,3.刪除行,47,48,4.修改行,開始,將光標(biāo)移到欲修改程式點處,用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置,按Modpos鍵,OK,48,49,（四）保養(yǎng)與備品,49,50,機器人日常保養(yǎng)1,檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機器人和電控箱周圍清潔正確開機關(guān)機,50,51,機器人日產(chǎn)保養(yǎng)2,本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護本體內(nèi)加油注意事項,1、加油孔和出油孔不能混淆,2、油品要分清楚，千萬不能加錯油,3、加油后運轉(zhuǎn)半小時，使其充分潤滑后再密封,1、電控箱內(nèi)的鋰電池如低于規(guī)定值就必須更換2、更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進行,51,52,1、切勿在機械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到