外文翻譯--一種實用的辦法--帶拖車移動機器人的反饋控制【優(yōu)秀】.doc

南昌航空大學科技學院學士學位論文外文譯文11998年的IEEE國際會議上機器人及自動化Leuven，比利時1998年5月一種實用的辦法-帶拖車移動機器人的反饋控制F.LamirauxandJ.P.Laumond拉斯，法國國家科學研究中心法國圖盧茲florent,jpllaas.fr摘要本文提出了一種有效的方法來控制帶拖車移動機器人。軌跡跟蹤和路徑跟蹤這兩個問題已經得到解決。接下來的問題是解決迭代軌跡跟蹤。并且把擾動考慮到路徑跟蹤內。移動機器人Hilare的實驗結果說明了我們方法的有效性。南昌航空大學科技學院學士學位論文外文譯文21引言過去的8年，人們對非完整系統(tǒng)的運動控制做了大量的工作。布洛基2提出了關于這種系統(tǒng)的一項具有挑戰(zhàn)性的任務，配置的穩(wěn)定性，證明它不能由一個簡單的連續(xù)狀態(tài)反饋。作為替代辦法隨時間變化的反饋10,4,11,13,14,15,18或間斷反饋3也隨之被提出。從5移動機器人的運動控制的一項調查可以看到。另一方面，非完整系統(tǒng)的軌跡跟蹤不符合布洛基的條件，從而使其這一個任務更為輕松。許多著作也已經給出了移動機器人的特殊情況的這一問題6,7,8,12,16。所有這些控制律都是工作在相同的假設下：系統(tǒng)的演變是完全已知和沒有擾動使得系統(tǒng)偏離其軌跡。很少有文章在處理移動機器人的控制時考慮到擾動的運動學方程。但是1提出了一種有關穩(wěn)定汽車的配置，有效的矢量控制擾動領域，并且建立在迭代軌跡跟蹤的基礎上。存在的障礙使得達到規(guī)定路徑的任務變得更加困難，因此在執(zhí)行任務的任何動作之前都需要有一個路徑規(guī)劃。在本文中，我們在迭代軌跡跟蹤的基礎上提出了一個健全的方案，使得帶拖車的機器人按照規(guī)定路徑行走。該軌跡計算由規(guī)劃的議案所描述17，從而避免已經提交了輸入的障礙物。在下面，我們將不會給出任何有關規(guī)劃的發(fā)展，我們提及這個參考的細節(jié)。而且，我們認為，在某一特定軌跡的執(zhí)行屈服于擾動。我們選擇的這些擾動模型是非常簡單，非常一般。它存在一些共同點1。本文安排如下：第2節(jié)介紹我們的實驗系統(tǒng)Hilare及其拖車：兩個連接系統(tǒng)將被視為（圖1）。第3節(jié)處理控制方案及分析的穩(wěn)定性和魯棒性。在第4節(jié)，我們介紹本實驗結果。南昌航空大學科技學院學士學位論文外文譯文3圖1帶拖車的Hilare南昌航空大學科技學院學士學位論文外文譯文42系統(tǒng)描述Hilare是一個有兩個驅動輪的移動機器人。拖車是被掛在這個機器人上的，確定了兩個不同的系統(tǒng)取決于連接設備：在系統(tǒng)A的拖車拴在機器人的車輪軸中心線上方（圖1，頂端），而對系統(tǒng)B是栓在機器人的車輪軸中心線的后面（圖1，底部)。A對B來說是一種特殊情況，其中rl=0。這個系統(tǒng)不過單從控制的角度來看，需要更多的復雜的計算。出于這個原因，我們分開處理掛接系統(tǒng)。兩個馬達能夠控制機器人的線速度和角速度（vr，r)。除了這些速度之外，還由傳感器測量，而機器人和拖車之間的角度，由光學編碼器給出。機器人的位置和方向（xr,yr,r）通過整