行業(yè)報告中國智造系列之二工業(yè)機器人開啟新篇章-170822 22頁

1、投資策略主題報告證券研究報告 2017 年 08 月 22 日 工業(yè)機器人開啟新篇章“中國智造”系列之二 工業(yè)機器人特點：發(fā)展工業(yè)機器人是實現(xiàn)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)，也是第一步。工業(yè)機器人是智能制造裝備中的關(guān)鍵，具有提高產(chǎn)品品質(zhì)、提高產(chǎn)出、適用范圍廣三大優(yōu)勢。工業(yè)機器人的標準化、精細化生產(chǎn)可以提高產(chǎn)品品質(zhì)。機器人可以代替工人完成單調(diào)、繁瑣的重復(fù)性操作通過機器不間斷操作提高單純性輸出。機器人可以運用在危險、惡劣的環(huán)境業(yè)， 應(yīng)用范圍廣。分析師SAC 執(zhí)業(yè)證書編號：S1450517010001.c凡捷分析師SAC 執(zhí)業(yè)證書編號：S145051

2、7070002彭瑋駿報告聯(lián)系人 相關(guān)報告“中國智造”脫虛向?qū)?，助力產(chǎn)業(yè)升級“中國智造”系列之一 工業(yè)機器人供求雙側(cè)開花：市場認為工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動在于機器換人帶來的成本優(yōu)勢，但是由于國內(nèi)產(chǎn)業(yè)主要集中在系統(tǒng)集成領(lǐng)域，難以突破核心零部件技術(shù)，因此長期不看好工業(yè)機器人。與市場不同的是，我們認為此次行業(yè)的爆發(fā)在于供給和需求雙側(cè)的紅利。其中在供給端，我們認為國內(nèi)企業(yè)在關(guān)鍵技術(shù)的逐步突破實現(xiàn)國產(chǎn)化替代是一支強心劑，表明我國產(chǎn)業(yè)在快速崛起。此外，在機器人人才的供給不斷增加、國家政策支持和行業(yè)標準確定的情況下，機器人產(chǎn)業(yè)獲

3、得了良好的發(fā)展環(huán)境。在需求端，隨著下游汽車工業(yè)的升級、3C 產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)，機器人的應(yīng)用也將迎來爆發(fā)。而隨著機器人相關(guān)零部件技術(shù)的成熟，機器人的制造和使用成本也在不斷下降，與人力成本間的缺口不斷縮小，甚至從長期來看，機器人性價比更高。因此我們認為，此次機器人產(chǎn)業(yè)的崛起是供求兩側(cè)的合力結(jié)果。2017-08-22 工業(yè)機器人介紹：機器人的分類方式很多，按照機械結(jié)構(gòu)分類可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。按照程序輸入方式可以分為編程輸入型和示教輸入型。按照坐標形式分類，可以將機器人分成直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型和關(guān)節(jié)型四類。按應(yīng)用領(lǐng)域可分為焊接、裝配、噴涂、處理和搬運五大類。工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)鏈分為上游

4、核心零部件，中游本體和傳感器等生產(chǎn)，以及下游的系統(tǒng)集成等。 投資邏輯：我們建議關(guān)注從全產(chǎn)業(yè)鏈領(lǐng)域布局（機器人、埃斯頓、拓斯達等）、核心技術(shù)領(lǐng)域突破（匯川技術(shù)、上海機電等），以及鋰電池生產(chǎn)自動化（先導(dǎo)智能、贏合科技、智云股份等）、機器視覺領(lǐng)域（勁拓股份等）四方面來布局。 風險提示：1、工業(yè)機器人產(chǎn)銷低于預(yù)期；2、核心技術(shù)突破存在困難本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。1投資策略主題報告內(nèi)容目錄1.工業(yè)機器人特點41.1. 端的作用：工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)41.2. 三大優(yōu)勢：提高產(chǎn)品品質(zhì)、提高產(chǎn)出、適用范圍廣5工業(yè)機器人供求雙側(cè)開花52.1. 供給端：關(guān)鍵技術(shù)突破62.2. 供給端：人才

5、供應(yīng)增加72.3. 供給端：政策支持+行業(yè)標準形成82.3.1. 政府的支持力度越來越大82.3.2. 行業(yè)標準正在形成82.4. 需求端：下游應(yīng)用爆發(fā)92.5. 需求端：機器人成本降低12工業(yè)機器人介紹133.1. 分類133.2. 產(chǎn)業(yè)鏈153.2.1. 核心零部件153.2.2. 本體173.2.3. 下游系統(tǒng)集成18投資邏輯194.1. 全產(chǎn)業(yè)鏈布局194.2. 核心技術(shù)突破202.3.4.圖表目錄圖 1：本文投資邏輯圖4圖 2：智能制造重點領(lǐng)域5圖 3：技術(shù)人員是工業(yè)機器人普及的關(guān)鍵7圖 4：工科畢業(yè)生人數(shù)逐年增加（單位：人）8圖 5：相關(guān)國家的工業(yè)機器人銷量（單位：臺）：中國機器人

6、銷量增長迅速 9圖 6：2015 年工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域：汽車領(lǐng)域最多10圖 7：我國工業(yè)機器人產(chǎn)量（單位：臺）10圖 8：2017 年機器人需求量將突破 11 萬10圖 9：汽車銷量預(yù)測（單位：萬輛）11圖 10：各國汽車行業(yè)的機器人密度：日本遙遙領(lǐng)先，是中國的 3.26 倍11圖 11：全球智能手機出貨量持續(xù)上漲，2017 到 2021 年 CAGR 仍能保持 4%（單位：百萬部）. 11圖 12：電腦越來越輕薄12圖 13：適齡勞動人口正逐年下降，勞動力不足是關(guān)鍵13圖 14：制造業(yè)人均工資持續(xù)走高，人工成本增加13圖 15：按照坐標形式分類的機器人14圖 16：工業(yè)機器人按應(yīng)用分類14

7、圖 17：工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈15圖 18：減速機圖解16圖 19：國內(nèi)對減速機的需求量16圖 20：伺服系統(tǒng)分類17本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。2投資策略主題報告圖 21：機器人本體構(gòu)成18表 1：目前國內(nèi)布局減速機的企業(yè)梳理6表 2：國家相關(guān)部門政策梳理8表 3：機器人產(chǎn)業(yè)標準逐步形成9表 4：工業(yè)機器人應(yīng)用集成領(lǐng)域的標準9表 5：2015 年到 2020 年國產(chǎn)機器人市場復(fù)合增長率將超過 80%10表 6：制造業(yè)用工成本增加的同時，機器人成本在下降（單位：元）13表 7：不同應(yīng)用領(lǐng)域的機器人種類15表 8：國內(nèi)工業(yè)機器人行業(yè)相關(guān)公司梳理19本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項

8、聲明請參見報告尾頁。3投資策略主題報告寫在前面的話：本文是“中國智造”系列第二篇，我們在第一篇報告“中國智造”脫虛向 實，助力產(chǎn)業(yè)升級中已經(jīng)論述了國內(nèi)發(fā)展智能制造是我國的必經(jīng)之路，智能化生產(chǎn)是產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢。未來的智能化生產(chǎn)必須建立在自動化的基礎(chǔ)上，同時工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)必須建立在線下的終端連接上。工業(yè)機器人作為自動化的重要工具，也承擔起工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)線下端的作用。隨著關(guān)鍵技術(shù)的突破和產(chǎn)業(yè)逐漸成熟，我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)有望率先受益于“中國智造”產(chǎn)業(yè)升級之路。2017 年 8 月 1 日，科技部發(fā)布“智能機器人”重點專項指南；8 月 3 日，浙江省“機器人+”行動計劃 ，浙江成為全國率先公布“機器人+”方案的

9、省份。8 月 23 日，2017 世界機器人大會（世界機器人論壇、世界機器人博覽會、世界機器人大賽總決賽）將在北京舉行。大會將為我國制定機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略、推動制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級提供決策參考，并進一步提升我國機器人產(chǎn)業(yè)的國際影響力。 圖 1：本文投資邏輯圖資料來源：安信證券研究中心1. 工業(yè)機器人特點1.1. 端的作用：工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)目前我國處于機械化、電氣化、自動化、數(shù)字化并存階段，加快制造業(yè)升級，拋棄低端生產(chǎn)方式是必然趨勢。但是這并不意味著一步登天，技術(shù)發(fā)展和升級是一個循序漸進的過程，同 時也是一個積累的過程。中國制造 2025中著重發(fā)展的三大領(lǐng)域包括智能制造裝備和產(chǎn)品、制造過程智能化和深化

10、物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用，這三者在政策層面上雖是并駕齊驅(qū)，但本質(zhì)上存在前后發(fā)展的關(guān)系。智能制造裝備是三者的基礎(chǔ)，也是三者的實現(xiàn)終端，智能制造裝備產(chǎn)業(yè)包括高檔數(shù)控機床、工業(yè)機器人、自動化成套生產(chǎn)線、精密儀器儀表、智能傳感器、汽車自動化焊接線、柔性自動化生產(chǎn)線、智能農(nóng)機、3D 打印機等領(lǐng)域。而智能制造裝備中工業(yè)機器人是 關(guān)鍵。工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)是通過端上的數(shù)據(jù)傳輸，經(jīng)過大數(shù)據(jù)分析和云計算處理，再進行智能化決策的一整個過程，其中端的數(shù)據(jù)傳輸是基礎(chǔ)。工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的端包括機器人、傳感器等一切線下連接端口。因此發(fā)展工業(yè)機器人是實現(xiàn)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)，也是第一步。本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。4投資策略主題報告

11、圖 2：智能制造重點領(lǐng)域資料來源：中國制造 2025，安信證券研究中心1.2. 三大優(yōu)勢：提高產(chǎn)品品質(zhì)、提高產(chǎn)出、適用范圍廣機器人在生產(chǎn)上的優(yōu)勢可以分為提高產(chǎn)品品質(zhì)、提高產(chǎn)出以及適用范圍廣三個方面。提高產(chǎn)品品質(zhì)工業(yè)機器人的標準化、精細化生產(chǎn)可以提高產(chǎn)品品質(zhì)。通過設(shè)定相同的程序，機器人可實現(xiàn)重復(fù)操作，保證了產(chǎn)品的標準化；在精細化生產(chǎn)方面，工業(yè)機器人可實現(xiàn)低于 0.1 毫米的運動精度，可以完成精細的雕刻工作。 提高產(chǎn)出由于機器人可以代替工人完成單調(diào)、繁瑣的重復(fù)性操作，因此既可以避免由于工作本身的單調(diào)性給工人帶來的工作效率下降，又可以因為機器的不間斷操作提高單純性輸出。也正是因為機器人可勝任重復(fù)性工

12、作，也避免了工人的職業(yè)病，同時也因為設(shè)定好的程序，機器人的產(chǎn)出很穩(wěn)定。此外，工業(yè)機器人的使用是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)的關(guān)鍵一步。麥肯錫預(yù)計自動化可以使全球生產(chǎn)力年化增長率達 0.8%至 1.4%。相對而言，1850-1910 年間的蒸汽機革命帶來的不過是 0.3% 的年化生產(chǎn)力提升。因此，發(fā)展工業(yè)機器人推動國內(nèi)自動化水平，提高產(chǎn)出是目前的不二之選。 適用范圍廣機器人相對于工人的優(yōu)勢還體現(xiàn)在應(yīng)用范圍廣。機器人可以運用在危險、惡劣的環(huán)境業(yè)。如點焊機器人、切割機器人可以完成危險的電焊、切割工作；搬運機器人搬運有害物料。近年來制造業(yè)工人工資不斷攀升，而由于高危行業(yè)除了高企的工人工資還有福利保障等支出， 對企業(yè)

13、造成較大的成本負擔。機器人在高危行業(yè)的使用可以減輕企業(yè)負擔。2. 工業(yè)機器人供求雙側(cè)開花市場認為工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動在于機器換人帶來的成本優(yōu)勢，但是由于國內(nèi)產(chǎn)業(yè)主要集中在系統(tǒng)集成領(lǐng)域，難以突破核心零部件技術(shù)，因此長期不看好工業(yè)機器人。與市場不同的是，我們認為此次行業(yè)的爆發(fā)在于供給和需求雙側(cè)的紅利。其中在供給端，我們認為國內(nèi)企業(yè)在關(guān)鍵技術(shù)的逐步突破實現(xiàn)國產(chǎn)化替代是一支強心劑，表明我國產(chǎn)業(yè)在快速崛起。此外，在機器人人才的供給不斷增加、國家政策支持和行業(yè)標準確定的情況下，機器人產(chǎn)業(yè)獲得了良好的發(fā)展環(huán)境。在需求端，隨著下游汽車工業(yè)的升級、3C 產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)，機器人的應(yīng)用也將迎來爆發(fā)。而隨著機器人

14、相關(guān)零部件技術(shù)的成熟，機器人的制造和使用成本也在不本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。5投資策略主題報告斷下降，與人力成本間的缺口不斷縮小，甚至從長期來看，機器人性價比更高。因此我們認為，此次機器人產(chǎn)業(yè)的崛起是供求兩側(cè)的合力結(jié)果。2.1. 供給端：關(guān)鍵技術(shù)突破長期以來，工業(yè)機器人的關(guān)鍵零部件包括減速機、伺服電機和控制器等。就全球機器人市場而言，目前工業(yè)機器人市場主要被瑞典 ABB，日本發(fā)那科、日本安川，德國庫卡 ，在我國的市占率高達 70%1。2015 年，我國精密減速機約有 75%從日本進口，另外伺服電機和驅(qū)動的進口率高達 80%，據(jù)機器人工控網(wǎng)數(shù)據(jù)顯示減速機是成本差異最大部分

15、，國內(nèi)和國外成本比達到 4.4，控制器的國內(nèi)外成本比為 2.6，伺服電機（驅(qū)動）的國內(nèi)外成本比為 1.68（1.95）。對于我國的機器人技術(shù)，市場普遍認為國內(nèi)機器人企業(yè)在關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域的落后，因此競爭能力不強。但是近年來隨著我國技術(shù)對機器人制造業(yè)的重視，部分企業(yè)已經(jīng)在減速機、伺服系 統(tǒng)以及控制器等關(guān)鍵領(lǐng)域取得階段性突破。 減速機就減速機領(lǐng)域而言，涉足 RV 精密減速機的上市企業(yè)包括秦川機海機電、巨輪智能，新三板公司為恒華股份，非上市公司包括南通振康、恒豐泰、武漢精華、上海精華、山東帥克等，目前涉足諧波減速機的非上市公司為蘇州綠的諧波傳動科技、北京中技美克諧波傳動等。國內(nèi)的減速機在可以運用在沖料上

16、下床、搬運等領(lǐng)域。南通振康的減速機除了壽命以外的其他核心指標均達到甚至超過進口水平：憑借高性價比目前已經(jīng)得到市場認可。國內(nèi)沈陽新松、安徽埃夫特等知名機器人企業(yè)均批量使用振康 RV 減速機產(chǎn)品。此前， 上海歡顏向南通振康采購 1.5 萬臺減速機。蘇州綠的在減速機的壽命和技術(shù)上也已達到世界領(lǐng)先水平，其已經(jīng)通過 2 萬小時的精度壽命測試，遠高于國際精度壽命 6000 小時。此外，綠的諧波減速機研發(fā)出全新的建立在接觸摩擦學基礎(chǔ)上的基于曲線（曲面）幾何映射理論齒形設(shè)計理論，設(shè)計出非共軛的諧波嚙合齒形，可以在大幅提高諧波減速器使用壽命的前提下，提高其扭矩承受能力2。不僅如此，今年 3 月份，據(jù)央視新聞聯(lián)播

17、報道，由哈爾濱工業(yè)大學自主研發(fā)的精密減速機投 產(chǎn)，可使我國工業(yè)機器人的整機成本下降約 1/3。 表 1：目前國內(nèi)布局減速機的企業(yè)梳理公司RV 減速機諧波減速機上市公司巨輪智能雙環(huán)傳動恒華股份南通振康恒 豐 泰武漢精華上海精華山東帥克蘇州綠的資料來源：公司公告，安信證券研究中心1數(shù)據(jù)來源：賽迪中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書（2016 版）資料來源：中國機器人網(wǎng)2本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。6中技美克投資策略主題報告 伺服系統(tǒng)&控制器伺服系統(tǒng)和控制器領(lǐng)域，目前國內(nèi)也有多家企業(yè)涉足。其中伺服電機的準入門檻相對較低， 因此我國與國外的差距也較小。目前國內(nèi)的多家企業(yè)開始布局伺服系統(tǒng)，并將

18、產(chǎn)線延伸到機器人本體的一體化生產(chǎn)中，如埃斯頓、匯川技術(shù)等。在控制器領(lǐng)域，埃斯頓和拓斯達積極研發(fā)控制器。政府的研發(fā)補助成為企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新的推動力，在國家對機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展政策的推動下，各省 市也出臺相應(yīng)的研發(fā)補助政策。如福建泉州在今年 3 月出臺人民政府關(guān)于推動機器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的實施意見，重點支持研發(fā)機器人高性能伺服、電機及驅(qū)動器、高精度減速機、智能控制系統(tǒng)、視覺識別系統(tǒng)、傳感器等重點領(lǐng)域技術(shù)開發(fā)及系統(tǒng)集成，經(jīng)評定，并對實施單位給予最高 200 萬元資金補助；對在原理、結(jié)構(gòu)、性能等方面有重大創(chuàng)新的機器人及其伺服電機、減速機、控制器等關(guān)鍵零部件或總集成項目，經(jīng)認定為首臺（套）重大裝備和關(guān)鍵部件的，

19、按其研發(fā)投入的 30%給予補助，最高不超過 100 萬元。2.2. 供給端：人才供應(yīng)增加市場通常關(guān)注一線工人供應(yīng)不足對工業(yè)機器人需求的刺激作用。我們認為，比起需求的不斷提升，供給端瓶頸的突破更加值得重視。除了上文提到的關(guān)鍵技術(shù)突破之外，目前的正在突破的一大瓶頸在于技術(shù)人員的供給。機器人的生產(chǎn)涉及到的有機器人廠商的高級工程師，機器人運行中的維護人員，以及之后的售后保障人員，三者的費用在機器人替代過程中占據(jù)較高的費用。之前由于三方面人才的缺失，導(dǎo)致機器人的研發(fā)和運營成本高企不下、中小企業(yè)“不敢用”機器人的情況經(jīng)常出現(xiàn)。圖 3：技術(shù)人員是工業(yè)機器人普及的關(guān)鍵資料來源：安信證券研究中心近年來我國工科畢

20、業(yè)生數(shù)量呈現(xiàn)持續(xù)上升趨勢，為機械工程師行業(yè)輸送大量優(yōu)質(zhì)人才。在我國工程師薪酬遠低于國外的基礎(chǔ)上，疊加高水平工程師數(shù)量增加的優(yōu)勢，為我國工業(yè)機器人研發(fā)提供了高素質(zhì)人才和低成本的雙重優(yōu)勢。近年來，高校開設(shè)的機器人專業(yè)數(shù)量增加，同時相關(guān)領(lǐng)域領(lǐng)域的研究性人才也在不斷向企業(yè)輸出：1.機器人專業(yè)方面：教育部公布的2016 年度普通高等學校本科專業(yè)備案和審批結(jié)果發(fā)現(xiàn)，有超過 20 家高校新增了“機器人工程”專業(yè)；2.以碩博士畢業(yè)論文為例，從 2001 年到 2015 年碩博士論文題目和關(guān)鍵詞中帶有“機器人”字樣的博士生論文有 2352 篇，碩士生論文有 18580 篇。此外，在今年的 6 月 28 日， 全

21、國工業(yè)機器人職業(yè)崗位工程師培養(yǎng)項目正式啟動，也意味著我國工業(yè)機器人領(lǐng)域的專業(yè)人才會進一步增加。本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。7投資策略主題報告 圖 4：工科畢業(yè)生人數(shù)逐年增加（單位：人）研究生普通本科（右軸）2000001800001600001400001200001000008000060000400002000001400000120000010000008000006000004000002000000資料來源：wind，安信證券研究中心2.3. 供給端：政策支持+行業(yè)標準形成國家為了促進機器人行業(yè)的發(fā)展，采取蘿卜+大棒的方式。通過政策優(yōu)惠支持機器人發(fā)展， 其次通過

22、行業(yè)規(guī)范限制質(zhì)量不達標企業(yè)進入，營造良好的機器人發(fā)展行業(yè)環(huán)境。2.3.1. 政府的支持力度越來越大國家政策主要從關(guān)鍵技術(shù)突破和國產(chǎn)化率兩部分來支持機器人的發(fā)展。2012 年以來國家科技部、工信部等從頂層設(shè)計角度為我國機器人的發(fā)展制定相應(yīng)政策要求，這一方面有利于督促地方政府加快扶持發(fā)展地方機器人產(chǎn)業(yè)，另一方面，有利于激發(fā)機器人企業(yè)的創(chuàng)新動力。表 2：國家相關(guān)部門政策梳理時間政策科技部出臺智能制造科技發(fā)展“十二五”內(nèi)容專項規(guī)劃和服務(wù)機器人科技發(fā)展“十二五”專項規(guī)劃“十二五”國家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃工信部關(guān)于推動工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見十三五規(guī)劃綱要2012.4“十二五”期間將重點培育發(fā)展工業(yè)

23、和服務(wù)機器人新興產(chǎn)業(yè)。重點發(fā)展自動控制系統(tǒng)、工業(yè)機人等感知、控制裝臵及其伺服、執(zhí)行、傳動零部件等核心關(guān)鍵技術(shù)。到 2020 年，形成較為完善的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)體系，培育 3-5 家具有國際競爭力的龍頭企業(yè)和 8-10 個配套產(chǎn)業(yè)集群；高端產(chǎn)品市場占有率提高到45%以上，機器人密度達到 100 以上。大力發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)。到 2020 年實現(xiàn)自主品牌工業(yè)機器人年產(chǎn)量達到 10 萬臺，六軸及以上工業(yè)機器人年產(chǎn)量達到5 萬臺以上。平均無故障時間（MTBF）達到 8 萬小時，在關(guān)鍵零部件中取得突破。在六軸及以上工業(yè)機器人中實現(xiàn)批量應(yīng)用，市場占有率達到 50%以上。集成應(yīng)用方面，完成 30 個以上典型領(lǐng)域機

24、器人綜合應(yīng)用解決方案，機器人密度達到 150 以上。圍繞智能機器人基礎(chǔ)前沿技術(shù)、新一代機器人、關(guān)鍵共性技術(shù)、工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、特種機器人六個方向部署發(fā)展。2012.72013.122016.3工信部、發(fā)改委、財政部發(fā)布機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020）2016.42017.8科技部“智能機器人”重點專項指南資料來源：工信部，科技部，浙江省人民政府，安信證券研究中心2.3.2. 行業(yè)標準正在形成隨著智能制造的進一步推廣，國家補貼的持續(xù)注入，機器人行業(yè)規(guī)模也隨之增大。但與此同時面臨的便是由機器人零部件型號各異導(dǎo)致的通用性差，不匹配問題。為了規(guī)范機器人行業(yè)的發(fā)展，國家發(fā)改委、工信部等自

25、2015 年以來連續(xù)出臺多份標準化規(guī)范文件。2015 年工信部和國家標準化管理委員會發(fā)布的國家智能制造標準體系建設(shè)指南（2015 年版）中明確給出了機器人的數(shù)據(jù)格式、通信協(xié)議、編程和操作圖形用戶接口、機器人與生產(chǎn)線協(xié)同作業(yè)本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。8到 2020 年，機器人在經(jīng)濟社會各領(lǐng)域的應(yīng)用取得重大進展，形成一批富有活力和可持續(xù)發(fā)2017.8浙江省浙江省“機器人+”行動計劃展的“機器人+”新模式、新業(yè)態(tài)，建設(shè)國內(nèi)一流的機器人應(yīng)用示范基地和產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展示范區(qū)。投資策略主題報告等標準。 表 3：機器人產(chǎn)業(yè)標準逐步形成時間單位行業(yè)標準提出智能制造標準體系框架，包括“基礎(chǔ)”

26、、“安全”、“管理”、工信部、國家標準化管理委員會發(fā)布國家智能制造標準體系建設(shè)指南（2015 年版）國家發(fā)展改革委、國家質(zhì)檢總局、工信部、國家認監(jiān)委工信部中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟工信部“檢測評價”、“可靠性”等5 類基礎(chǔ)共性標準和“智能裝備”、“智能工廠”、“智能服務(wù)”、“工業(yè)軟件和大數(shù)據(jù)”、“工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)” 等5 類關(guān)鍵技術(shù)標準以及在不同行業(yè)的應(yīng)用標準。首次發(fā)布“中國機器人認證（CR）”標志工業(yè)機器人行業(yè)規(guī)范條件中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標準公告2015.122016.11.22016.12.92016.12.142017.5.23工業(yè)機器人行業(yè)規(guī)范管理實施辦法（征求）資料來源：工信部，中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，

27、安信證券研究中心 表 4：工業(yè)機器人應(yīng)用集成領(lǐng)域的標準通用標準產(chǎn)品標準機器人與機器人裝備，工業(yè)機器人的安全要求機械安全，設(shè)計通則，風險評分與風險減小 機械電氣安全機械電氣設(shè)備機械安全集成制造系統(tǒng)基本要求工業(yè)機器人安全實施規(guī)范機械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第 1 部分：設(shè)計通則GB 11291.2-2013GB/T 15706-2012GB 5226.1-2008GB 16655-2008GB/T 20867-2007GB/T 16855.1-2008資料來源：工信部，安信證券研究中心2.4. 需求端：下游應(yīng)用爆發(fā)我國已經(jīng)成為機器人最大的市場，我國工業(yè)機器人從 2012 年開始就保持迅猛的需求勢頭

28、，連續(xù)四年蟬聯(lián)銷售量世界第一。中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)顯示 2016 年國產(chǎn)工業(yè)機器人銷量29144 臺，同比增長 16.8%，其中多關(guān)節(jié)機器人銷量 11756 臺。 圖 5：相關(guān)國家的工業(yè)機器人銷量（單位：臺）：中國機器人銷量增長迅速中國日本韓國德國美國全球（右軸）800007000060000500004000030000200001000003000002500002000001500001000005000002001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015資料來源：wind，安信證券研究

29、中心國產(chǎn)機器人服務(wù)的行業(yè)達到 34 個國民經(jīng)濟行業(yè)大類，91 個行業(yè)中類，服務(wù)行業(yè)繼續(xù)擴大。IFR 統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示中國工業(yè)機器人銷量 9 萬臺，同比增長 31%。今年以來國產(chǎn)機器人需求迎來爆發(fā)式的增長，需求量一直保持著持續(xù)增長的勢頭。今年 7 月份國內(nèi)工業(yè)機器人產(chǎn)量高達12458 萬臺，同比增長 113%。今年上半年國內(nèi)工業(yè)機器人產(chǎn)量達到 59097 臺（套），同比本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。9GB 28526-2012機械電氣安全、安全相關(guān)電氣、電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全2017.8.15工信部工業(yè)機器人行業(yè)規(guī)范管理實施辦法正式實施投資策略主題報告增長 52.3%

30、3，快速上漲趨勢明顯。 圖 6：2015 年工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域：汽車領(lǐng)域最多 圖 7：我國工業(yè)機器人產(chǎn)量（單位：臺）2016年2017年同比增速14000120001000080006000400020000160%140%120%100%80%60%40%20%0%12,61412,45810,16310,0579,7823月4月5月6月7月資料來源：易觀，安信證券研究中心資料來源：wind，安信證券研究中心（同比增速由當月值與去年同月值算得根據(jù)機器人規(guī)劃，到 2020 年，中國自主研發(fā)工業(yè)機器人年產(chǎn)量達到 10 萬臺，密度達到 150以上，根據(jù) 2015 年工業(yè)機器人密度為 49，可得工

31、業(yè)機器人在未來將以 25%的復(fù)合增長率增 加。同時在國產(chǎn)化率提高的基礎(chǔ)上，我國國產(chǎn)機器人的復(fù)合增長率將達到 80%。疊加隨著工 藝和技術(shù)成熟帶來的生產(chǎn)成本降低，預(yù)計到 2020 年我國國產(chǎn)機器人利潤復(fù)合增長率將超過80%。表 5：2015 年到 2020 年國產(chǎn)機器人市場復(fù)合增長率將超過 80%20152020E年復(fù)合增長率機器人密度國產(chǎn)化率498%15050%25%-資料來源：中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，安信證券研究中心 圖 8：2017 年機器人需求量將突破 11 萬需求量（臺）增長率%（右軸）1700001800001600001400001200001000008000060000400002

32、0000070%60%14000050%1150009200640%6855630%5709620%365602298710%0%201220132014201520162017E2018E2019E資料來源：wind，機器人網(wǎng)，安信證券研究中心下游應(yīng)用爆發(fā)是刺激工業(yè)機器人增長的主要因素之一。下游應(yīng)用包括汽車、3C 電子、家電等多個領(lǐng)域。其中汽車和 3C 電子是主要運用領(lǐng)域。3資料來源：21 世紀經(jīng)濟報道本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。10總體3.927580%投資策略主題報告 汽車領(lǐng)域機器人在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)比較成熟。日本是汽車領(lǐng)域引入工業(yè)機器人技術(shù)的嘗鮮者。目前日本汽車

33、行業(yè)的機器人密度是中國的 3.26 倍，也是日本整體工業(yè)機器人密度的 4.18 倍。中金產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)的數(shù)據(jù)顯示 2016 年汽車領(lǐng)域使用的工業(yè)機器人占總體機器人的 39%。由于汽車領(lǐng)域具備標準化和流水線生產(chǎn)的特點，機器人的使用有利于提高產(chǎn)品的標準化。不僅如此，汽車制造業(yè)對精度和速度的要求也需要借助工業(yè)機器人完成。以焊接機器人為例，汽車制造業(yè)對焊接精度和速度等細分指標的要求越來越高，為了滿足多車型的市場需求，提高車身車間生產(chǎn)能力的柔性和彈性，焊接機器人廣泛運用于汽車行業(yè)。中汽協(xié)預(yù)測 2017 年的汽車產(chǎn)銷量將達到 2940 萬輛，相對于 2016 年的 2803 萬輛，增長 4.9%。在汽車行業(yè)需

34、求日益旺盛的背景下，機器人行業(yè)也將迎來長足的發(fā)展。圖 9：汽車銷量預(yù)測（單位：萬輛） 圖 10：各國汽車行業(yè)的機器人密度：日本遙遙領(lǐng)先，是中國的3.26 倍乘用車商用車日本整體中國日本美國德國350030002500200015001000500018001600140012001000800600400200030002850270025803633663703732010201120122013201420152017201820192020資料來源：安信證券研究中心資料來源：wind，安信證券研究中心3C 領(lǐng)域3C 領(lǐng)域?qū)C器人的需求主要體現(xiàn)在兩個方面：第一是由于 3C 市場體量急劇擴大

35、帶來的總量需求；第二則是由于 3C 產(chǎn)品精細化、輕薄化趨勢對工藝設(shè)備的要求越來越高。首先是總量需求的增加：3C 市場領(lǐng)域的市場空間在消費升級背景將進一步打開。以手機市場為例，IDC 預(yù)測 2017 年到 2021 年仍將保持 4%的年復(fù)合增長率。此外，渠道推進、產(chǎn)品創(chuàng)新等因素也將成為刺激3C 產(chǎn)品需求增加的關(guān)鍵。GFK 數(shù)據(jù)預(yù)測 2017 年整個中國消費電子市場銷售金額將達到 2 萬億的規(guī)模，預(yù)計增長 7.1%，遠超全球 3%的增長速度。3C 領(lǐng)域作為機器人第二大應(yīng)用市場，其產(chǎn)銷量的增加會進一步打開機器人的市場。圖 11：全球智能手機出貨量持續(xù)上漲，2017 到 2021 年 CAGR 仍能保

36、持 4%（單位：百萬部）2000180016001400120010008006004002000全球智能手機出貨量CAGR 4%資料來源：IDC，安信證券研究中心本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。11200320042005200620072008200920102011201220132014201520162017E2021E投資策略主題報告其次是產(chǎn)品精細化、輕薄化的需求增加。近年來 3C 產(chǎn)品的輕薄化趨勢愈加明顯。以筆記本為例，電腦從原本的厚重型逐漸演變?yōu)槟壳暗妮p薄型，2015 年蘋果率先推出當時世界上最輕薄的筆記本 Macbook，最厚處僅 1.3 厘米，最薄處 2

37、毫米，此后各品牌競相推出輕薄型產(chǎn)品，背后折射出產(chǎn)品的先進、高端和品質(zhì)化程度越來越高。3C 產(chǎn)品的精細化做工需求提高也意味著對加工設(shè)備，即機器人的需求也在增加。 圖 12：電腦越來越輕薄資料來源：DELL，蘋果官網(wǎng)隨著大數(shù)據(jù)、云計算等技術(shù)的成熟，柔性化生產(chǎn)將被運用到生產(chǎn)中，屆時機器人將更多被運用到飛機制造業(yè)等其他行業(yè)。2.5. 需求端：機器人成本降低在制造業(yè)企業(yè)用工成本增加的同時，機器人的成本在逐漸降低。在機器人工藝逐步成熟的同時伴隨著機器人成本的逐步降低，機器人的性價比逐步提升。工業(yè)機器人的成本降低得益于三個方面：第一是我國核心零部件技術(shù)的逐步突破，可以替代部分國外產(chǎn)品；第二則是機器人行業(yè)標準

38、化提高了產(chǎn)品的通用性；第三是整個機器人行業(yè)的技術(shù)成熟帶來的成本下降。首先是國產(chǎn)核心零部件替代我國工業(yè)機器人比國外貴的原因在于核心零部件技術(shù)的缺失，因此必須通過進口引入核心零部件。但是隨著國產(chǎn)技術(shù)的崛起，部分機器人本體制造商開始采用國內(nèi)的減速機，這極大降低生產(chǎn)成本。 其次是產(chǎn)品標準化帶來的通用性提高工信部等國家部位以及機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟等行業(yè)組織對機器人零部件的產(chǎn)品標準規(guī)范有利于 提高產(chǎn)業(yè)的標準化。標準化包括零部件的標準化，本體的標準化以及下游集成的標準化。產(chǎn)業(yè)的標準化可以提高單機與產(chǎn)線的匹配度。標準化可以提高工作效率，同時受益于規(guī)模效應(yīng)帶來的經(jīng)濟利潤。按照標準規(guī)范的操作可以降低試錯成本，同時通過一

39、定時間的訓(xùn)練可以提高工作效率，增加產(chǎn)出。此外，標準化生產(chǎn)通過減少生產(chǎn)類別，專注生產(chǎn)特定產(chǎn)品，擴大產(chǎn)量，強化規(guī)模經(jīng)濟效益。 最后是行業(yè)技術(shù)的成熟機器人技術(shù)的成熟體現(xiàn)在現(xiàn)有技術(shù)的運用成本降低以及高端技術(shù)的突破。對于現(xiàn)有工藝的熟練把握降低了機器人制造成本。在用工成本不斷增加，機器人工藝成熟降低成本的的情況下， 機器人的實用性將漸趨升高。我們對工業(yè)機器人對人工的替代性進行了測算（見表 6）。根據(jù)中國工控網(wǎng)假設(shè)，一臺大型焊接機器人，初始購臵成本200 萬，三班倒計算可代替 7 個工人。根據(jù)日經(jīng)中文網(wǎng)的調(diào)研數(shù)據(jù)顯示工業(yè)機器人的平均使用期限是 10 年，我們假定每年的維護本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請

40、參見報告尾頁。12投資策略主題報告和折舊費用均為總費用的十分之一。根據(jù) Ofweek 的數(shù)據(jù)顯示，目前機器人的價格以每年的5%的速度下降。國家統(tǒng)計的近幾年制造業(yè)城鎮(zhèn)單位就業(yè)人員工資情況表明工資增速放緩，2014 年和 2015 年的增速分別為 10.6%和 7.7%，后續(xù)會進一步放緩。我們以邊際遞減速度放緩來估計之后幾年的工資增長情況。從 2017 年開始，機器人使用成本既可以低于人工成本。 圖 13：適齡勞動人口正逐年下降，勞動力不足是關(guān)鍵 圖 14：制造業(yè)人均工資持續(xù)走高，人工成本增加就業(yè)人員平均工資:制造業(yè)（元/年）65歲及以上比例 15-64歲比例（右軸）0-14歲比例出生率 7000

41、0600005000040000300002000010000075.074.574.073.573.072.572.071.571.070.570.023211917151311975 20022004200620082010201220142016資料來源：wind，安信證券研究中心資料來源：wind，安信證券研究中心 表 6：制造業(yè)用工成本增加的同時，機器人成本在下降（單位：元）2017E2018E2019E2020E2021E項目制造業(yè)人均工資人工工資漲幅機器平均可替代工人數(shù)625736.0%660145.5%696455.1%729884.8%763454.6%77777機器人總價格

42、機器人價格降幅機器人折舊費用機器人維護費用20000005%20000020000019000005%19000019000018050005%18050018050017147505%17147517147516290135%162901162901資料來源：中國工控網(wǎng)，國家，安信證券研究中心3. 工業(yè)機器人介紹3.1. 分類機器人的分類方式很多，按照機械結(jié)構(gòu)分類可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。串聯(lián)機器人： 一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，比如六關(guān)節(jié)機器人。并聯(lián)機器人：一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點，比如蜘蛛機器人。按照程序輸入方式可以分為編程輸入型和示教輸入型。編程輸入型是將計算

43、機上已編好的作業(yè)程序文件，通過串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型機器人示教方法有兩種，一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演。另一種是由操作者直接帶領(lǐng)執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。按照坐標形式分類，可以將機器人分成直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型和關(guān)節(jié)型四類。直角坐標型的可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的可以完成升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。131990199219941996199820002002200420062008201020122014201

44、6年化機器人費用400000380000361000342950325803人工成本438008462098487514510914534416投資策略主題報告作，具有一個旋轉(zhuǎn)軸和兩個平移軸；球坐標型的能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮，具有兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個平移軸；關(guān)節(jié)型的有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，其中又可以細分為平面關(guān)節(jié)和多關(guān)節(jié)機器人， 通常由大小兩臂和立柱等機構(gòu)組成，大小臂之間用鉸鏈連接形成肘關(guān)節(jié)。圖 15：按照坐標形式分類的機器人資料來源：安信證券研究中心工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷增加。工業(yè)機器人主要分為焊接、裝配、噴涂、處理和搬運五大類。焊接機器人進一步分弧焊和點焊；裝配機器人主要用于零部件裝配；噴涂機器人則

45、主要分為涂裝、點膠和噴漆；處理機器人主要運用于打磨拋光領(lǐng)域；搬運機器人分為上下料、搬運和碼垛。我國目前工業(yè)機器人主要集中在中低端，以運用于搬運類的上下料的三軸和四軸機器人為主，運用于汽車制造、焊接等較高端的六軸以上機器人占比低。中國機器人聯(lián)盟統(tǒng)計2016 年國產(chǎn)機器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域：搬運與上下料全年銷售1.65 萬臺，同比增長22%；焊接機器人銷量為 5100 臺左右，同比增長 36.3%；裝配與拆卸機器人銷量達 3700 臺，涂層與膠封機器人同比增長 32.9%，其中噴漆上釉機器人銷量增長 138%。圖 16：工業(yè)機器人按應(yīng)用分類資料來源：易觀，安信證券研究中心本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項

46、聲明請參見報告尾頁。14投資策略主題報告機器人下游的應(yīng)用場景包括汽車、3C 電子、食品加工、物流、橡膠塑料等。不同領(lǐng)域?qū)C器人的功能需求不同，汽車、3C 領(lǐng)域以焊接、搬運等為主，物流領(lǐng)域需要機器人完成分揀工作，食品加工領(lǐng)域還需要機器人具備清潔功能。 表 7：不同應(yīng)用領(lǐng)域的機器人種類焊接搬運噴涂裝配處理分揀其他汽車電子電氣食品加工金屬/機械加工物流清潔、加工資料來源：易觀，安信證券研究中心3.2. 產(chǎn)業(yè)鏈工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)鏈分為上游核心零部件，中游本體和傳感器等生產(chǎn)，以及下游的系統(tǒng)集成等。核心零部件是減速機、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)三部分，分別對應(yīng)執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，分別占成本的 35%、25

47、%和 15%左右4。圖 17：工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈資料來源：易觀，安信證券研究中心3.2.1. 核心零部件工業(yè)機器人的核心零部件包括減速機、伺服電機和控制器等。減速機減速機將電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。根據(jù)結(jié)構(gòu)可以將減速機分為諧波減速機、擺線針輪行星減速機、RV 減速機、精密行星減速機和濾波齒輪減速機五種，目前RV 減速機和諧波減速機是精密減速機中重要的兩種減速機。RV 減速機具有體積小、傳動比大、零背隙、高傳動/ 體積比等優(yōu)勢。相比于諧波減速機，RV 減速機具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV 減

48、速機放臵在機座、大臂、肩部等重負載的位臵；而將諧波減速機放臵在小臂、腕部或手部。機器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV 減速機，輕載機器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關(guān)節(jié)都需要使用 RV 減速機。平4數(shù)據(jù)來源：克來機電招股說明書本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。15橡膠塑料加工投資策略主題報告均而言，每臺機器人使用 4.5 臺 RV 減速機。 圖 18：減速機圖解資料來源：晶道機器人官網(wǎng)，安信證券研究中心國產(chǎn) RV 減速機在額定扭矩和傳動效率等方面與國外產(chǎn)品差距較小，但在扭轉(zhuǎn)剛度、傳動精度等穩(wěn)定性和精度指標方面差距還比較明顯，由于材料和工藝水平差距，耐疲

49、勞強度方面差距也比較明顯。諧波減速機結(jié)構(gòu)相對簡單，僅有三個基本零部件，此外，哈默納科的專利已到期，疊加國策支持因素，目前國產(chǎn)諧波減速機與國外的差距正在縮小。 圖 19：國內(nèi)對減速機的需求量需求量（萬套）5045403530252015105046.236.929.620162017E2018E資料來源：前瞻網(wǎng)，安信證券研究中心伺服電機伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。作為一種補助馬達間接變速裝臵，伺服電機可使控制速度，位臵精度準確， 可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機需要受到控制器的控制，在控制信號發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜

50、止不動；當控制信號發(fā)出時，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當控制信號消失時， 轉(zhuǎn)子能及時停轉(zhuǎn)。伺服電機相當于機器人的心臟。伺服系統(tǒng)由伺服電機和控制器構(gòu)成。傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)分為液壓、電氣和氣動，主要運用于機器人的電氣伺服系統(tǒng)分為直流、交流和步進系統(tǒng)以及包括直線伺服在內(nèi)的其他伺服系統(tǒng)。直流電機電刷容易磨損形成火花。步進電機由于功率不大， 一般用于低精度小功率機器人。交流伺服電機驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩慣量比高、無電刷等優(yōu)勢。所以目前工業(yè)機器人的動力源通常使用交流伺服電機。本報告版權(quán)屬于安信證券股份各項聲明請參見報告尾頁。16投資策略主題報告 圖 20：伺服系統(tǒng)分類資料來源：網(wǎng)絡(luò)資料，安信證券研究中心目前我國企業(yè)在中低端伺服系統(tǒng)領(lǐng)

51、域已經(jīng)可以實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，但高端伺服系統(tǒng)尚未形成商品化和批量生產(chǎn)能力，精密伺服電機控制系統(tǒng)的需求主要依賴進口。目前國內(nèi)伺服電機領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè)包括匯川技術(shù)、廣州數(shù)控、華中數(shù)控、埃斯頓等。 控制器控制器是機器人的大腦，主要負責發(fā)布和傳遞動作指令?？刂破鞯闹饕蝿?wù)是對機器人的正向運動學、逆向運動學求解，以實現(xiàn)機器人的操作空間坐標和關(guān)節(jié)空間坐標的相互轉(zhuǎn)換，完成機器人的軌跡規(guī)劃任務(wù)，實現(xiàn)高速伺服插補運算、伺服運動控制?？刂破髦饕譃橛布蛙浖刹糠郑河布侵腹I(yè)控制板卡，包括主控單元、信號處理部分等電路，國產(chǎn)品牌已經(jīng)掌握；軟件部分主要是控制算法、二次開發(fā)等。國產(chǎn)品牌在穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、易用性等還有差距。國內(nèi)機器人廠商如廣州數(shù)控、廣泰數(shù)控、埃斯頓等均研發(fā)了控制器與控制系統(tǒng)。3.2.2. 本體機器人本體制造商負責工業(yè)機器人執(zhí)行機構(gòu)和感知系統(tǒng)與核心部件的生產(chǎn)加工組裝后，交由下游廠商生產(chǎn)。本體企業(yè)在整個產(chǎn)業(yè)鏈中起到了整合上下游的作用。本體生產(chǎn)包括手臂、腕部、 、腰部、基座等部件生產(chǎn)組裝，還包括位臵傳感器、力傳感器和機器視覺等感覺系統(tǒng)。也正是因為機器人的多個傳感器功能，保證了機器人在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)構(gòu)建中的“端”位臵。其中機器視覺從字面上