自動(dòng)化制造系統(tǒng)第3章.ppt

1、第三章 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的組成,本章主要內(nèi)容： 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的常見類型 自動(dòng)化加工設(shè)備 工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng) 刀具準(zhǔn)備及儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人 質(zhì)量控制和運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng) 輔助設(shè)備 控制與通信系統(tǒng),1. 剛性自動(dòng)線： 剛性自動(dòng)化加工設(shè)備和輔助設(shè)備用工件運(yùn)輸系統(tǒng)按順序連接起來，在控制系統(tǒng)控制下完成單個(gè)零件加工的大系統(tǒng)。 特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，完成工序多，生產(chǎn)率很高，用于少品種、大量生產(chǎn)場(chǎng)合 優(yōu)點(diǎn)：可縮短生產(chǎn)周期，減少半成品庫存，縮短物料流程等 缺點(diǎn)：投資大，調(diào)整周期長(zhǎng),第一節(jié) 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的常見類型,2. 分布式數(shù)字控制技術(shù)DNC： DNC是用一臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)，對(duì)多臺(tái)數(shù)控機(jī)床實(shí)施綜合控制的一種方法，是機(jī)械制造自動(dòng)

2、化系統(tǒng)的一個(gè)重要發(fā)展。 1) DNC的發(fā)展過程： (1) 直接數(shù)字控制(Direct Numerical Control)，也稱為“群控”(60s) (2) DNC系統(tǒng)實(shí)施分級(jí)控制， CNC計(jì)算機(jī)直接控制數(shù)控機(jī)床并與DNC系統(tǒng)主機(jī)進(jìn)行信息交互， DNC主機(jī)也可與其它計(jì)算機(jī)進(jìn)行信息的交互。 DNC系統(tǒng)配置的這種發(fā)展，使 DNC的含義由直接數(shù)控變?yōu)榉植际綌?shù)控(Distributed Numerical Control)。(70s),(3) DNC系統(tǒng)不僅用計(jì)算機(jī)來管理、調(diào)度和控制多臺(tái)數(shù)控機(jī)床，而且還與 CAD/CAPP/CAM、物料輸送和存貯、生產(chǎn)計(jì)劃與控制相結(jié)合，形成了柔性分布式數(shù)字控制(Fle

3、xible Distributed Numerical Control: FDNC)系統(tǒng)。(80s) 2) DNC系統(tǒng)的組成、功能 (1) 組成 DNC控制計(jì)算機(jī) 數(shù)據(jù)通信系統(tǒng) DNC接口 CNC裝置 軟件系統(tǒng),(2) 功能 NC程序的上載與下載 NC程序存儲(chǔ)與管理； 系統(tǒng)的簡(jiǎn)單控制與調(diào)度； 系統(tǒng)狀態(tài)信息的采集、處理和報(bào)告； 根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃進(jìn)行生產(chǎn)調(diào)度與控制； 計(jì)劃、工裝（刀具、量具、夾具）信息、物料數(shù)據(jù)的集成化生產(chǎn)管理。,3. 柔性制造單元FMC 由13臺(tái)數(shù)控機(jī)床或加工中心，工件自動(dòng)輸送及更換系統(tǒng)(托盤交換裝置或工業(yè)機(jī)器人)，刀具存儲(chǔ)、輸送及更換系統(tǒng)，設(shè)備控制器和單元控制器組成，由單元計(jì)算

4、機(jī)控制運(yùn)作。 優(yōu)點(diǎn)：與FMS相比，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，投資小，可靠性高 適用于品種變化不是很大、批量中等的產(chǎn)品 柔性制造單元 多工位柔性加工單元 并聯(lián)機(jī)床加工單元 精益加工單元 氣缸體加工單元,4. 柔性制造系統(tǒng)FMS 四部分組成兩臺(tái)以上的數(shù)控加工設(shè)備，自動(dòng)化的物料和刀具儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)，若干輔助設(shè)備和控制管理系統(tǒng) 特點(diǎn)：內(nèi)部既包括信息流，也包括受信息流控制的物料流。 優(yōu)點(diǎn)：操作人員少，產(chǎn)品質(zhì)量高，工序集中減少占地面積，與立體倉庫配合能實(shí)現(xiàn)24h連續(xù)工作，集中作業(yè)減少加工時(shí)間，易與其他系統(tǒng)整合組成更高級(jí)的自動(dòng)化制造系統(tǒng)。 缺點(diǎn)：投資大，復(fù)雜的結(jié)構(gòu)對(duì)操作人員要求高，可靠性較差。,5. 柔性制造線FML 由

5、自動(dòng)化加工設(shè)備、工件輸送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。 自動(dòng)化加工設(shè)備包括數(shù)控機(jī)床、可換主軸箱機(jī)床。 工件輸送系統(tǒng)主要是各種傳送帶。 特點(diǎn)：同時(shí)兼有剛性自動(dòng)線和FMS的特征，在柔性上接近FMS，在生產(chǎn)率上接近剛性自動(dòng)線。,鈑金柔性加工線1 鈑金柔性加工線2,6. 柔性裝配線FAL 由裝配站、物料輸送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。 裝配站種類有可編程的裝配機(jī)器人、不可編程的自動(dòng)裝配裝置和人工裝配工位。 物料輸送系統(tǒng)主要是傳送帶。,定時(shí)器自動(dòng)裝配線,第二節(jié) 自動(dòng)化加工設(shè)備,1. 組合機(jī)床 圖片 組合機(jī)床是以大量通用部件為基礎(chǔ)，配以少量的專用部件，對(duì)一種或若干種工件按預(yù)先確定的工序進(jìn)行加工的高效專用機(jī)床。 通用部件是組

6、合機(jī)床的基礎(chǔ)，專用部件是組合機(jī)床發(fā)揮全部功能的“點(diǎn)睛之作”。 組合機(jī)床能完成多刀、多軸、多面、多工位同時(shí)加工，生產(chǎn)率和自動(dòng)化程度很高，易于組成自動(dòng)線。 組合機(jī)床最適宜于加工各種大中型箱體類零件，應(yīng)用最多的是平面加工和孔加工兩類工序。 組合機(jī)床數(shù)控化是提高其自動(dòng)化水平的主要途徑。,立臥復(fù)合式三面鉆孔組合機(jī)床，用于同時(shí)鉆工件兩側(cè)面和頂面上的許多孔。機(jī)床由側(cè)底座、立柱底座、立柱、動(dòng)力箱及滑臺(tái)等通用部件和主軸箱、中間底座、夾具等專用部件組成。,2. 一般數(shù)控機(jī)床 數(shù)控機(jī)床是一種由數(shù)字信號(hào)控制其動(dòng)作的新型自動(dòng)化機(jī)床，控制系統(tǒng)多采用電子計(jì)算機(jī)，故也稱CNC機(jī)床。 特點(diǎn)：1) 柔性高；2) 自動(dòng)化程度高；3

7、) 加工精度高；4) 生產(chǎn)效率高；5) 具有刀具壽命管理功能；6) 具有通信功能。 分類：經(jīng)濟(jì)型，全功能型，高精度型,數(shù)控機(jī)床視頻,數(shù)控機(jī)床分類表,3. 車削中心 車削中心比數(shù)控機(jī)床工藝范圍寬，工件在一次安裝中幾乎能夠完成所有表面的加工，因而避免了多次裝夾過程中可能造成的定位誤差。 主軸連續(xù)定向機(jī)構(gòu)和C軸功能,4. 加工中心 圖片 加工中心=數(shù)控機(jī)床+刀庫+自動(dòng)換刀機(jī)構(gòu) 特點(diǎn) 適用范圍廣，加工精度高，自動(dòng)化水平和生產(chǎn)率高 典型機(jī)構(gòu) 自動(dòng)換刀機(jī)構(gòu)及刀庫 觸發(fā)式測(cè)頭測(cè)量系統(tǒng) 刀具長(zhǎng)度測(cè)量系統(tǒng) 回轉(zhuǎn)工作臺(tái),加工中心視頻,立式加工中心,五軸加工中心,5. 加工自動(dòng)線 1) 通用機(jī)床自動(dòng)線 對(duì)機(jī)床的要求

8、：較高的穩(wěn)定性、可靠性，剛度好，斷屑和排屑能力強(qiáng) 工件的輸送方式：強(qiáng)制輸送和自由傳送 自動(dòng)線的布置方式：串聯(lián)，并聯(lián)，縱列，橫排 材料的分配方式：順序分料，按需分料,2) 組合機(jī)床自動(dòng)線 分類： 工件輸送方式: 直接輸送和間接輸送 輸送軌道: 直線輸送和圓(橢圓)形軌道輸送 輸送帶相對(duì)機(jī)床的配置形式：通過式輸送和外移式輸送 工件輸送方式： 步伐式輸送和自由流動(dòng)式輸送 布局： 直線形，折線形，框形，圓形、環(huán)形或橢圓形,實(shí)例：發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋凸輪軸軸承蓋加工數(shù)控組合機(jī)床自動(dòng)線,3) 柔性自動(dòng)線 設(shè)備：數(shù)控機(jī)床、專用機(jī)床及組合機(jī)床 輸送設(shè)備：各種托盤、托板輸送系統(tǒng) 控制設(shè)備：分層次的分布式控制系統(tǒng),自動(dòng)化生

9、產(chǎn)線的兩個(gè)實(shí)例 汽車車身自動(dòng)焊接線 汽車外覆件自動(dòng)沖壓線,第三節(jié) 物流輸送系統(tǒng),1.物流系統(tǒng)及其功能 1) 物流分類 工件流：原材料，半成品，成品 工具流：刀具，夾具 配套流：托盤，輔材，備品備件 2) 物流系統(tǒng)功能 存儲(chǔ)功能、輸送功能、裝卸功能、管理功能,3) 物流系統(tǒng)種類 (1) 單機(jī)自動(dòng)供料裝置：儲(chǔ)料器、隔料器、上料器、輸送槽、定位定向裝置 (2) 自動(dòng)線輸送系統(tǒng)：連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車、隨行夾具返回裝置 (3) FMS物流系統(tǒng)：自動(dòng)導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動(dòng)化倉庫,2.自動(dòng)線輸送系統(tǒng) 1) 帶式輸送機(jī) (1) 輸送帶 材料：橡膠帶、塑

10、料(樹脂)帶、繩芯帶、鋼網(wǎng)帶 用途：強(qiáng)力型、普通型、輕型、井巷型、耐熱型 接頭：機(jī)械接頭、冷粘接頭、硫化接頭、無接頭 (2) 滾筒及驅(qū)動(dòng)裝置 滾筒：傳動(dòng)滾筒、改向滾筒 驅(qū)動(dòng)裝置：電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、減速機(jī)、傳動(dòng)滾筒，電動(dòng)機(jī)宜選啟動(dòng)扭矩大的品種,(3) 托輥 用于長(zhǎng)距離輸送時(shí)防止由于物料自重和帶自重引起的輸送帶下垂。 托輥距離的選擇原則：上托輥距為成件物料在輸送方向上尺寸的一半，下托輥距可取上托輥距的2倍。 常見托輥結(jié)構(gòu),常見托輥結(jié)構(gòu)型式圖 a)平托輥 b)V形托輥 c)槽形托輥 d)空載平托輥 e)空載梳形托輥 f)空載V形托輥 g)擋輥式調(diào)心托輥 h)擋輥式空載調(diào)心托輥 i)擋輥式空載雙輥調(diào)心托

11、輥,(4) 張緊裝置 作用：避免輸送帶打滑，控制輸送帶撓度，減小輸送阻力。 按結(jié)構(gòu)分類：螺桿式、彈簧螺桿式、重錘式、絞車式。 重錘式張緊機(jī)構(gòu)示意圖,2) 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng) 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)包括鏈條、鏈輪、電動(dòng)機(jī)、減速器、聯(lián)軸器，長(zhǎng)距離輸送要增加張緊裝置和鏈條支撐導(dǎo)軌。 (1) 鏈條 包括套筒滾子鏈、彎板鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈。 制造方法：鍛造、鑄造、沖壓、焊接 輸送鏈條與傳動(dòng)鏈條比，節(jié)距大。 輸送鏈傳動(dòng)中，物料通過鏈條上的附件承托來傳送。一級(jí)附件均為標(biāo)準(zhǔn)件，可配置二級(jí)附件擴(kuò)展。,二級(jí)以上附件需自行設(shè)計(jì)，原則：使物料重力傳遞到鏈條支承軌道上的路徑最短，在考慮滿足強(qiáng)度的前提下，重量盡量

12、輕，結(jié)構(gòu)工藝性好。,(2) 鏈輪 鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等看參見國家標(biāo)準(zhǔn)GB8350-1987輸送鏈、附件及鏈輪。 注意鏈傳動(dòng)時(shí)鏈速是 不均勻的，由此而產(chǎn)生一 個(gè)附加的角加速度，帶來 鏈傳動(dòng)的不均勻性。鏈輪 齒數(shù)越大，傳動(dòng)的不均勻 性越小，但鏈輪外圓直徑 越大。設(shè)計(jì)時(shí)需要綜合考 慮兩者的取舍。,3) 步伐式傳送帶 (1) 棘爪步伐式傳送帶 無工件定位元件，只能用于低速運(yùn)行場(chǎng)合。,棘爪步伐式傳送帶,(2) 擺桿步伐式傳送帶 工件有元件定位，速度可高達(dá)20m/min,擺桿步伐式傳送帶,4) 輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng) (1) 無動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)，又稱輥道，有長(zhǎng)、短兩種。 長(zhǎng)輥道

13、輥?zhàn)有螤钣袌A柱形、圓錐形和曲面形幾種，以圓柱形長(zhǎng)輥道應(yīng)用最廣。輥道曲線段采用圓錐形輥?zhàn)踊螂p排圓柱形輥?zhàn)?，可使物品轉(zhuǎn)彎。 短輥道可縮短輥?zhàn)娱g距，自重較輕。,輥道一般稍下傾，當(dāng)物品較重、線路較長(zhǎng)時(shí)，斜度可取11.5。如要使物品自滑，斜度可增大到23。當(dāng)線路長(zhǎng)度小于10米、物品輕于 200千克時(shí)，可以布置成水平線路。自滑式輥道不易控制物品下滑速度，所以長(zhǎng)度一般不大。輥道的寬度比物品寬度大100150毫米。曲線段最小曲率半徑為輥道寬度的34倍。輥?zhàn)娱g距為輸送物品長(zhǎng)度的1/31/4，當(dāng)物品輸送的平穩(wěn)性要求較高時(shí)。間距可取輸送物品長(zhǎng)度的1/41/5。輥?zhàn)又睆桨摧d荷大小決定。,(2) 動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng) 常用

14、于水平的或向上微斜的輸送線路。驅(qū)動(dòng)裝置將動(dòng)力傳給輥?zhàn)?，使其旋轉(zhuǎn)，通過輥?zhàn)颖砻媾c輸送物品表面間的摩擦力輸送物品。按驅(qū)動(dòng)方式有單獨(dú)驅(qū)動(dòng)與成組驅(qū)動(dòng)之分。前者的每個(gè)輥?zhàn)佣寂溆袉为?dú)的驅(qū)動(dòng)裝置，以便于拆卸。后者是若干輥?zhàn)幼鳛橐唤M，由一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，以降低設(shè)備造價(jià)。成組驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)方式有齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng)。動(dòng)力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)一般用交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，根據(jù)需要亦可用雙速電動(dòng)機(jī)和液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。,動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式,5) 懸掛輸送系統(tǒng),(1) 分類,A. 牽引式。 帶有承載吊具的滑架1(又稱行車)與牽引構(gòu)件2連接在一起，沿著軌道3運(yùn)行?；苌蠏煊秀q接吊具4用于放置被輸送物件，牽引構(gòu)件2由傳動(dòng)裝置5帶動(dòng)，水平

15、面內(nèi)轉(zhuǎn)向靠回轉(zhuǎn)裝置實(shí)現(xiàn)，垂直面內(nèi)轉(zhuǎn)向靠軌道中的彎軌實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置張緊裝置。,B. 推動(dòng)式。 帶有承載吊具的載貨小車1與牽引構(gòu)件不連接在一起，而是由連在牽引構(gòu)件上并沿軌道3運(yùn)行的推進(jìn)滑架2推動(dòng)沿軌道4運(yùn)行。 其特點(diǎn)是：可藉助道岔裝置使載貨小車由一條軌道(主線)進(jìn)入支線(輔線)或另一條承載軌道，實(shí)現(xiàn)被輸送物品的分類、儲(chǔ)存及運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)化。,C. 拖動(dòng)式。 行車1通過特殊吊鉤4連接在牽引構(gòu)件3上，吊鉤鉤住裝有物品的地面行車2的拖桿5而拖動(dòng)地面行車。 這種輸送機(jī)在國內(nèi)應(yīng)用很少見。,6) 有軌導(dǎo)向小車 有軌小車(Rail Guide Vehicle)是一種沿著鐵軌行走的運(yùn)輸工具，有自驅(qū)和它驅(qū)兩種驅(qū)動(dòng)方式

16、。自驅(qū)動(dòng)有軌小車通過車上的小齒輪和安裝在鐵軌一側(cè)的齒條嚙合，利用交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。它驅(qū)式有軌小車由外部鏈索牽引，在小車底盤的前、后各裝一導(dǎo)向銷，地面上修有一組固定路線的溝槽，導(dǎo)向銷嵌入溝槽內(nèi)，保證小車行進(jìn)時(shí)沿著溝槽移動(dòng)。,前面的銷桿除作定向用外，還作為鏈索牽動(dòng)小車的推桿。推桿是活動(dòng)的，可在套筒中上下滑動(dòng)。鏈索每隔一定距離有一個(gè)推頭，小車前面的推桿可靈活地插入或脫開鏈索的推頭，由埋設(shè)在溝槽內(nèi)適當(dāng)?shù)攸c(diǎn)的接近開關(guān)和限位開關(guān)控制。推桿脫開鏈索的推頭，小車就停止。采用空架導(dǎo)軌和懸掛式機(jī)械手或機(jī)器人作為運(yùn)輸工具也是一種發(fā)展趨勢(shì)，其主要優(yōu)點(diǎn)是充分利用空間，適合于運(yùn)送中、大型工件，如汽車車架、車身等。

17、有軌小車的特點(diǎn)是：加速和移動(dòng)速度都比較快，適合運(yùn)送重型工件；導(dǎo)軌固定，行走平穩(wěn)，停車位置比較準(zhǔn)確；控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，可靠性好，制造成本低，便于推廣應(yīng)用；行走路線不便改變，轉(zhuǎn)彎角度不能太??；噪聲較大，影響操作工監(jiān)聽加工狀況及保護(hù)自身安全。,3. 柔性物料系統(tǒng),FMS系統(tǒng)要求有一套柔性物料系統(tǒng)與之配合共同完成生產(chǎn)加工任務(wù)。 1) 物流輸送基本形式 從運(yùn)輸系統(tǒng)布局來看，可分為串行工作方式和隨機(jī)工作方式兩大類，串行工作方式又可分為直線移動(dòng)(往復(fù)式)和封閉循環(huán)式。隨機(jī)工作方式又可分為直線往復(fù)式、封閉循環(huán)式和網(wǎng)絡(luò)式。 采用直線往復(fù)和封閉循環(huán)運(yùn)輸時(shí)，多用傳輸帶實(shí)現(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)式則利用自動(dòng)導(dǎo)向小車(AGV)或搬運(yùn)機(jī)器人

18、實(shí)現(xiàn)。,典型運(yùn)輸方式示意圖,(1) 直線形輸送方式 FMS發(fā)展的早期，可能是受機(jī)械式自動(dòng)線的影響多采用直線往復(fù)式封閉循環(huán)的運(yùn)輸方式，下面所附兩個(gè)圖就是兩個(gè)直線移動(dòng)方式的例子。例一圖的特點(diǎn)是機(jī)床排列在運(yùn)輸線的一邊。,直線往復(fù)式運(yùn)輸方式之一,例二所舉的例子也是一種直線往復(fù)式的運(yùn)輸方式，兩臺(tái)水平式加工中心，位于AGV的導(dǎo)向?qū)к壍囊欢?，彼此面?duì)面地排列。導(dǎo)軌的另一端是裝卸站。中間部分，導(dǎo)軌的兩邊并列排放著19個(gè)托盤站(包括小車上的托盤共有20個(gè))。,該系統(tǒng)用來加工50種不同的鋁鑄件，批量大約為每月50件/種，有齒輪箱、法蘭盤等。工件的基面加工由車間另外配置的一臺(tái)加工中心和兩臺(tái)鉆床來完成，以便保證工件在

19、托盤上定位的精度。工人在裝卸站將工件安裝在相應(yīng)的托盤中的同時(shí)，將托盤號(hào)和零件號(hào)輸入給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)根據(jù)調(diào)度計(jì)劃，可以命令A(yù)GV在哪里裝卸工件，并指令加工中心，調(diào)用加工程序控制加工。,(2) 環(huán)形輸送方式,簡(jiǎn)單的環(huán)形運(yùn)輸系統(tǒng),環(huán)式布置的搬運(yùn)工具可以用導(dǎo)軌也可以是各種形式的無軌小車。左圖是一個(gè)簡(jiǎn)單的循環(huán)系統(tǒng)，用了兩臺(tái)運(yùn)輸小車，AGV1和AGV2，AGV1是刀具運(yùn)輸小車，它的任務(wù)是將中央工具庫的刀具分別運(yùn)到四臺(tái)加工中心處，與加工中心的刀庫交換刀具。AGV2是零件運(yùn)輸小車，任務(wù)是從自動(dòng)從倉庫中取出毛坯和原材料，運(yùn)送至各加工中心，再把加工中心加工好的半成品或成品搬運(yùn)到其他加工中心或中央倉庫。,(3) 網(wǎng)

20、絡(luò)形輸送方式,下圖是一個(gè)網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)輸系統(tǒng)的例子，運(yùn)輸路線可以有幾條封閉環(huán)路，網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)輸系統(tǒng)便于小車尋找最優(yōu)的運(yùn)輸路徑。,該系統(tǒng)是休斯飛機(jī)公司為了加工種類不多的鋁合金殼體零件而設(shè)計(jì)的FMS生產(chǎn)線。加工種類為56種，批量為4 5007 000件/年，屬中批量生產(chǎn)。系統(tǒng)由9臺(tái)加工中心、1臺(tái)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)組成。每臺(tái)加工中心和測(cè)量機(jī)都配備有一個(gè)專門的托盤短程傳送裝置，它把600 mm600 mm的工件托盤連同工件，從物料傳送線上取下，送至機(jī)床；或?qū)⒐ぜ斜P從機(jī)床上取下，送至物料運(yùn)輸線。 運(yùn)輸系統(tǒng)采用的運(yùn)輸工具為一種用牽引索牽引的小車，它可以自動(dòng)地把工件輸送到各臺(tái)加工中心或坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。圖中的箭頭標(biāo)出了運(yùn)輸小車行

21、走的方向，只要控制小車在分叉處的走向，小車就會(huì)沿著不同的路線行走。,(4) 機(jī)器人為中心的輸送方式,2) FMS的物流輸送設(shè)備 (1) 托盤及托盤交換器裝置 托盤是工件和夾具與輸送設(shè)備和加工設(shè)備之間的硬件接口，有箱式、板式等結(jié)構(gòu)。箱式用于小型工件及回轉(zhuǎn)體工件；板式用于較大型非回轉(zhuǎn)體工件。,托盤的基本形狀圖,托盤交換裝置是連接FMS加工設(shè)備與物料運(yùn)輸系統(tǒng)之間的橋梁和接口。 常見有回轉(zhuǎn)式和往復(fù)式兩種。 托盤交換系統(tǒng),(2) 自動(dòng)導(dǎo)向小車(AGV),A. 概述 組成：車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)尋址及精確定位系統(tǒng)、移載機(jī)構(gòu)、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)。 特點(diǎn)： 較

22、高的柔性 實(shí)時(shí)監(jiān)控 安全可靠 維護(hù)方便,B. AGV的分類 按導(dǎo)向方式的不同分類，有： 線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)原理導(dǎo)向，通過測(cè)量?jī)蓚€(gè)感應(yīng)頭在預(yù)埋感應(yīng)電纜電磁場(chǎng)中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，形成距離差，控制小車移動(dòng)、轉(zhuǎn)向等。 光導(dǎo)小車：利用光電感應(yīng)原理制導(dǎo)，其原理是直接在地面上涂上一層熒光材料，或敷設(shè)一層涂有熒光材料的帶子，光線照射后，利用熒光材料的反光，激發(fā)光敏傳感器辨認(rèn)出小車應(yīng)走的路線，引導(dǎo)小車移動(dòng)，這種小車用于辦公室和裝配車間更為方便。它的最大優(yōu)點(diǎn)是成本低且便于更改行走路線。, 遙控小車：這種小車沒有傳送信息的電纜，而是以無線電形式發(fā)送給接收設(shè)備，傳送命令和信息，車輛的控制(如起停、轉(zhuǎn)彎)都是以無線電信

23、號(hào)形式傳遞。小車活動(dòng)范圍和路線基本上不受限，故柔性最大。當(dāng)然，其控制器和操縱機(jī)構(gòu)也就相對(duì)復(fù)雜，目前還不十分成熟，只是處在實(shí)驗(yàn)研究階段。,C. AGV的電磁式導(dǎo)向原理,磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖,上頁圖為磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖，小車底部裝有弓形天線3，跨設(shè)于以感應(yīng)線4為中心且與感應(yīng)線垂直的平面內(nèi)。感應(yīng)線通以交變電流，產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。當(dāng)天線3偏離感應(yīng)線任何一側(cè)時(shí)，天線的兩對(duì)稱線圈中感應(yīng)電壓有差值，誤差信號(hào)經(jīng)過放大，驅(qū)動(dòng)左、右電動(dòng)機(jī)2;左、右電動(dòng)機(jī)有轉(zhuǎn)速差，經(jīng)驅(qū)動(dòng)輪1使小車轉(zhuǎn)向，使感應(yīng)線重新位于天線中心，直至誤差信號(hào)為零。 注意：感應(yīng)交流電流頻率為小于15kHz，電壓小于40V，電流一般在2004

24、00mA。,D. AGV的自動(dòng)尋址及定位系統(tǒng) 利用電磁感應(yīng)原理。在預(yù)先需要定位處埋設(shè)若干電磁感應(yīng)線圈，控制線圈通以不同方向的電流，產(chǎn)生不同方向的磁通，形成“0”、“1”編碼。AGV上的接受線圈感知地址碼，經(jīng)譯碼后確定是否需要?？?、卸貨或裝貨，并根據(jù)與線圈的位置，控制小車減速、停車或前后微量調(diào)整，達(dá)到精確定位。,E. AGV的路徑尋找 路徑尋找就是自動(dòng)選取岔道，AGV在車間的行走路線比較復(fù)雜，有很多分岔點(diǎn)和交匯點(diǎn)。地面上有中央控制計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)車輛調(diào)度控制，AGV小車上帶有微處理器控制板，AGV的行走路線以圖表的格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中。,F. AGV的管理 a. 交通管制：區(qū)間控制法，同一時(shí)刻只允許

25、一個(gè)小車位于給定的預(yù)先劃分好的區(qū)間內(nèi)。 b. 車輛調(diào)度： 分類：車內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)、車外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計(jì)算機(jī)控制和組合控制。組合控制最常用。 調(diào)度法則：順序調(diào)度法則，最少行駛時(shí)間法則，最短距離法則，先來先服務(wù)法則，最近車輛法則，最快車輛法則等等。具體哪種最優(yōu)往往需計(jì)算機(jī)仿真來確定。 c. 系統(tǒng)監(jiān)控 定位器面板，攝像機(jī)與顯示器，中央記錄與報(bào)告 自動(dòng)化物料運(yùn)輸系統(tǒng)視頻,(3) 自動(dòng)化倉庫,雙排巷道式小型立體庫 單排貨架式小型立體庫,自動(dòng)化立體倉庫的主要特點(diǎn)有：利用計(jì)算機(jī)管理，物資庫存賬目清楚，物料存放位置準(zhǔn)確，對(duì)自動(dòng)化制造系統(tǒng)物料需求響應(yīng)速度快；與搬運(yùn)設(shè)備(如AGV、有軌小車、傳送帶)銜接，能

26、可靠、及時(shí)地供給物料；減少庫存量，加速資金周轉(zhuǎn)；充分利用空間，減少廠房面積；減少工件損傷和物料丟失；可存放的物料范圍寬；減少管理人員，降低管理費(fèi)用；耗資較大，適用于一定規(guī)模的生產(chǎn)。,A. 自動(dòng)化立體倉庫的形式和組成 自動(dòng)化倉庫常見的有平面?zhèn)}庫和立體倉庫兩種。 下頁圖所示為自動(dòng)化立體倉庫，高層貨架成對(duì)布置，貨架之間有巷道，隨倉庫規(guī)模大小可以有一到若干條巷道。 自動(dòng)化立體倉庫主要由庫房、高層貨架、堆垛起重機(jī)、外圍輸送設(shè)備、自動(dòng)控制裝置等組成。如有必要，還可能配置一些信息輸入設(shè)備，如條碼掃描器等。 物料一般不散放，而是放在標(biāo)準(zhǔn)料箱內(nèi)或托盤上。,自動(dòng)化立體倉庫,B. 自動(dòng)化立體倉庫的布局 貫通式：物料

27、從巷道一端進(jìn)，從另一端出庫 同端出入式：物料出庫和入庫在巷道的同一端 C. 儲(chǔ)料單元和貨位尺寸的確定 儲(chǔ)料單元一般就是一個(gè)貨箱或托盤，對(duì)于高層貨架，重量一般不超過1000kg，尺寸不超過1m3。 貨位尺寸取決于兩個(gè)尺寸：儲(chǔ)料單元尺寸；儲(chǔ)料單元進(jìn)出貨位所需的凈空尺寸。 凈空尺寸由貨架制造精度、堆垛機(jī)軌道安裝精度和定位精度共同決定。,D. 高層貨架 首先要保證貨架的強(qiáng)度、剛度和整體穩(wěn)定性。 材料一般使用型鋼，如冷拔型鋼、方鋼、角鋼、槽鋼、工字鋼、H型鋼等。 設(shè)計(jì)制造時(shí)需要重點(diǎn)考慮： 貨架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度 貨架整體的焊接強(qiáng)度 儲(chǔ)料單元載荷引起的貨位撓度 貨架立柱與桁架的垂直度 支腳的位置精度和水平度,

28、E. 堆垛起重機(jī) 堆垛起重機(jī)是立體倉庫內(nèi)部的搬運(yùn)設(shè)備。堆垛起重機(jī)可采用有軌或無軌方式，其控制原理與運(yùn)輸小車相似。倉庫高度很高的立體倉庫常采用有軌堆垛起重機(jī)。為增加穩(wěn)定性，采用兩條平行導(dǎo)軌，即天軌和地軌(如下頁圖所示)。,堆垛起重機(jī),a. 巷道式堆垛機(jī)特點(diǎn) 整機(jī)高而窄，寬度一般不超過儲(chǔ)料單元寬度 結(jié)構(gòu)件應(yīng)滿足強(qiáng)度、剛度要求，制造、安裝精度較高 取料機(jī)構(gòu)特別設(shè)計(jì)制造，多用伸縮貨叉或貨板 電氣傳動(dòng)機(jī)構(gòu)要求快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確 安全機(jī)構(gòu)要可靠配備，并有多重連鎖保護(hù)措施和機(jī)構(gòu),b. 組成 升降機(jī)構(gòu)：電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、卷筒或鏈輪、鋼絲繩或鏈條，特別重要的是防落安全裝置。 用鋼絲繩傳動(dòng)，傳動(dòng)裝置一般裝在下

29、部；用鏈條傳動(dòng)，傳動(dòng)裝置一般安裝在上部。 有時(shí)需要增加配重以減小升降電動(dòng)機(jī)功率。 行走機(jī)構(gòu)：電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、減速器、制動(dòng)器、車輪。 分地面行走和上部行走兩種方式。為提高堆垛機(jī)剛度，在不安裝車輪的另一端都有導(dǎo)向輪沿導(dǎo)軌移動(dòng)。, 貨叉伸縮機(jī)構(gòu) 載貨臺(tái) 安全保護(hù)措施： 貨叉與行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)互鎖 儲(chǔ)料單元入庫時(shí)必須對(duì)貨位探測(cè) 載貨臺(tái)斷繩保護(hù),F. 自動(dòng)化立體倉庫的管理與控制 a. 貨物的自動(dòng)識(shí)別與存取。 b. 計(jì)算機(jī)管理。 c. 計(jì)算機(jī)控制。 自動(dòng)化立體倉庫視頻,第四節(jié) 刀具準(zhǔn)備及儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng),1. 概述 剛性自動(dòng)線中，刀具更換采用人工強(qiáng)制性定時(shí)換刀，刀具準(zhǔn)備和預(yù)調(diào)由刀具供給部門進(jìn)行。 FMS中，定時(shí)

30、強(qiáng)制性換刀和隨機(jī)換刀均有，由此帶來對(duì)刀具準(zhǔn)備、儲(chǔ)運(yùn)、管理、檢測(cè)、監(jiān)控的要求。,2. 自動(dòng)生產(chǎn)線用刀具和輔具,1) 自動(dòng)化刀具通常分為標(biāo)準(zhǔn)刀具和專用刀具兩大類。 種類有：可轉(zhuǎn)位車刀、高速鋼麻花鉆、機(jī)夾偏鉆、擴(kuò)孔鉆、鉸刀、鏜刀、立銑刀、面銑刀、絲錐和各種復(fù)合刀具。,選用原則： 提高刀具的耐用度和可靠性，使用高性能、高效率、長(zhǎng)壽命的刀具材料制造的刀具 鈦基硬質(zhì)合金(金屬陶瓷)、高性能高速鋼(含Co高速鋼、粉末高速鋼、含Al高速鋼)、復(fù)合陶瓷、CBN、PCD等新材料，對(duì)復(fù)合刀具實(shí)施不同材料的組合：高性能高速鋼與硬質(zhì)合金的組合、通用高速鋼與鈦基硬質(zhì)合金的組合、高性能高速鋼與CBN刀片組合、硬質(zhì)合金與PC

31、D刀片組合、硬質(zhì)合金與陶瓷刀片的組合，可使復(fù)合刀具在同一轉(zhuǎn)速狀態(tài)下，實(shí)現(xiàn)鉆孔、擴(kuò)孔、鉸孔、锪孔、鏜孔不同工藝對(duì)可靠性的要求。, 精心選用合適的機(jī)夾可轉(zhuǎn)位刀具結(jié)構(gòu) 盡可能采用復(fù)合刀具 復(fù)合刀具是將兩把或兩把以上的同類或不同類的孔加工刀具組合成一體的專用刀具，它能在一次加工的過程中，完成鉆孔、擴(kuò)孔、鉸孔、锪孔和鏜孔等多工序不同的工藝復(fù)合，具有高效率、高精度、高可靠性的成形加工特點(diǎn)。復(fù)合刀具的結(jié)構(gòu)形式有：整體式、裝配式、可轉(zhuǎn)位式、組合式；組合類型有：復(fù)合鉆、復(fù)合鉸、復(fù)合擴(kuò)、復(fù)合鏜、復(fù)合锪；鉆锪、鉆擴(kuò)、鉆倒角、擴(kuò)鏜、鉆擴(kuò)鉸、擴(kuò)鉸、擴(kuò)锪、鉆鏜、鉆擴(kuò)锪、鉆鉸鉸、鏜鉸等。,復(fù)合刀具有以下特征： 可同時(shí)或順序

32、加工幾個(gè)表面，減少機(jī)動(dòng)和輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)率； 可減少工件的安裝次數(shù)或夾具的轉(zhuǎn)位次數(shù)，以減小和降低定位誤差； 降低對(duì)機(jī)床的復(fù)雜性要求，減少機(jī)床臺(tái)數(shù)，節(jié)約費(fèi)用，降低制造成本； 可保證加工表面間的相互位置精度，加工質(zhì)量高。 盡量采用高效刀具,2) 加工用輔具 自動(dòng)化加工設(shè)備的輔具包括鏜銑類數(shù)控機(jī)床用工具系統(tǒng)和車床類數(shù)控機(jī)床用工具系統(tǒng)。,為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀，自動(dòng)化加工設(shè)備中的刀具都要加上一個(gè)刀柄，組裝成所謂刀具組件來使用。刀具組件由兩部分組成：即通用或?qū)Ｓ玫毒邩?gòu)成的切削工具和供自動(dòng)刀具交換裝置使用的通用刀柄及拉釘。,CNC刀柄,快換夾頭,漲夾夾頭,三爪卡盤,3. 刀具準(zhǔn)備與儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)的組成 1) 刀具組

33、裝臺(tái)； 2) 刀具預(yù)調(diào)儀； 3) 刀具進(jìn)出站； 4) 中央刀庫； 5) 機(jī)床刀庫； 6) 刀具輸送裝置; 7) 刀具交換裝置； 8) 刀具計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)。,4. 刀具預(yù)調(diào)儀 基本部件： 1) 刀柄定位機(jī)構(gòu) 2) 測(cè)量頭 3) X、Z軸測(cè)量機(jī)構(gòu) 4) 測(cè)量數(shù)據(jù)處理系統(tǒng),自動(dòng)對(duì)刀,5. 刀庫和換刀機(jī)械手 隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)床的刀架也有了許多變化： 數(shù)控車床上采用電 (液)換位的自動(dòng)刀架，有的還使用兩個(gè)回轉(zhuǎn)刀盤。 加工中心則進(jìn)一步采用了刀庫和換刀機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)了大容量存儲(chǔ)刀具和快速自動(dòng)交換刀具的功能。 機(jī)械手裝入刀具 自動(dòng)換刀,1) 對(duì)刀庫和換刀機(jī)械手的要求 (1) 滿足工藝過程所提出的要求。

34、(2) 刀具安裝牢固可靠，定位準(zhǔn)確，精度保持性好。 (3) 具有足夠的剛度，以保證換刀過程平穩(wěn)。 (4) 可靠性高。 (5) 換刀時(shí)間應(yīng)盡可能縮短，以利于提高生產(chǎn)率。 (6) 操作方便和安全。,刀庫和換刀機(jī)械手，驅(qū)動(dòng)都是采用電氣或液壓自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。目前主要用在加工中心和車削中心上，但在數(shù)控磨床上自動(dòng)更換砂輪，電加工機(jī)床上自動(dòng)更換電極，以及數(shù)控沖床上自動(dòng)更換模具等，也日漸增多。,自動(dòng)換刀裝置,數(shù)控車床的回轉(zhuǎn)刀盤,加工中心的刀庫及換刀裝置,直線式刀庫,鏈?zhǔn)降稁?鏈?zhǔn)郊案褡酉涫降稁?2) 刀庫類型及比較 盤形刀庫、鏈?zhǔn)降稁?、格子式刀庫和直線形刀庫 (1) 盤形刀庫應(yīng)用較廣。這種刀庫結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，但因刀具

35、單環(huán)排列、定向利用率低，大容量刀庫的外徑將較大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，選刀運(yùn)動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)。因此，這種形式的刀庫容量較小，儲(chǔ)存量一般為1540把刀。 (2) 鏈?zhǔn)降稁烊萘枯^大，當(dāng)采用多環(huán)鏈?zhǔn)降稁鞎r(shí)，刀庫外形較緊湊，占用空間較小，適用于作大容量的刀庫。在增加存儲(chǔ)刀具數(shù)目時(shí)，可增加鏈條長(zhǎng)度，而不用增加鏈輪直徑， 儲(chǔ)存量一般為30120把刀 。,(3) 格子箱刀庫容量較大，結(jié)構(gòu)緊湊，空間利用率高，但布局不靈活，通常將刀庫安放于工作臺(tái)上。有時(shí)甚至在使用一側(cè)的刀具時(shí)，必須更換另一側(cè)之刀座板，選刀及取刀動(dòng)作復(fù)雜，應(yīng)用最少。 (4) 直線式刀庫結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，刀庫容量較小，一般應(yīng)用于數(shù)控車床、數(shù)控鉆床，個(gè)別加工中心也有采用。,中

36、央刀庫視頻,3) 選刀方式 (1) 順序選擇方式：已調(diào)好的刀具組件按系統(tǒng)加工的工藝順序依次插在刀庫中，加工時(shí)機(jī)械手根據(jù)數(shù)控指令依次從刀庫中取出刀具。 (2) 任意選擇方式：刀庫中的每把刀具都經(jīng)過預(yù)先編碼，刀具管理系統(tǒng)在刀庫中運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，利用識(shí)別裝置識(shí)別刀具的編碼號(hào)來選擇刀具。,4) 刀具識(shí)別 加工中心刀庫中有多把刀具，如何從刀庫中調(diào)出所需刀具，就必須對(duì)刀具進(jìn)行識(shí)別，刀具識(shí)別的方法有兩種。 (1) 刀座編碼 在刀庫的刀座上編有號(hào)碼，在裝刀之前，首先對(duì)刀庫進(jìn)行重整設(shè)定，設(shè)定完后，就變成了刀具號(hào)和刀座號(hào)一致的情況，此時(shí)一號(hào)刀座對(duì)應(yīng)的就是一號(hào)刀具，經(jīng)過換刀之后，一號(hào)刀具并不一定放到一號(hào)刀座中（刀庫采用就近

37、放刀原則），此時(shí)數(shù)控系統(tǒng)自動(dòng)記憶一號(hào)刀具放到了幾號(hào)刀座中，數(shù)控系統(tǒng)采用循環(huán)記憶方式。,(2) 刀柄編碼 識(shí)別傳感器在刀柄上編有號(hào)碼，將刀具號(hào)首先與刀柄號(hào)對(duì)應(yīng)起來，把刀具裝在刀柄上，再裝入刀庫，在刀庫上有刀柄感應(yīng)器，當(dāng)需要的刀具從刀庫中轉(zhuǎn)到裝有感應(yīng)器的位置時(shí)，被感應(yīng)到后，從刀庫中調(diào)出交換到主軸上。,(3) 刀具識(shí)別裝置,非接觸式刀具識(shí)別裝置,接觸式刀具識(shí)別裝置,5) 刀具管理系統(tǒng) 刀具管理就是利用所獲得的刀具信息，在加工過程中根據(jù)有關(guān)的加工要求，從刀庫中選擇合適的刀具，及時(shí)準(zhǔn)確地提供給相應(yīng)的機(jī)床或裝置，以便在維持較高的設(shè)備利用率的情況下，高效的生產(chǎn)出合格的零件。,刀具管理系統(tǒng),(1) 刀具數(shù)據(jù)管

38、理 A. 刀具識(shí)別系統(tǒng) 刀具數(shù)據(jù)載體包括數(shù)據(jù)單、條形碼和集成塊三種。 a. 可編程數(shù)據(jù)載體，一般為集成塊，其存儲(chǔ)信息量大，可達(dá)幾K，但閱讀需要專門的工具，并且價(jià)格比較昂貴，一般企業(yè)不易接受。 b. 固定編碼的數(shù)據(jù)載體，通常為條形碼，條碼打印和閱讀比較方便，價(jià)格也便宜，但如果再生產(chǎn)線中刀具經(jīng)常需要進(jìn)行清洗、冷卻則條碼容易脫落。 c. 自配：刀具碼采用打碼機(jī)打印在一薄鐵片上，鐵片放入在刀柄的小孔中，它們之間通過502膠水或其它強(qiáng)力膠粘住。此種方式易為企業(yè)接受，只是制作稍顯麻煩。 推薦用戶采用自配方式，即省經(jīng)費(fèi)又實(shí)用。,(2) 標(biāo)準(zhǔn)刀具數(shù)據(jù)庫管理 建立標(biāo)準(zhǔn)刀具信息數(shù)據(jù)庫，對(duì)TSG、Sandvik 系

39、列或其它系列的刀具的標(biāo)準(zhǔn)信息進(jìn)行管理，如刀具幾何尺寸信息，壽命，廠家，精度，材料等，需要時(shí)還可隨時(shí)擴(kuò)充，以滿足不同用戶的需求。其管理功能主要包括插入，刪除，修改，查詢和打印。 管理系統(tǒng)應(yīng)為開放型系統(tǒng)，對(duì)于非標(biāo)準(zhǔn)或非常用系列的刀具，用戶可根據(jù)自己的需求創(chuàng)建新的刀具庫表，收錄自己感興趣的刀具信息，并納入本管理系統(tǒng)。,(3) 刀具存儲(chǔ)管理： 刀具組件管理 組合刀具管理 刀具入庫管理 刀具出庫管理 刀具報(bào)損管理 刀具庫存維護(hù),(4) 刀具準(zhǔn)備(含計(jì)劃與組織) 輔助工人快速準(zhǔn)備出生產(chǎn)活動(dòng)中需求的各類刀具，其功能包括： 刀具準(zhǔn)備清單生成 刀具裝配 刀具預(yù)調(diào) 準(zhǔn)備確認(rèn) 如果配置了生產(chǎn)管理系統(tǒng)，同時(shí)對(duì)工藝數(shù)據(jù)

40、進(jìn)行了較完善的管理，那么刀具準(zhǔn)備清單可以根據(jù)下班次生產(chǎn)任務(wù)和加工工藝文件以及刀具庫存中的現(xiàn)有資源來自動(dòng)生成刀具準(zhǔn)備清單。 可采用與刀具預(yù)調(diào)儀通信的方式或手動(dòng)方式錄入刀具預(yù)調(diào)值。當(dāng)?shù)毒哌M(jìn)線時(shí)，將自動(dòng)生成刀具補(bǔ)償文件，存放在網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上，通過網(wǎng)絡(luò)服務(wù)系統(tǒng)可將其傳送到機(jī)床上。,(5) 刀具的破損監(jiān)測(cè) 直接法與間接法。 直接法的設(shè)備多為工業(yè)攝像機(jī)，間接法多利用測(cè)量刀具加工時(shí)產(chǎn)生的各種信號(hào)，包括切削力、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作電流、切削溫度、振動(dòng)信號(hào)，有的利用切削過程中的聲發(fā)射信號(hào)。,1. 概述 1) 工業(yè)機(jī)器人的定義 美國機(jī)器人協(xié)會(huì)(RIA)：“機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能多自由度的操作機(jī)，用于搬

41、運(yùn)材料、工件、工具的專用裝置?！?國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)：機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)，這種操作機(jī)具有幾個(gè)軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。 中國：機(jī)器人是一種擬人功能的機(jī)械電子裝置。,第五節(jié) 工業(yè)機(jī)器人,2) 工業(yè)機(jī)器人的組成 工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成。工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)如下圖所示。,(1) 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一種具有和人手臂相似的動(dòng)作功能?？稍诳臻g抓放物體或執(zhí)行其他操作的機(jī)械裝置，通常包括機(jī)座、手臂、手腕和末端執(zhí)行器。 A. 機(jī)座：機(jī)器人承受載荷的基礎(chǔ)部件?？煞譃楣潭ㄊ胶鸵苿?dòng)式(平移和旋轉(zhuǎn)

42、)。旋轉(zhuǎn)的機(jī)座也稱“腰”。 B. 手臂：分為大臂、小臂和手腕，完成各種動(dòng)作。 C. 手腕：連接手臂與末端執(zhí)行器的部件，用來調(diào)整末端執(zhí)行器的方位和姿態(tài)。,D. 末端執(zhí)行器：又稱“手”，是直接執(zhí)行工作的裝置，可以是擬人的手掌、手指和夾持器等，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。,(2) 控制系統(tǒng) 控制工業(yè)機(jī)器人按照規(guī)定要求動(dòng)作，可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。多采用計(jì)算機(jī)控制。 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)按內(nèi)部功能劃分的不同，可細(xì)分為： 決策級(jí)：識(shí)別環(huán)境、建立模型、任務(wù)分解。 策略級(jí)：按關(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，將動(dòng)作轉(zhuǎn)化為各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，傳遞給伺服控制系統(tǒng)。 執(zhí)行級(jí)：按給定指令執(zhí)行動(dòng)作。 (3) 驅(qū)動(dòng)

43、系統(tǒng) 按照控制指令，放大驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。 常用的有：機(jī)械、液壓、氣動(dòng)和電氣四種。 機(jī)器人的組成,3) 工業(yè)機(jī)器人的分類,(1) 按坐標(biāo)形式分 A. 直角坐標(biāo)式 執(zhí)行器通過沿三個(gè)互相垂直的軸線移動(dòng)改變位置，機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)都是移動(dòng)關(guān)節(jié)。 位置精度高，控制無耦合，簡(jiǎn)單可靠 結(jié)構(gòu)龐大，動(dòng)作范圍小，靈活性差,B. 圓柱坐標(biāo)型 圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、升降和伸縮，亦即具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。 通用性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)緊湊 機(jī)器人腰轉(zhuǎn)時(shí)將手臂縮回，減少了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 受結(jié)構(gòu)限制，手臂不能抵達(dá)底部，減少了工作范圍,C. 球面坐標(biāo)式(極坐標(biāo)式) 機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度，兩

44、個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。 結(jié)構(gòu)緊湊，位置精度尚可，工作范圍大，占地面積小，控制系統(tǒng)復(fù)雜。,D. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)式 主要由立柱、大臂和小臂組成，形成腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)。 工作范圍大、動(dòng)作靈活，但位置精度低，控制有復(fù)雜的耦合問題。,水平多關(guān)節(jié)型： 垂直方向上的剛性好，適于裝配工作,垂直多關(guān)節(jié)： 動(dòng)作范圍寬， 結(jié)構(gòu)剛度低， 精度較低。 用于裝配、搬運(yùn)、弧焊、噴涂、點(diǎn)焊等,(2) 按控制方式分,A. 點(diǎn)位控制(Point to Point) 運(yùn)動(dòng)是連接兩點(diǎn)之間的直線運(yùn)動(dòng)，關(guān)心的是末端執(zhí)行器在兩個(gè)給定點(diǎn)的位置精度和姿態(tài)，具體運(yùn)動(dòng)軌跡如何、運(yùn)動(dòng)時(shí)執(zhí)行器的姿態(tài)并不是重點(diǎn)。 控制方式簡(jiǎn)單，適用于上下料、點(diǎn)焊等

45、作業(yè)。 B. 連續(xù)軌跡控制(Continuous Path) 運(yùn)動(dòng)軌跡可以是空間內(nèi)的任意連續(xù)曲線，在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)器人和末端執(zhí)行器均處于可控制狀態(tài)。,(3) 按驅(qū)動(dòng)方式分,A. 液壓驅(qū)動(dòng) 精度高，反應(yīng)速度快，輸出力或力矩大 液壓機(jī)構(gòu)維護(hù)復(fù)雜，成本高 B. 氣壓驅(qū)動(dòng) 由氣動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生動(dòng)力驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但受空氣可壓縮性影響，穩(wěn)定性差，定位精度低，抓取力小 C. 電力驅(qū)動(dòng) 能完成高速運(yùn)動(dòng)，具有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)少，成本低等優(yōu)點(diǎn)，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中已基本普及。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)直流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī),(4) 按信息輸入方式分,A. 人工操作機(jī)械手 B. 固定程序機(jī)器人 C. 可變程序機(jī)器人

46、D. 程序控制機(jī)器人 E. 示教再現(xiàn)機(jī)器人 示教記憶再現(xiàn) F. 智能機(jī)器人 具有發(fā)現(xiàn)問題并能自主解決問題的能力 機(jī)器人的分類視頻1 機(jī)器人的分類視頻2,4) 工業(yè)機(jī)器人的用途與發(fā)展,用于一切可替代人操作的場(chǎng)合，尤其是勞動(dòng)強(qiáng)度大、重復(fù)性高、環(huán)境惡劣的地方。 (1) 焊接：主要是指利用機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)焊和弧焊。 點(diǎn)焊時(shí)要求機(jī)器人手腕握持焊接工具準(zhǔn)確地對(duì)準(zhǔn)所要求的焊點(diǎn)，焊槍不與部件的其它部位接觸。通常，這些機(jī)器人所夾持的焊接工具大而重，同時(shí)還要求機(jī)器人有一個(gè)比較大的活動(dòng)范圍。 弧焊是對(duì)材料進(jìn)行連續(xù)焊接，焊接前首先要將復(fù)雜的運(yùn)行軌跡示教給機(jī)器人，在需要處理較寬的焊縫時(shí)，可以編程使機(jī)器人作編織狀的橫擺運(yùn)動(dòng)。

47、汽車工業(yè)運(yùn)用這種類型的機(jī)器人最多。,本田車廠焊接機(jī)器人 三維激光切割與焊接,(2) 噴漆：噴漆易引發(fā)火災(zāi)，同時(shí)有害于身體健康，因此，噴漆作業(yè)是機(jī)器人特有的用途。使用噴漆機(jī)器人的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是涂層比人工噴涂的更加均勻。 機(jī)器人噴漆視頻 機(jī)器人噴脫模劑視頻 (3) 磨削：利用工業(yè)機(jī)器人對(duì)焊縫或工作表面進(jìn)行磨削。 機(jī)器人磨刀視頻 機(jī)器人磨削汽車變速箱零件視頻 機(jī)器人拋光視頻1 機(jī)器人拋光視頻2,(4) 零部件裝卸和傳送： 常用于生產(chǎn)線上。將零件從一個(gè)位置移至工作區(qū)的另一個(gè)位置，有碼放和卸貨兩種操作，或在金屬加工中，將零件從一個(gè)工作區(qū)送至另一個(gè)工作區(qū)。下頁圖表示用機(jī)器人傳送鍛造毛坯的工作流程： 進(jìn)料器將

48、工件送至A點(diǎn)機(jī)器人R1將工件送至B點(diǎn)涂膜并轉(zhuǎn)至C點(diǎn)機(jī)器人R1將工件送至D點(diǎn)（干燥臺(tái)）并旋轉(zhuǎn)至E點(diǎn)正好干燥大機(jī)器人將工件從E移至F點(diǎn)（加熱轉(zhuǎn)臺(tái)）旋轉(zhuǎn)一周至G點(diǎn)從G點(diǎn)至H點(diǎn)鍛打機(jī)器人R2將加工好的工件料箱或傳送帶上。,自動(dòng)鍛造工作站示意圖,(5) 其他應(yīng)用 水下機(jī)器人：用于海底礦物探測(cè)、打撈沉船、在海上或干式船塢中修理船舶等。 軍用機(jī)器人：海軍和空軍對(duì)移動(dòng)式消防機(jī)器人感興趣，由于配有紅外傳感器，在緊急關(guān)頭，能夠作出比人更快的反應(yīng)。還有裝炮彈機(jī)器人等。 發(fā)電廠機(jī)器人：在核發(fā)電廠，由于核燃料有放射作用，很多工作更適合于機(jī)器人操作。如：給活動(dòng)篩附屬裝置上潤(rùn)滑油；閥門密封件的檢修等。 家用機(jī)器人： 組裝機(jī)

49、器人： 自動(dòng)工廠中的機(jī)器人：機(jī)器人的未來用途是成為全自動(dòng)化工廠或加工車間的一個(gè)組成部分,工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展： 提高速度和運(yùn)動(dòng)精度，減少重量和占地面積 部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化 使用新型結(jié)構(gòu) 開發(fā)各種新型傳感檢測(cè)設(shè)備 發(fā)展人工智能的推理和決策技術(shù),2. 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng),1) 手部(末端執(zhí)行器) 工業(yè)機(jī)器人的手部也叫末端操作器，它直接裝在工業(yè)機(jī)器人的手腕上用于夾持工件或讓工具按照規(guī)定的程序完成指定的工作。 (1) 手部的特點(diǎn) A. 手部與手腕相連處可拆卸 手部與手腕處有可拆卸的機(jī)械接口：根據(jù)夾持對(duì)象的不同，手部結(jié)構(gòu)會(huì)有差異，通常一個(gè)機(jī)器人配有多個(gè)手部裝置或工具，因此要求手部與手腕處的接頭具有通用性

50、和互換性。,手部可能還有一些電、氣、液的接口：由于手部的驅(qū)動(dòng)方式不同造成。對(duì)這些部件的接口一定要求具有互換性。 B. 手部是末端操作器 可以具有手指，也可以不具有手指；可以有手爪，也可以是專用工具。,每個(gè)手指有三個(gè)或四個(gè)關(guān)節(jié)。技術(shù)關(guān)鍵是手指之間的協(xié)調(diào)控制。,末端操作器圖例2,C. 手部是一個(gè)獨(dú)立的部件 工業(yè)機(jī)器人通常分為三個(gè)大的部件：機(jī)身、手臂（含手腕）、手部。手部對(duì)整個(gè)機(jī)器人完成任務(wù)的好壞起著關(guān)鍵的作用，它直接關(guān)系著夾持工件時(shí)的定位精度、夾持力的大小等。 D. 手部的通用性比較差 工業(yè)機(jī)器人的手部通常是專用裝置：一種手爪往往只能抓住一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面相近的工件；一種工具只能執(zhí)

51、行一種作業(yè)任務(wù)。,(3) 手部的構(gòu)成 主要有手指、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。 (4) 手部的分類 A. 按用途分 手爪：具有一定的通用性。主要功能是：抓住工件、握持工件、釋放工件。 抓住：在給定的目標(biāo)位置和期望姿態(tài)上抓住工件，工件必須有可靠的定位，保持工件和手爪之間的準(zhǔn)確的相對(duì)位置關(guān)系，以保持機(jī)器人后續(xù)作業(yè)的準(zhǔn)確性。 握住：確保工件在搬運(yùn)過程中或零件裝配過程中定義了的位置和姿態(tài)的準(zhǔn)確性。 釋放：在指定位置結(jié)束手部和工件之間的約束關(guān)系。 工具：進(jìn)行作業(yè)的專用工具。,B. 按夾持方式分 外夾式 手部與被夾件的外表面相接觸。 內(nèi)撐式 手部與工件的內(nèi)表面相接觸。 內(nèi)外夾持式 手部與工件的內(nèi)、外表面相接觸

52、。,夾持方式圖例,C. 按手爪的運(yùn)動(dòng)形式分 回轉(zhuǎn)型 當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí)，手指作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時(shí)，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。 平動(dòng)型 手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí)，手指姿態(tài)不變，作平動(dòng)。 平移型 當(dāng)手爪夾緊和松開工件時(shí)，手指作平移運(yùn)動(dòng)，并保持夾持中心的固定不變，不受工件直徑變化的影響。,回轉(zhuǎn)型圖例,壓縮彈簧,拉伸彈簧,平動(dòng)型圖例,平移型圖例,該絲桿的螺紋具有什么特點(diǎn)？,此時(shí)手部是張開還是合攏？,D. 按夾持原理分 手指式： 外夾式、內(nèi)撐式、內(nèi)外夾持式。 平移式、平動(dòng)式、旋轉(zhuǎn)式。 二指式、多指式。 單關(guān)節(jié)式、多關(guān)節(jié)式。 吸盤式： 負(fù)壓吸

53、盤：真空式、噴氣式、擠氣式。 磁力吸盤：永磁吸盤、電磁吸盤。,(5) 典型結(jié)構(gòu) A. 機(jī)械式手爪結(jié)構(gòu) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)手爪： 氣缸驅(qū)動(dòng)活塞平移齒條移動(dòng)扇形齒輪擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)手爪平動(dòng),氣動(dòng)手爪圖例,問題： 1、分析手部的運(yùn)動(dòng)。 2、手部作的是什么類型運(yùn)動(dòng)？,機(jī)械手爪圖例,重力式手爪,B. 電磁吸盤 電磁吸盤的結(jié)構(gòu)： 主要由磁盤、防塵蓋、線圈、殼體等組成。 工作原理： 夾持工件： 線圈通電空氣間隙的存在線圈產(chǎn)生大的電感和啟動(dòng)電流周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)(通電導(dǎo)體一定會(huì)在周圍產(chǎn)生磁場(chǎng))吸附工件 放開工件： 線圈斷電磁吸力消失工件落位,適用范圍： 適用于用鐵磁材料做成的工件；不適合于由有色金屬和非金屬材料制成的工件。

54、適合于被吸附工件上有剩磁也不影響其工作性能的工件。 適合于定位精度要求不高的工件。 適合于常溫狀況下工作。鐵磁材料高溫下的磁性會(huì)消失。,電磁吸盤圖例,C. 真空式吸盤 構(gòu)成: 由真空泵、電磁閥、電機(jī)和吸盤等構(gòu)成。 工作原理： 形成真空吸附工件： 電機(jī)真空泵3電磁閥左側(cè)從吸盤5處抽氣 釋放工件： 電機(jī)、泵停轉(zhuǎn)大氣經(jīng)6口 4電磁閥左側(cè) 3電磁閥右側(cè)送氣至吸盤5處,真空吸盤控制系統(tǒng)圖例,真空吸盤結(jié)構(gòu)圖例,D. 自適應(yīng)吸盤,結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 該吸盤具有一個(gè)球關(guān)節(jié)，使吸盤能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。,E. 異形吸盤,結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 可用來吸附雞蛋、錐頸瓶等物件。擴(kuò)大了真空吸盤在機(jī)器人上的應(yīng)用。,F. 噴氣

55、式吸盤 工作原理： 壓縮空氣進(jìn)入噴嘴后，利用伯努利效應(yīng)，當(dāng)壓縮空氣剛進(jìn)入時(shí)，由于噴嘴口逐漸縮小，致使氣流速度逐漸增加。當(dāng)管路截面收縮到最小處時(shí)，氣流速度達(dá)到臨界速度，然后噴嘴管路的截面逐漸增加，使與橡膠皮碗相連的吸氣口處，造成很高的氣流速度而形成負(fù)壓。 應(yīng)用： 在工廠一般都有空壓站，噴氣式吸盤在工廠得到廣泛的應(yīng)用。,噴氣式吸盤圖例,(7) 擠氣式吸盤,主要構(gòu)成： 吸盤架、壓蓋、密封墊、吸盤 工作原理：,擠氣式吸盤工作原理圖,(6) 手部結(jié)構(gòu)的應(yīng)用實(shí)例,A. 平行指手爪機(jī)構(gòu),工作原理： 回轉(zhuǎn)動(dòng)力源1和6驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2和5順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過平行四邊形機(jī)構(gòu)帶動(dòng)手指3和4作平動(dòng)，夾緊或釋放工件。,B

56、. 設(shè)有檢測(cè)開關(guān)的手爪裝置,工作原理： 手爪裝有限位開關(guān)5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件6的過程中，限位開關(guān)檢測(cè)手爪與工件的相對(duì)位置。當(dāng)工件接觸限位開關(guān)時(shí)發(fā)信號(hào)，汽缸通過連桿3驅(qū)動(dòng)指爪夾緊工件。,C. 上料吸盤A,D. 上料吸盤B,2) 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)三種形式。每種方式都有直線型和旋轉(zhuǎn)型。,各種主要驅(qū)動(dòng)方式特點(diǎn)的比較,3) 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu),傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用來將原動(dòng)機(jī)發(fā)出的機(jī)械能傳遞給關(guān)節(jié)或其他工作部分，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各種必要的運(yùn)動(dòng)。 常用傳動(dòng)方案如下表所示。 常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、帶及鏈傳動(dòng)等。,A. 齒輪傳動(dòng) 齒輪傳

57、動(dòng)最常用，包括： 圓柱齒輪傳動(dòng)：直/斜齒，內(nèi)/外嚙合，齒輪齒條 圓錐齒輪傳動(dòng)：直齒、曲齒 交錯(cuò)軸斜齒輪傳動(dòng) 蝸輪蝸桿傳動(dòng) 準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動(dòng) 行星齒輪減速機(jī)構(gòu) 諧波減速器 RV減速器：內(nèi)齒輪為帶滾針的圓弧齒，外齒輪采用周擺線齒，內(nèi)外齒輪在整個(gè)圓周上始終保持嚙合。,B. 螺旋傳動(dòng) 螺旋傳動(dòng)可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和平移運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換。螺旋傳動(dòng)均勻準(zhǔn)確，主動(dòng)件上作用較小扭矩，即可在從動(dòng)件上獲得很大的軸向力。螺桿旋轉(zhuǎn)一周，螺母只移動(dòng)一個(gè)導(dǎo)程。 按摩擦性質(zhì)分為滑動(dòng)螺旋、滾動(dòng)螺旋和靜壓螺旋。 滑動(dòng)螺旋：絲杠螺母副 滾動(dòng)螺旋：滾珠絲杠副 靜壓螺旋：變滑動(dòng)、滾動(dòng)摩擦為流體自身的粘性力摩擦，如使用氣體靜壓螺旋，則摩擦力很小，

58、但承載能力也小。,滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)原理圖,滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖,滾珠絲杠實(shí)物圖,靜壓螺旋傳動(dòng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖,C. 帶、鏈傳動(dòng) 工業(yè)機(jī)器人中的帶傳動(dòng)主要指同步齒形帶傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)主要指精密套筒滾子鏈傳動(dòng)。 主要用于平行軸之間的傳動(dòng)。 D. 其他傳動(dòng)方式 除上述三種主要傳動(dòng)形式外，工業(yè)機(jī)器人中還有采用液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、連桿機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等。,4) 工業(yè)機(jī)器人的手臂 手臂用來調(diào)節(jié)末端執(zhí)行器在空間的位置，或把物料、工具運(yùn)送到工作范圍內(nèi)的指定位置上。一般具有三個(gè)自由度，這些自由度可以是移動(dòng)副、繞同軸回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)副和繞銷軸擺轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)副。 關(guān)節(jié)型機(jī)器人目前用得最多，其手臂上的最重要部件就是關(guān)節(jié)。 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用來連接手臂與機(jī)座、手臂相鄰桿件及手臂與手腕，并實(shí)現(xiàn)兩構(gòu)件間的相對(duì)回轉(zhuǎn)(或擺動(dòng))。它由驅(qū)動(dòng)器、回轉(zhuǎn)軸和軸承組成。,驅(qū)動(dòng)電機(jī)和