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文檔簡介

機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng),學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議,?,學(xué)習(xí)目標(biāo),掌握庫卡機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成,掌握庫卡機(jī)器人各個軸的對應(yīng)名稱,掌握庫卡機(jī)器人機(jī)械零部件的組成,?,學(xué)習(xí)建議,練習(xí)庫卡機(jī)器人的手動操作,1.,機(jī)械手,2.,運(yùn)動鏈的起點(diǎn)：機(jī)器人,足部,3.,運(yùn)動鏈的開放端：法蘭,機(jī)械系統(tǒng)由哪幾部分組成？,機(jī)械手是機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng),主體。它由眾多活動的、,相互連接在一起的關(guān)節(jié),（軸）組成。它也被稱之,為運(yùn)動鏈。,1.,底座,2.,轉(zhuǎn)盤,3.,平衡配重,4.,大臂,5.,小臂,6.,手動,1.,系統(tǒng)開機(jī),2.,打開示教器的機(jī)器位置顯示,窗口,3.,機(jī)器人使能,4.,確定當(dāng)前處于軸坐標(biāo)系下,5.,控制,A1,軸正向運(yùn)動,6.,控制,A1,軸負(fù)向運(yùn)動,7.,按步驟,5,、步驟,6,依次控制,A2,、,A3,、,A4,、,A5,和,A6,進(jìn)行單軸控,制,8.,系統(tǒng)關(guān)機(jī),

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