新松坡口機器人技術協議詳情

1、 項目名稱：坡口機器人工作站 技 術 協 議 甲方： 乙方：沈陽新松機器人自動化股份有限公司 日12月02年2011日期：標準實用 坡口機器人工作站技術協議 甲方(需方)： 乙方(供方)：沈陽新松機器人自動化股份有限公司 沈陽新松機器人自動化股份有限公司（以下簡稱乙方）向安徽山河機械有限公司（以下簡稱甲方）提供坡口機器人工作站。由乙方進行設備的設計、制造、安裝、調試，驗收合格后一次性交付甲方使用。經過充分討論，乙方在生產制造過程中，遵循有關國家行業(yè)標準，并保證提供符合技術規(guī)范和工業(yè)標準的優(yōu)質產品。為確保項目質量，根據“坡口機器人工作站項目中的工藝條件、設備配置要求、現場條件及設備的安裝、調試、

2、人員培訓、供貨周期”等綜合內容達成以下技術協議，設備滿足如下技術要求： 1、總體描述 1.1. 方案設計依據 雙方人員交流過程中所了解到的設備規(guī)劃、生產流程和具體操作要求； 1.2. 項目總體要求 ? 設備的用途：用于低碳鋼、中碳鋼、高強鋼，板厚： 60 mm以內，切割形狀：任意平 面曲線零件焊前任意形狀坡口加工； ? 質量要求:（參照性能參數）； 工作效率要求：3班制、8? 小時/班，要求設備具備不停機連續(xù)工作能力、平均每月工作時間不小于700小時； ? 主要技術參數： a機器人工作范圍： 2000 mm b切割工作臺高度：400500 mm c可提供的氣體參數： 氧 氣：純度 99.5 %

3、 燃氣：丙烷 1.3. 系統(tǒng)設備性能 AII-V6L機型工作范圍： R2006mm； 切割工作臺高度：400500 mm； 切割工作臺長寬：22001500mm； 切割工作臺承重：35噸； 切割方式：氧丙烷； 文案大全標準實用 1.4. 系統(tǒng)方案介紹 選擇的機器人主機為日本OTC公司AII-V6L型號產品，機器人系統(tǒng)配有示教編程器和日常操作啟動臺，另外考慮到要確保機器人示教過程中的設備安全，在割槍后端配置了碰撞傳感器，火焰切割槍總成（包括槍、嘴、表、閥）為美國捷銳公司配套產品。 該切割工作站采用單工位布局形式，工件切割工作臺由乙方公司負責位置規(guī)劃設計，甲方須根據工件的定位和切割工藝要求、確定工

4、作臺的操作高度、范圍。 機器人系統(tǒng)本體為模塊化設計結構、維護性好，示教編程操作簡便、方便安全；火焰切割系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，全套切割機器人工作站的性能指標均可滿足甲方生產要求。 1.5. 設備詳細配置清單 名稱及型機器人本機器人系機器人控制器（包含編程示教盒OTC1日AX21AII-V6軟件、資1連接電纜R2006m1系統(tǒng)變壓乙方集切割炬總成（槍頭及夾持器、嘴、連接支架、手控節(jié)流閥、高壓膠管、回火防止器等槍、閥、氣路控制箱（氣壓表、分配器2嘴、表選1火焰切割系、手動調壓閥、自控截止閥等美國捷路卸壓閥自動點火器、電磁閥及連接電纜 等 3.OTC 碰撞傳感器及電纜 碰撞傳感器套1 日本切割工件安放平臺

5、（方鋼管鋼 板焊接而成），直接固定在地面。 4. 套乙方提供1 切割工作平臺個定位支撐墊10每臺平臺上附帶 塊。 文案大全標準實用 OTC機器人系統(tǒng)內置）PLC控制器（ 電氣系統(tǒng) 5. 乙方集成1 套操作臺支架、控制面板、開關按 （含操作臺） 鈕及連接電纜 機器人安裝座、走線防護槽 6. 乙方集成1 套安全防護系統(tǒng) 電纜支架、電纜用平衡器 1.6. 切割坡口工件圖 提供一種典型工件的圖紙。圖紙暫時未提供。 設備布局參考圖1.7. 2、主要設備性能描述 機器人本體2.1.，采用的新型交流伺 R2006mm型機器人為AII-V6L6軸垂直關節(jié)式機器人，工作范圍：服電機具有結構緊湊、高輸出、響應快、

6、高可靠性等特點，從而使機器人本體緊湊靈活，具 有較大的運動空間、更好的穩(wěn)定性和較高的重復定位精度。 技術數據如下：AII-V6L結 構垂直多關節(jié)形（ 6自由度）最大動作范圍軸（回旋）SL 軸（上臂）軸（下臂）U -155 -170 o170 o，+100 o，+260 o o 文案大全標準實用 o 180R軸（手腕回旋） o o +230 -50，B軸（手腕擺動） o 軸（手腕回轉） 360T o /s 3.40rad/s,195S軸 o /s 3.49rad/s,200L軸 o /s U軸3.49rad/s,200最大速度 o /s R軸 7.33rad/s,420 o /s 7.33rad

7、/s,420 B軸 o /s 10.82rad/s,620m 11.8Nm 9.8N允許力矩m 5.9N2 0.30Kgm允許慣性力矩2 0.25KgmCD2/4（）2 0.06Kgm0.08mm 軸 TR軸 B軸 T軸軸RB軸軸T重復定位精度 負載質量 6Kg 電源容量 10% 5.2KVA 相200V3 本體質量280Kg 度溫 450) 不能結露 以下0.5G 安裝環(huán)境度濕 80%RH(20動振 避免易燃，腐蝕性氣體，液體 * * 其他勿濺水、油、粉塵等 *勿近電氣躁聲源 機器人控制系統(tǒng)2.2.技術的公司的處理器開發(fā)的，采用IntelWindows NT的控制是基于機器人控制柜AX21個

8、關節(jié)的交流伺服電機提供驅動電源，有6智能運動控制系統(tǒng)。全數字伺服模塊給機器人的 文案大全標準實用 能力提供多達54個伺服電機軸同步協調控制，完成直線插補和圓弧插補。 采用友好和簡易的編程界面，圖標式按鍵，使操作人員更加易學和舒適。分布式硬件結構和精簡指令集軟件能保證嚴格的時序和任務的執(zhí)行。記憶容量達到160000步，外部I/O點可達32點。開放式結構，可以與Ethernet、Device-net等網絡進行連接。另外，帶有過濾網的自循環(huán)通風系統(tǒng)可以保證在050范圍內正常工作。 技術規(guī)格如下表： 控制硬件 存儲器最大存儲步數 多個INTEL CPU分布式硬件結構緊湊式閃存卡160,000步 可存儲

9、出程序數量通訊接口 I/O總線系統(tǒng)數字輸入 數字輸出 輸入電壓 9999個 RS232（PC標準串行接口）DEVICE-NET和CC-LINK16個，可擴展16個，可擴展3相200V 10% 5060Hz 功率 最多可控聯動軸 機器人軸 7KVA 54個 6個，數字式伺服控制安全等級 自動監(jiān)控 重量 IP23 各軸工作范圍，冷卻水，電弧等77kg 450*651.5*846 外形尺寸 ，打印機接等區(qū)域 示教編程器 2.3.顯示的編程器，操作與編程簡單明了，具有在線屏幕彩色機器人系統(tǒng)配有6.5inchLCDdead參數修改和故障自診斷顯示功能?？赊D換中英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有/ 開關

10、，其一步保證安全。man （例如，可以進行程序、參數、輸入、輸出的同時顯示）可以進行多窗口顯示。使編程更加直觀，SOFT-PLC可以進行內部不同其他機器人的語句表編程。的梯形圖編程， 文案大全標準實用 更加易于掌握。 技術規(guī)格： 顯示 6.5inch彩色液晶屏幕 重量 1.5kG 編程 在線示教 插補 點對點，直線，圓弧 插補時間11ms 坐標系 軸坐標 直角坐標 工作坐標 伺服控制循環(huán)時間 1 ms 通過點可編程 3、切割及控制系統(tǒng)說明，三路氣體連入控制箱后，經箱內壓氣割系統(tǒng)采用三路供氣方式（切割、預熱、燃燒氣）、電磁閥和匯流排進行集中顯示和控制、再分流排和軟管連接于力表（分別顯示三路壓力值

11、）割炬的后端，工作時利用預熱火焰加熱切割區(qū)并送進高純度切割氧流，借助氧與鐵的反應使 金屬迅速氧化，同時用高速切割氧流的動量將熔渣排除，從而實現對工件坡口的切割作業(yè)。 選用的割槍、割嘴、氣表和閥為專業(yè)廠家（美國捷銳公司）的標準件，并具有通用性； 對切割氣體（氧氣、丙烷氣）工作參數要求3.1. 工作壓力（ ）氣體純度MPa切割氧 99.5% 0.784 預熱氧99.5% 0.684 燃燒氣98.0% 0.490 3.2.對切割工件的基本要求 切割工件的尺寸范圍滿足機器人切割的要求；切割工件的尺寸精度滿足切割要求，對于外形尺寸誤差較大或無法通過外形進行定位的 工件，須采用空行程軌跡校對、臨時修改示教

12、點方式完成工件的自動切割作業(yè)； 工件切割前，須去除工件（包括切割工作臺）表面影響工件定位的毛刺； 文案大全標準實用 3.3. 割嘴選型 可切割鋼板 割嘴型號氣體壓力 氧氣消耗量 切割速度 厚度 丙烷氧氣 260320mm/m1020mm 2號 3/h 1.5m0.70.8 0.04 in 250300mm/m40mm 3號 203/h 2.8m0.70.8 0.04 in 220280mm/m3號 4060mm 4/h 4.0m0.70.8 0.04 in 3.4. 控制裝置 系統(tǒng)配置PLC功能為機器人控制器內置方式，可對切割系統(tǒng)和自動點火系統(tǒng)進行自動控制，系統(tǒng)操作臺具備手動、自動、急?？刂乒?/p>

13、能，同時設置點火開始和停止、系統(tǒng)啟動和復位、就緒、伺服上電、加熱開始、切割開始、加熱切割停止、工位選擇及狀態(tài)顯示等按鈕開關和電源指示燈。 當系統(tǒng)發(fā)生故障時，在操作臺和機器人示教盒上可以進行報警顯示，通過指示燈和錯誤代碼可便于及時進行故障的查找和排除。 3.5. 安全要求 甲方使用的氣體和零配件必須符合國家有關切割工藝安全標準中的規(guī)定； 氣源應設置在避風陰涼處的室外（或其它房間），且要求保持通風，其與明火距離，及燃氣和氧氣之間距離均不小于15米； 工作前，必須檢查各氣路，如有漏氣，必須修復后才能開機，確保工作安全； 另外調壓氣調節(jié)不正常，壓力顯示不正確也不得開機使用； 調節(jié)壓力或調換氣瓶時，操作

14、者手上應擦干凈，不得有油。 3.6. 對現場環(huán)境的基本要求 環(huán)境溫度：055； 相對濕度：20%80%RH； 振動：振動加速度小于0.5g； 電源：三相380V，電壓波動范圍：+10%、-15%，頻率：50/60HZ； 機器人系統(tǒng)單元控制柜電源容量：6KVA； 文案大全標準實用 4、項目啟動條件 合同啟動標志：、乙方公司收到甲方付出的合同預付款； 、甲方將工程所需的技術資料交付乙方公司； 5、設備油漆 設備防銹保質期為2年，設備油漆表面必須外觀整潔干凈，油漆漆膜光滑、平整光亮、漆膜厚度均勻、無流痕、漏噴等缺陷。 油漆顏色和噴涂位置要求： 1、冰白：用于機身大面積覆蓋區(qū)域，體現明快、干凈； 2、

15、冰灰：用于底座； 3、深紅：用于安全警示部位，如門、邊框（局部用） 4、純黑：用于外露電機等。 5、詳見生產環(huán)境色彩標準及色卡（甲方提供） 6、技術資料的提供： ? 機械、電氣、切割操作使用、維護保養(yǎng)說明書（含機器人系統(tǒng)、軟件編程等相關資料）1套； ? 安裝、維修用部件圖紙1套（含地基圖、設備總圖等）； ? 外購配套件的全部技術資料1套（中文版）。 ? 雙方對任何一方提供的資料、技術文件負有保密的責任，未經對方許可不得泄露給第三方。 7、設備安裝調試中各方的責任與義務 7.1、合同啟動后，甲方需向乙方公司提供典型切割工件的工程圖紙或電子文檔一份，作為乙方公司工程設計的主要依據。 7.2、乙方須

16、在合同生效兩周內提供設備基礎圖和設備外形和主要位置尺寸圖，甲方負責設備基礎施工和二次灌漿并將設備電源引進到主令開關位置； 7.3、乙方負責安裝、調試。貨物發(fā)出前，乙方派出安裝調試人員，保證安裝調試人員先于設備到達安裝現場；負責現場設備卸車。甲方安排相應的人員配合。 7.4、甲方負責協助設備就位，乙方負責設備安裝、調試，設備調試所需的專用工具、儀器、專用備件等均由乙方自行解決，甲方負責提供室內安裝起重設備、輔、油料等。 7.5、安裝調試時由乙方提供調試與檢測設備，并要求出具精度檢測報告。所有用于產品安裝調試的儀器和檢具必須通過計量部門的檢測并標有檢驗合格證。 7.6、甲方應在設備驗收之前，免費向

17、乙方公司提供設備調試所需的全套試件 文案大全標準實用 8、設備技術要求和驗收標準 8.1、電氣件、電氣保護器件（如電流繼電器、空氣開關等）在安裝前必須嚴格測試，并保證運行可靠。 8.2、整個設備電氣線路和管路排列整齊美觀,管路走向合理。電氣走線嚴格按圖紙進行，乙方需提供詳細的電氣原理圖，每根連線兩端的號碼必須清晰完整，線端子排上應貼有與連線號碼相同的線號標記，而且應在電器配線圖及原理圖作相應的標記。 8.3、設備要求運行平穩(wěn)、控制靈活、無卡阻和異常噪音。 8.4、甲方負責向乙方提供成品圖紙等設計用技術資料。雙方按照經確認的技術資料或產品樣本等對其功能和參數進行測試； 8.5、設備及所有制作件的

18、設計、制造、安裝、調試應嚴格執(zhí)行國家標準。如發(fā)現質量問題及違反本協議的行為，甲方有權向乙方提出索賠。 8.6、質量：設備在甲方安裝調試后，應具備連續(xù)加工工件的能力，并滿足雙方前期確認的技術資料（包括出廠精度檢驗單、說明書等）的參數。 9、設備驗收條件 合同設備驗收分分別在乙方公司和甲方進行兩次驗收即預驗收和最終驗收。 1） 預驗收 預驗收地點在乙方進行，乙方設備制成自檢驗合格后通知甲方，甲方派出相關人員到乙方工作現場對設備進行預驗收。 預驗收合格標準： 1) 設備齊全、外觀完好，符合合同和技術協議的有關規(guī)定； 2) 設備中主要材料、零部件、外購件、關鍵件符合技術協議的有關規(guī)定； 3) 在預驗收的1周前，甲方負責把2套切割工件運抵乙方沈陽工廠，根據圖紙要求完成試切割作業(yè)，設備功能滿足技術協議中的有關規(guī)定； 4) 預驗收合格后，雙方簽定驗收紀要。 2）最終驗收 最終驗收在甲方現場進行，主要驗收內容按協議對設備以及乙方提供的技術資料進行驗收。按技術協議，對設備進行各項技術參數及性能終驗收，直到驗收合格。設備所有精度必須符合賣方提供的產品合格證及說明書要求。 終驗收合格標準： 1) 設備齊全、外觀