控制工程基礎筆記

1、.控制工程基礎第一章一、自動控制：無人參與的情況下，利用外加的設備或裝置（控制裝置或控制口），使機器、設備或裝置（控制裝置或控制口），使機器、設備或生產(chǎn)過程（被控對象）的某個工作狀態(tài)或參數(shù)（被控量）自動地按照預定的規(guī)律運行。二、自動控制系統(tǒng)：將被控對象和控制裝置按照一定的方式連接起來，組成一個有機總體。開環(huán)控制系統(tǒng)：結構簡單，便宜；無反饋；穩(wěn)定性強；抗干擾能力弱。閉環(huán)控制系統(tǒng)：結構復雜，昂貴；有反饋；穩(wěn)定性差；抗干擾能力強。自動控制的三種控制方式：1、 開環(huán)控制：控制裝置與被控對象之間只有順向作用而沒有反向聯(lián)系的控制過程，系統(tǒng)中無反饋。2、 閉環(huán)控制：系統(tǒng)中有反饋。3、 復合控制：按偏差控制和

2、擾動控制相結合的控制方式。反饋控制系統(tǒng)的基本組成：給定元件、測量元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件、校正元件。輸入信號： r(t) 輸出信號：c(t) 偏差信號：e(t) 誤差信號：(t) 擾動信號：n(t)前向通道：信號從輸入端沿箭頭方向到達輸入端的傳輸通道主通道：前向通道可以由多個，其中有一個是主通道。 主反饋：從輸出端到輸入端的反饋。反饋通道：與前向通道信號傳遞方向相反的通道。局部反饋：從中間環(huán)節(jié)到輸入端或從輸出端到中間環(huán)節(jié)的反饋。 恒指控制系統(tǒng)一、按給定信號的特征分類 隨動控制系統(tǒng) 程序控制系統(tǒng)2、 按系統(tǒng)的數(shù)學描述分類：1線性系統(tǒng)：當系統(tǒng)各元件輸入、輸出特性是線性特性，系統(tǒng)的狀態(tài)和性

3、能可以用線性微分方程描述。2線性定常系統(tǒng)：若描述系統(tǒng)的微分方程系數(shù)是不隨時間而變化的常數(shù)。3線性時變系統(tǒng)：若微分方程的系數(shù)為時間的函數(shù)。4非線性系統(tǒng)：系統(tǒng)中只要存在一個非線性特性的元件，系統(tǒng)就由非線性方程來描述。按系統(tǒng)傳遞信號的性質分類：1，連續(xù)系統(tǒng) 2，離散系統(tǒng)按系統(tǒng)輸入與輸出信號的數(shù)量分類：a. 單輸入單輸出系統(tǒng) b.多輸入多輸出系統(tǒng)按微分方程的性質分類：a,集中參數(shù)系統(tǒng) b，分布參數(shù)系統(tǒng)對控制系統(tǒng)的性能要求：1-穩(wěn)定性（首要條件） 2-快速性 3-準確性第三章傳遞函數(shù)定義：單輸入單輸出線性定常系統(tǒng)在零初始條件下，輸出量的拉式變換與其輸入量的拉氏變換之比。傳遞函數(shù)性質：（1） 傳遞函數(shù)只取

4、決于系統(tǒng)和元件的結構和參數(shù)，與外作用及初始條件無關。（2） 傳遞函數(shù)只適用于線性定常系統(tǒng)，因為它是由拉氏變換而來的，而拉氏變換是一種線性變換。（3） 一個傳遞函數(shù)只能表示一個輸入對應一個輸入的函數(shù)關系，至于信號傳遞通道中的中間變量，傳遞函數(shù)無法全面反映。（4） 由于傳遞函數(shù)是在零初始條件下定義的，因而它不能直接反映在非零初始條件下系統(tǒng)或元件的運行情況。（5） 傳遞函數(shù)是復變量s的有理真分式函數(shù)，它的分母多項式s的最高階次n總是大于或等于其分子多項式s的最高階次m，即n=m.（6） 傳遞函數(shù)可以由量綱，也可以無量綱。（7） 物理性質不同的系統(tǒng)、環(huán)節(jié)或元件，可以具有相同類型的傳遞函數(shù)。（8） 傳遞

5、函數(shù)與單位脈沖響應函數(shù)一一對應，是拉氏變換與反變換的關系。（9） 一定的傳遞函數(shù)有一定的零、極點分布圖與之對應，因此傳遞函數(shù)的零、極點分布圖也表征了系統(tǒng)的動態(tài)性能。典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)：1、 比例環(huán)節(jié)：凡是輸出量與輸入量成正比，并且輸出不失真也不延遲地反映輸入的環(huán)節(jié)。 傳遞函數(shù)：G(s)=C(s)/R(s)=K2、 慣性環(huán)節(jié)：輸出量延緩地反映輸入量的變化規(guī)律。一般包含一個儲能元件和一個耗能元件。 傳遞函數(shù)：G(s)=C(s)/R(s)=K/(Ts+1)3、 積分環(huán)節(jié)：輸出量正比于輸入量對時間的積分。 傳遞函數(shù)：G(s)=C(s)/R(s)=1/Ts4、 微分環(huán)節(jié)：理想微分環(huán)節(jié)的輸出量正比與輸入量

6、對時間的微分。傳遞函數(shù)：G(s)=C(s)/R(s)=s5、 振蕩環(huán)節(jié)：二階環(huán)節(jié)，有兩個儲能元件，在運動的過程中能量相互轉換，使環(huán)節(jié)的輸出帶有振蕩的特性。傳遞函數(shù)：G(s)=C(s)/R(s)=1/6、 延時環(huán)節(jié)：輸出量在時間上滯后輸入量時間，但不失真地反映了輸入量。 傳遞函數(shù)：G(s)=C(s)/R(s)=方框圖的構成要素：方框單元、信號傳遞線、相加點、分支點。方框圖方框間的節(jié)本連接方式：串聯(lián)、并聯(lián)、反饋。串聯(lián)環(huán)節(jié)的等效傳遞函數(shù)等于所有相串聯(lián)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)的乘積。并聯(lián)環(huán)節(jié)所構成的總傳遞函數(shù)等于各并聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)之和。在方框圖簡化過程中，可用兩條檢驗等效的正確性：A. 前向通道中傳遞函數(shù)的乘積

7、保持不變。B. 各反饋回路中傳遞函數(shù)的乘積保持不變。信號流圖：一種表示一組聯(lián)立線性代數(shù)方程的圖，由結點和支路組成的信號傳遞網(wǎng)絡。梅遜公式：第四章 系統(tǒng)的時域響應分析時域響應：控制系統(tǒng)在外加作用（輸入）激勵下，其輸出量隨時間變化的函數(shù)關系。任一穩(wěn)定系統(tǒng)的時域響應都是瞬態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)響應兩部分組成。瞬態(tài)響應：系統(tǒng)受到外加作用激勵后，從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應穩(wěn)態(tài)響應：時間趨于無窮大時，系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。1、 延遲時間： 響應曲線第一次到達其穩(wěn)態(tài)值的50%所需的時間。2、 上升時間： 響應從其穩(wěn)態(tài)值的10%上升到90%所需要的時間。3、 峰值時間: 響應超過穩(wěn)態(tài)值而到達地一個峰值所需要的時間。4、 調節(jié)

8、時間： 響應到達并不再超出穩(wěn)態(tài)值的+-5%（+-2%）誤差帶所需要的時間。越小表示系統(tǒng)動態(tài)調整的時間越短。5、 最大超調量:超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏差與穩(wěn)態(tài)值之比。 6、 穩(wěn)態(tài)誤差：對于單位反饋系統(tǒng)，當時間t趨于無窮大時，系統(tǒng)相應的實際值（穩(wěn)態(tài)值）與期望值（輸入量）之差，定義為穩(wěn)態(tài)誤差。線性定常系統(tǒng)：系統(tǒng)對輸入信號積分的響應等于系統(tǒng)對這個信號的響應積分. 當輸入信號r(t)=u(t)時，系統(tǒng)的響應c(t)稱為：單位階躍響應單位階躍函數(shù)的拉氏變換為R（s）=1/s，則系統(tǒng)的輸出為 輸出響應為：當輸入信號時，系統(tǒng)的響應c(t)稱為單位脈沖響應。因為拉氏變換，所以系統(tǒng)輸出響應的拉氏變換為： 對應的單位脈沖

9、響應為：常用的典型輸入實驗信號：單位脈沖函數(shù)、單位階躍函數(shù)、單位斜坡函數(shù)、單位加速度函數(shù)、正弦函數(shù)和某些隨即函數(shù)。一階系統(tǒng)：凡以一階微分方程作為運動方程的控制系統(tǒng)。二階系統(tǒng)：用二階微分方程描述的系統(tǒng)。閉環(huán)特征根多項式：二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的分母多項式。記作：閉環(huán)特征方程:閉環(huán)特征多項式等于零的代數(shù)方程。即：二階系統(tǒng)的兩個特征根：（1） 欠阻尼二階系統(tǒng)當時， ， 稱為系統(tǒng)的有阻尼固有頻率。（2） 無阻尼二階系統(tǒng)當時，（3） 臨界阻尼二階系統(tǒng)當時，（4） 過阻尼二階系統(tǒng)當時，求二階系統(tǒng)的性能指標步驟：（1） 求閉環(huán)傳遞函數(shù)（2） 寫出二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)的標準形式（3） 求出（4） 根據(jù)公式求出（5）

10、 判斷分析如果出現(xiàn)的情況，則為過阻尼二階系統(tǒng)，此時峰值時間和超調量均無意義，響應速度卻慢得多，過渡過程過于緩慢，這是實際系統(tǒng)所不希望的。當選擇的參數(shù)值時，上升時間和峰值時間較小，同時超調量和調節(jié)時間也不太大，此時所對應的二階系統(tǒng)常稱為“最佳”系統(tǒng)，此時系統(tǒng)性能達到近似最佳狀態(tài)。系統(tǒng)的主導極點：如果系統(tǒng)中有一極點（或一對復數(shù)極點）距虛軸很近，且其附近沒有閉環(huán)零點，而且其他的閉環(huán)極點與虛軸的距離都比該極點與虛軸距離大5倍以上，則此系統(tǒng)的響應可近似地視為由這個（或這對）極點所產(chǎn)生的。這是因為這種極點所決定的瞬態(tài)分量不僅持續(xù)時間最長，而且其初始幅值也打，充分體現(xiàn)了它在系統(tǒng)響應中的主導作用。系統(tǒng)的穩(wěn)定性

11、：當擾動消失之后，系統(tǒng)能否恢復到原來平衡狀態(tài)的能力。能恢復，穩(wěn)定；否則，不穩(wěn)定。線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性：若系統(tǒng)在初始偏差作用下，其過渡過程隨著時間的推移，逐漸衰減并趨向于零，系統(tǒng)恢復到原來的平衡狀態(tài)，則稱該系統(tǒng)為穩(wěn)定的；反之，系統(tǒng)不穩(wěn)定。由于線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性是擾動消失之后系統(tǒng)自身的一種恢復平衡狀態(tài)的能力，是系統(tǒng)的固有特性，所以線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性只取決于系統(tǒng)本身的結構參數(shù)，而與外作用及初始條件無關。 勞斯表公式。線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件：系統(tǒng)特征方程的全部根都具有負實部。又由于系統(tǒng)特征方程的根就是系統(tǒng)的極點，所以系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件：系統(tǒng)的全部極點都在s平面的左半平面。勞斯判據(jù)指出系統(tǒng)穩(wěn)定的充要

12、條件：勞斯表中第一列元素全部大于零。若出現(xiàn)小于零的元素，系統(tǒng)不穩(wěn)定，且第一列元素符號改變的次數(shù)等于系統(tǒng)特征方程具有正實部特征根的個數(shù)。應用勞斯判據(jù)不僅可以判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還可以檢驗系統(tǒng)穩(wěn)定的程度?？刂葡到y(tǒng)的性能：動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。系統(tǒng)的偏差信號是以系統(tǒng)的輸入端+為基準來定義的。系統(tǒng)的誤差信號是以系統(tǒng)的輸出端為基準來定義的。對于單位反饋系統(tǒng)，誤差和偏差是相等的。對于非單位反饋系統(tǒng)，誤差不等于偏差。但由于二者之間存在著確定性的關系，故往往也把偏差作為誤差的度量。系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差定義：計算穩(wěn)態(tài)偏差：系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差定義：K為系統(tǒng)的開環(huán)增益；v為系統(tǒng)中含有的積分環(huán)節(jié)的個數(shù)，稱為系統(tǒng)的型次。對應于V=0

13、、1、2的系統(tǒng)分別稱之為0型、型、型系統(tǒng)。型以上系統(tǒng)實際上很難穩(wěn)定。+控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能既取決于開環(huán)傳遞函數(shù)描述的系統(tǒng)結構，有取決于輸入信號的形式。（1） 單位階躍信號輸入在單位階躍信號作用下，對于0型系統(tǒng) 型、型系統(tǒng) （2) 單位斜坡信號輸入在單位斜坡信號作用下，對于0型系統(tǒng) 型系統(tǒng) 型系統(tǒng) （3) 單位加速度信號輸入在單位加速度信號作用下，對于0型和型系統(tǒng) 型系統(tǒng) 若要是系統(tǒng)在勻加速度輸入下不存在穩(wěn)態(tài)誤差，系統(tǒng)的類型不得低于型。若系統(tǒng)輸入信號是多種典型輸入信號的代數(shù)組合，例如 則應用疊加原理可以得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差為 靜態(tài)誤差系數(shù)與系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)有關，即與系統(tǒng)的結構和參數(shù)有關。（1） 系

14、統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不等于零，其大小隨K1的增大而減小，但與K2無關。所以可通過增加K1來減小干擾作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。（2） 干擾的作用點改變后，由于干擾點到系統(tǒng)輸出端的前向通道傳遞函數(shù)不同，穩(wěn)態(tài)誤差也將不同。所以穩(wěn)態(tài)誤差還與干擾作用點有關。第5章 根軌跡設計方法根軌跡：開環(huán)系統(tǒng)的某一個參數(shù)從變化時，閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程的根在【s】平面上變化的軌跡。根軌跡是一種圖解法，是表示特征方程的根與系統(tǒng)某一參數(shù)的全部數(shù)值關系的方法。根軌跡全圖全面地描述了參數(shù)的變化對閉環(huán)特征根分布的影響，以及它們與系統(tǒng)性能的關系。常規(guī)根軌跡：以系統(tǒng)的開環(huán)增益為可變參量繪制的根軌跡。結論：（1） 閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡增益，等于開環(huán)系統(tǒng)前向通

15、道根軌跡增益。（2） 閉環(huán)系統(tǒng)的零點由前向通道的零點和反饋通道的幾點構成。（3） 閉環(huán)系統(tǒng)的幾點與開環(huán)零點、開環(huán)極點以及根軌跡增益均有關。根軌跡發(fā)的基本任務在于：如何由已知的開環(huán)零、極點的分布以及開環(huán)根軌跡增益，通過圖解的方法找出閉環(huán)極點。相角條件：幅值條件：因此，滿足幅值條件和相角條件的s值，就是特征方程的根，也就是閉環(huán)極點。滿足相角條件的s值，代入幅值條件方程中，總可以求得一個對應的K*值。相角條件方程式?jīng)Q定閉環(huán)特征根的充要條件。（1） 根據(jù)幅值條件和相角條件，可以繪制出系統(tǒng)的根軌跡；（2） 當K值取定后，根軌跡圖給出了一組閉環(huán)極點的分布；（3） 根據(jù)系統(tǒng)閉環(huán)極點的情況，可大致知道系統(tǒng)的性

16、能。繪制根軌跡的基本規(guī)則：規(guī)則一：根軌跡的分支數(shù)、連續(xù)性、對稱性。分支數(shù)：根軌跡的分支數(shù)即根軌跡的條數(shù)。根軌跡的分支數(shù)就等于系統(tǒng)特征方程的階數(shù)。系統(tǒng)的特征方程式：階次為max(m,n),故分支數(shù)為max(m,n).因為nm,所以根軌跡分支數(shù)為n。連續(xù)性：系統(tǒng)開環(huán)根軌跡增益K*與復變量s有一一對應的關系。根軌跡是連續(xù)的曲線。對稱性：由于系統(tǒng)的參數(shù)都是實數(shù)，因而其特征方程式的系數(shù)也均為實數(shù)，相應的特征根或實數(shù)，或共軛復數(shù)，或兩者兼有之。根軌跡對稱于s平面。規(guī)則二：根軌跡的始點和終點根軌跡起于開環(huán)極點，終與開環(huán)零點。當系統(tǒng)的優(yōu)先開環(huán)零點數(shù)和開環(huán)極點數(shù)不相等時，說明系統(tǒng)有無限遠零點或無限遠極點。當m=

17、n時，即開環(huán)零點數(shù)與極點數(shù)相同時，根軌跡的起點與終點均有確定的值。當mn時，即開環(huán)零點數(shù)大于開環(huán)極點數(shù)，除有n條根軌跡起始于開環(huán)極點外，還有m-n條根軌跡起始于無窮遠點。K* 0規(guī)則三：實軸上的根軌跡。實軸上的根軌跡，其右邊開環(huán)零點和極點的個數(shù)之和為奇數(shù)。相角條件：規(guī)則四：根軌跡的漸近線當開環(huán)有限極點數(shù)n大于有限零點數(shù)m時，有n-m條根軌跡的分支沿著與實軸交角為，交點為的一組漸近線趨于無窮遠處。規(guī)則五：根軌跡的分離點兩條或兩條以上根軌跡分支在s平面上相遇又立即分開的點，稱為根軌跡的分離點。分離點d的坐標滿足： 或以上兩個公式只是必要條件，不是充分條件。（1） 在實軸上，兩個相鄰極點間的根軌跡必

18、有一分離點；（2） 在實軸上，兩個相鄰零點間的根軌跡必有一匯合點；（3） 在實軸上，兩個相鄰的零極點間若存在根軌跡，則該段根軌跡上一般無會合點；（4） 實軸上，分離點的分離角恒為規(guī)則六：根軌跡的起始角與終止角起始角：根軌跡離開開環(huán)復數(shù)極點處的切線與正實軸的夾角成為起始角終止角：根軌跡進入開環(huán)復數(shù)零點處的切線與正實軸的夾角稱為終止角規(guī)則7：根軌跡與虛軸的交點及臨界增益值當根軌跡與虛軸相交時，表示特征方程式有純虛根存在，此時系統(tǒng)處于等幅震蕩狀態(tài)。規(guī)則8：根之和。系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程在nm的一般情況下，可以有不同形式的表示。規(guī)則9：根之積。nm時， 當n-m2時， 或規(guī)則10：放大倍數(shù)，根軌跡上任意一

19、點處的放大倍數(shù)為廣義根軌跡包括：參數(shù)根軌跡、正反饋回路和零度根軌跡、多回路系統(tǒng)的根軌跡。正反饋回路和零度根軌跡幅值條件：相角條件：規(guī)則三：實軸上的某一區(qū)域，若其右邊開環(huán)實數(shù)零、極點個數(shù)之和為偶數(shù)，則該區(qū)域必在根軌跡上。規(guī)則四：根軌跡的漸近線。 選擇合適的開環(huán)零點，可以使原來不穩(wěn)定的系統(tǒng)變?yōu)榉€(wěn)定。根據(jù)指定的阻尼比值，由根軌跡圖的坐標原點作一與負實軸夾角為的射線。該射線與根軌跡的交點就是所求的一對閉環(huán)主導極點，由幅值條件確定這對極點所對應的值。第6章 頻率特性分析法頻率響應：是線性定常系統(tǒng)對正弦輸入（或者諧波輸入）的穩(wěn)態(tài)響應。系統(tǒng)的頻率特性：當不斷改變輸入的正弦波頻率（由零變化到無窮大）時，該幅值

20、比和相位差的變化情況。定義G(jw)為該系統(tǒng)的頻率特性。幅頻特性：頻率特性的幅值是正弦穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的幅值比，是角頻率的函數(shù)。相頻特性：穩(wěn)態(tài)輸出信號與輸入信號的相位差，也是角頻率的函數(shù)。幅頻特性與相頻特性統(tǒng)稱為系統(tǒng)的頻率特性。實頻特性：頻率特性的實部。 虛頻特性：頻率特性的虛部。在頻率特性的圖形表示方法中，常用的兩種方法：1） 極坐標圖（幅相頻率特性圖或奈奎斯特圖）：當從零變化到無窮大時矢量的矢端軌跡。2） 對數(shù)坐標圖最小相位系統(tǒng)：若系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)在右半s平面內(nèi)既無極點也無零點。非最小相位系統(tǒng)：若系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)在右半s平面內(nèi)有零點或者極點。環(huán)節(jié)名稱G(s)G(jw) A

21、(w) 比例K K 0 積分 90 -20lgw微分 s jw w 90 20lgw 慣性 一階微分 二階振蕩極坐標圖：是當從零變化到無窮大時矢量的矢端軌跡。極坐標又稱幅相頻特性圖或奈奎斯特圖。慣性環(huán)節(jié)頻率特性賦值隨著頻率的增大而減小，因此具有低通濾波的性能。【奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)】：依據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性圖的相位角變化來確定其特征根分布的分析方法。GH平面上系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件可表述為：當由到時，若GH平面上的開環(huán)頻率特性逆時針方向包圍（-1，j0）點P，則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。P為在s平面的右半平面的極點數(shù)。-這一表述就是奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)?！静聢D】：頻率特性的對數(shù)坐標圖。其由兩張圖組成：一、對數(shù)幅

22、頻特性圖 二、對數(shù)相頻特性圖【幅相頻率特性和對數(shù)頻率特性曲線的對應關系】：1） 奈奎斯特圖上的單位圓對應于伯德圖上的0dB線，即對數(shù)幅頻特性圖的橫軸。 因為此時，而單位圓之外即對應于數(shù)幅頻特性圖的0dB線之上。2） 奈奎斯特圖上的負實軸相當于伯德圖上的-180線，因為此時=-180【正穿越】：若開環(huán)頻率特性按逆時針方向包圍（-1，j0）點一圈時，則必然從GH平面實軸的上半部穿過負實軸段到實軸的下半部一次?！矩摯┰健浚喝糸_環(huán)頻率特性按順時針方向包圍（-1，j0）點一圈時，則必然從GH平面實軸的下半部穿過負實軸段到實軸的上半部一次。【相對穩(wěn)定性】：穩(wěn)定系統(tǒng)的穩(wěn)定狀態(tài)距離不穩(wěn)定（或臨界穩(wěn)定）狀態(tài)的程

23、度。反映這種穩(wěn)定程度的指標是：穩(wěn)定裕度。對于最小相位的開環(huán)系統(tǒng)，穩(wěn)定裕度就是衡量系統(tǒng)開環(huán)極坐標曲線距離實軸上（-1，j0）點的遠近程度。這個距離越遠，穩(wěn)定裕度越大，就意味著系統(tǒng)的穩(wěn)定程度越高?！鞠辔辉６取浚涸诜荡┰筋l率上，使系統(tǒng)達到臨界穩(wěn)定狀態(tài)所需附加的相角滯后量。相位裕度：【幅值裕度】：在相位穿越頻率上，使=1所應增大的開環(huán)增益倍數(shù)。 幅值裕度的分貝值可以用下式計算：系統(tǒng)的閉環(huán)幅頻特性： 系統(tǒng)的閉環(huán)相頻特性： 【諧振頻率】：閉環(huán)頻率特性的幅值出現(xiàn)最大值的頻率 ?！局C振比或相對諧振峰值】：時的幅值與時的幅值之比-表征了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性的好壞。越大，系統(tǒng)階躍響應的超調量也越大，系統(tǒng)的阻尼比小，相對穩(wěn)定性差。二階系統(tǒng)頻域指標與是與指標的關系：諧振峰值： 諧振頻率： 帶寬頻率： 截止頻率：相角裕度： 高頻系統(tǒng)頻域指標關系：第3章 系統(tǒng)的設計與校正校正系統(tǒng)：為了和原系統(tǒng)比較，加入了校正裝置的系統(tǒng)。按照校正裝置與原系統(tǒng)的連接方式，校正可分為：串聯(lián)校正、反饋校正和負荷校正。線性系統(tǒng)的基本控制規(guī)律：比例、