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1、單閉環(huán)速度控制系統(tǒng)如圖,在第一章里我們已經(jīng)了解了單閉環(huán)速度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理,第三章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,ir,if,ic,單閉環(huán)速度控制系統(tǒng)的原理圖,系統(tǒng)的組成,比較環(huán)節(jié)和速度調(diào)節(jié)器,晶閘管整流器,直流電動(dòng)機(jī),測(cè)速發(fā)電機(jī),ic = ir if,Ic (s) = Ir (s) If (s,數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例,1比較環(huán)節(jié)和速度調(diào)節(jié)器,第五節(jié) 數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例,1 = R1C1,式中,代入電流平衡式得,動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,Kc= R1 /R0,式中,2功率放大環(huán)節(jié),Ks,3電動(dòng)機(jī)部分,4速度反饋環(huán)節(jié),前面已求得電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,速度反饋系數(shù),第五節(jié) 數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例,放大倍數(shù)

2、,Ksf,Ud (s) = Ks Uct (s,Uf (s) = Ks f N(s,速度控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,第五節(jié) 數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例,二、系統(tǒng)的傳遞函數(shù),動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行等效變換和化簡(jiǎn)后可得,第五節(jié) 數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例,與閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖比較,G1(s,G2(s,H(s,1系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù),第五節(jié) 數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例,Gk(s)=G1(s)G2(s)H(s,2系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù),給定信號(hào)Un(s)作用時(shí),IL (s)=0,擾動(dòng)信號(hào)IL(s)作用時(shí),Un(s)=0,G(s)=G1(s)G2(s,3系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù),第五節(jié) 數(shù)學(xué)模型的建立與化簡(jiǎn)舉例,給定信號(hào)Un(s)作

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