(最新整理)水下無線傳感網(wǎng)講解

1、(完整)水下無線傳感網(wǎng)講解(完整)水下無線傳感網(wǎng)講解 編輯整理：尊敬的讀者朋友們：這里是精品文檔編輯中心，本文檔內(nèi)容是由我和我的同事精心編輯整理后發(fā)布的，發(fā)布之前我們對文中內(nèi)容進(jìn)行仔細(xì)校對，但是難免會有疏漏的地方，但是任然希望（(完整)水下無線傳感網(wǎng)講解）的內(nèi)容能夠給您的工作和學(xué)習(xí)帶來便利。同時也真誠的希望收到您的建議和反饋，這將是我們進(jìn)步的源泉，前進(jìn)的動力。本文可編輯可修改，如果覺得對您有幫助請收藏以便隨時查閱，最后祝您生活愉快 業(yè)績進(jìn)步，以下為(完整)水下無線傳感網(wǎng)講解的全部內(nèi)容。水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò) 摘要： 水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是一種包括聲、磁場、靜電場等的物理網(wǎng)絡(luò)，它在海洋數(shù)據(jù)采集、污染預(yù)

2、測、遠(yuǎn)洋開采、海洋監(jiān)測等方面取得了廣泛的應(yīng)用，將在未來的海軍作戰(zhàn)中發(fā)揮重要的優(yōu)勢。描述了水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究現(xiàn)狀，給出了幾種典型的水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu),并針對水下應(yīng)用的特點(diǎn)，分析了水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)設(shè)計中面臨的節(jié)點(diǎn)定位、傳感器網(wǎng)絡(luò)能量、目標(biāo)定位等諸多難題，最后根據(jù)應(yīng)用需求提出了水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)研究的重點(diǎn)。 關(guān)鍵詞： 水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)；能量;定位1引 言水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是使用飛行器、潛艇或水面艦將大量的(數(shù)量從幾百到幾千個）廉價微型傳感器節(jié)點(diǎn)隨機(jī)布放到感興趣水域，節(jié)點(diǎn)通過水聲無線通信方式形成的一個多跳的自組織的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，協(xié)作地感知、采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中感知對象的信息，并發(fā)送

3、給接收者.近年來，水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在國內(nèi)外受到普遍關(guān)注，正在被廣泛用于海洋數(shù)據(jù)采集，污染預(yù)測，遠(yuǎn)洋開采，海難避免,海洋監(jiān)測等。水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)具有傳統(tǒng)傳感器技術(shù)無法比擬的優(yōu)點(diǎn)1：傳感器網(wǎng)絡(luò)是由密集型、成本低、隨機(jī)分布的節(jié)點(diǎn)組成的，自組織性和容錯能力使其不會因為某些節(jié)點(diǎn)在惡意攻擊中的損壞而導(dǎo)致整個系統(tǒng)的崩潰；分布節(jié)點(diǎn)的多角度和多方位的信息融合可以提高數(shù)據(jù)收集效率并獲得更準(zhǔn)確的信息；傳感網(wǎng)絡(luò)使用與目標(biāo)近距離的傳感器節(jié)點(diǎn)，從而提高了接收信號的信噪比，因此能提高系統(tǒng)的檢測性能；節(jié)點(diǎn)中多種傳感器的混合應(yīng)用使搜集到的信息更加全面地反映目標(biāo)的特征，有利于提高系統(tǒng)定位跟蹤的性能；傳感器網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展了系統(tǒng)的

4、空間和時間的覆蓋能力；借助于個別具有移動能力的節(jié)點(diǎn)對網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的調(diào)整能力可以有效地消除探測區(qū)域內(nèi)的陰影和盲點(diǎn)。因此，傳感器網(wǎng)絡(luò)能夠應(yīng)用于惡劣的戰(zhàn)場環(huán)境。在軍事領(lǐng)域，通過多傳感器系統(tǒng)的密切協(xié)調(diào)，形成空-艦-陸基傳感器構(gòu)成的多傳感器互補(bǔ)監(jiān)視網(wǎng)絡(luò)，對目標(biāo)進(jìn)行捕獲、跟蹤和識別。水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)由于其應(yīng)用環(huán)境的特殊性，要考慮海水鹽度、壓力、洋流運(yùn)動、海洋生物、聲波衰減等對傳感器網(wǎng)絡(luò)的影響，使水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計比陸地?zé)o線傳感器網(wǎng)絡(luò)更難，對硬件的要求更高。2 水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究現(xiàn)狀由于水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的巨大應(yīng)用價值，它已經(jīng)引起世界許多國家軍事部門的極大關(guān)注.水下傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展甚至影

5、響到海軍軍事戰(zhàn)略的變革。由于水下傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,未來的海戰(zhàn)可充分發(fā)揮近?？臻g優(yōu)勢。最早開展水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)研究的國家是美國,早在上世紀(jì) 50 年代，美國就在大西洋和太平洋中耗巨資建設(shè)龐大的水聲監(jiān)視系統(tǒng)（sosus）。近幾年美國水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的較大的項目有：19992004 年美國海軍研究辦公室的 seaweb 計劃；2004 年哈佛大學(xué)啟動的 codeblue 平臺研究計劃；壇上,披露了“近海水下持續(xù)監(jiān)視網(wǎng) plusnet 計劃，預(yù)計在 2015 年前后具備完全作戰(zhàn)能力；洛克希德馬丁公司為美國海軍研制能夠適應(yīng)近海海域環(huán)境、可以快速布防的先進(jìn)部署系統(tǒng)（ads)，被用于探測水下敵方潛艇

6、.隨著水下傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的成熟，逐漸轉(zhuǎn)向民用。在民用領(lǐng)域主要用于海洋環(huán)境和海洋生物監(jiān)測、海底科學(xué)實(shí)驗等。水下傳感器網(wǎng)絡(luò)主要的民用工程有： mbari 建立的海洋生化監(jiān)測系統(tǒng)(lobo)和海洋監(jiān)測系統(tǒng)（moos)、北太平洋中鋪設(shè)的有纜繩海洋監(jiān)測系統(tǒng) neptune 工程8和設(shè)在紐約西長島南部的前沿分析觀測網(wǎng)絡(luò)和遙測(front）系統(tǒng)。2006 年國家自然科學(xué)基金將水下移動傳感器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)列為重點(diǎn)研究方向。中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)、沈陽自動化研究所、中科院計算所等多家高校和研究單位均已開展了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)相關(guān)領(lǐng)域的研究。 2007 年由中科院上海微系統(tǒng)與信息技術(shù)研究所等單位聯(lián)合承擔(dān)的“無線傳感器網(wǎng)絡(luò)關(guān)

7、鍵技術(shù)及其在道路交通中的應(yīng)用示范研究”項目通過驗收。隨著水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)概念已經(jīng)由傳統(tǒng)的傳感器擴(kuò)大到包括 auv、蛙人、艦艇、潛艇、魚雷、水雷和水面浮標(biāo)等在內(nèi)的新概念節(jié)點(diǎn)形式。新的水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)克服了傳統(tǒng)水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的性能單一、時效差、造價高和布設(shè)困難的缺點(diǎn),具有布防更靈活、適應(yīng)環(huán)境的能力更強(qiáng)、搜集信息更快捷的特點(diǎn).新一代的水下網(wǎng)絡(luò)不僅僅是水聲網(wǎng)絡(luò)，而是一種包括水聲、磁場、靜電場等綜合性的物理網(wǎng)絡(luò)。它是集偵察、警戒、指控、通信、導(dǎo)航、定位、目標(biāo)攻擊、綜合作戰(zhàn)能力的體系。3 水下傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu)和特征 傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通常包括傳感器節(jié)點(diǎn)、匯聚節(jié)點(diǎn)

8、（接收器)和管理節(jié)點(diǎn)(服務(wù)器）.傳感器節(jié)點(diǎn)監(jiān)測的數(shù)據(jù)沿著傳感器骨干節(jié)點(diǎn)（簇首)多跳地進(jìn)行傳輸，在傳輸過程中監(jiān)測數(shù)據(jù)可能被多個節(jié)點(diǎn)處理,經(jīng)過多跳后路由到匯聚節(jié)點(diǎn)，最后通過互聯(lián)網(wǎng)或衛(wèi)星到達(dá)管理節(jié)點(diǎn)。用戶通過管理節(jié)點(diǎn)對傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置和管理，發(fā)布監(jiān)測任務(wù)以及收集監(jiān)測數(shù)據(jù)。 水下傳感器節(jié)點(diǎn)主要由一個主控制器或 cpu組成。這個控制器通過接口電路與傳感器相連?？刂破鹘邮諅鞲衅鞯臄?shù)據(jù)，存儲在內(nèi)存中，然后處理這些數(shù)據(jù),并通過聲 modem 發(fā)送給其他網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn).4 研究中面臨的問題4。1 水下聲傳播的特點(diǎn) 陸地上的傳感器網(wǎng)絡(luò)主要靠射頻（rf）信號傳送信息,而在水下,高頻的 rf 信號傳播衰減很大，事實(shí)上，在

9、水下使用的無線電波的頻率僅在低頻段(30hz300hz)，而且需要較高的發(fā)射功率。光信號不像 rf 信號那樣有較高的傳播衰減，但是有較大的散射。因此，水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是基于聲信號的無線通信.水下聲信道的限制帶寬和各種延遲要求新的可靠的通信協(xié)議.水聲無線網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計中存在的主要困難是:（1） 水聲信號可實(shí)現(xiàn)的帶寬被嚴(yán)格的限制;（2） 水下信道由于多通道導(dǎo)致嚴(yán)重的衰落,而且水下的衰減是多變的；（3） 由于傳感器節(jié)點(diǎn)的流動性和能量消耗殆盡導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)“死亡”，可能造成通信連接的不可靠，比特率出錯高和暫時的通信中斷可能會出現(xiàn)；（4） 節(jié)點(diǎn)的通信范圍小，導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)不能實(shí)時處理數(shù)據(jù)；(5) 在水下不能使用太陽能

10、，電池的能量有限并且不可被更換；（6) 水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時性和能量問題是一對矛盾,信息處理結(jié)構(gòu)的變化使軟件必須重新設(shè)計；（7) 水下傳感器節(jié)點(diǎn)會由于密度大而擁塞出現(xiàn)錯誤?；谒侣曅盘杺鞑サ奶攸c(diǎn)列出水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)計中存在的主要問題。4.2 水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)設(shè)計中的問題4.2。1 傳感器節(jié)點(diǎn)定位問題 水下傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)是隨機(jī)放置的,因為數(shù)目眾多，節(jié)點(diǎn)體積很小和費(fèi)用上的考慮,每個節(jié)點(diǎn)都有 gps 定位系統(tǒng)是不可能的，另外，布放后每個節(jié)點(diǎn)位置不是固定的,可能隨洋流漂流，給節(jié)點(diǎn)的自身定位提出了挑戰(zhàn)。 定位是軍事應(yīng)用的基礎(chǔ)。定位問題包括兩部分：節(jié)點(diǎn)自身定位和外部目標(biāo)定位，前者是后者的基

11、礎(chǔ)。 基于參考節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)自身定位問題，很多學(xué)者提出了很多定位的方法，這些算法的目的在于使得傳感器節(jié)點(diǎn)能夠被隨機(jī)地布置在一個給定的區(qū)域，并能根據(jù)一些參考節(jié)點(diǎn)而自動檢測它們的自身位置。 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中需要定位的節(jié)點(diǎn)稱為未知節(jié)點(diǎn)（unknown node），通過人工部署或 gps 系統(tǒng)已知位置的節(jié)點(diǎn)稱為錨節(jié)點(diǎn)(anchor）。節(jié)點(diǎn)的定位包括：絕對定位和相對定位、集中式定位和分布式定位、基于測距的定位和無需測距的定位.絕對定位的結(jié)果是一個標(biāo)準(zhǔn)的坐標(biāo)位置，如經(jīng)緯度。相對定位通常是以網(wǎng)絡(luò)中部分節(jié)點(diǎn)為參考，建立整個網(wǎng)絡(luò)的相對坐標(biāo)系統(tǒng).集中式定位是把信息傳送到某個中心節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位計算的方式，便于從全局角度統(tǒng)

12、籌規(guī)劃,獲得相對精確的位置估計。分布式定位是盡量將計算量分?jǐn)偟骄W(wǎng)絡(luò)中的各個節(jié)點(diǎn)上，以減小對中心節(jié)點(diǎn)的計算能力的要求. 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中絕大多數(shù)現(xiàn)有的定位方法都包含兩個基本步驟：距離(或角度)測量和定位計算.目前的定位方法有：于接收信號能量的rssi 定位算法；基于信號到達(dá)時間的 toa 定位算法；基于信號到達(dá)時間差的 tdoa 定位算法;基于鄰節(jié)點(diǎn)發(fā)送信號角度的技術(shù) aoa 算法。計算節(jié)點(diǎn)位置的方法有：三角測量法、三邊測量法、多邊測量法、質(zhì)心定位算法、多跳定位算法 aps、 apit定位算法、極大似然估計法、 hop-euclidean 定位算法和多維定位算法 msd 等.在水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)

13、中,通常由于傳感器放置于水下，網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)無法獲知確定的位置信息，要求可實(shí)現(xiàn)分布式無錨節(jié)點(diǎn)的 wsn 節(jié)點(diǎn)定位機(jī)制。針對水下 wsn 會存在很多移動的傳感器節(jié)點(diǎn)，如 auv、移動機(jī)器人等，目前出現(xiàn)了許多移動節(jié)點(diǎn)的定位方法。 wsn 定位算法的性能直接影響其可用性.評價定位算法的標(biāo)準(zhǔn)主要有：定位精度、規(guī)模、錨節(jié)點(diǎn)密度、節(jié)點(diǎn)密度、覆蓋率、容錯性和自適應(yīng)性、功耗和代價。4。2.2 系統(tǒng)能源問題 由于水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用特點(diǎn)，使得更換水下節(jié)點(diǎn)電池非常困難，因此無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的能耗一直是研究人員關(guān)注的焦點(diǎn)。傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的能源主要消耗在信息傳輸和數(shù)據(jù)處理,而且傳輸信息比數(shù)據(jù)處理更消耗電能.軟件上采用好的

14、拓?fù)淇刂扑惴?、高效的通信協(xié)議和路由協(xié)議，硬件上節(jié)點(diǎn)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計、采用低功耗的芯片和改進(jìn)電池性能是節(jié)省能源的關(guān)鍵。 目前關(guān)于傳感器在實(shí)時應(yīng)用的能量有效計算問題形成了很多拓?fù)渌惴ā＠?，最小能量途徑的算?lbmer）、 hcan、 cds(connected dominatingset)、 jsd、蟻群算法等。所有的這些算法都是基于節(jié)約能量的算法。 在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中,介質(zhì)訪問控制(mac)協(xié)議決定無線信道的使用方式，在傳感器節(jié)點(diǎn)之間分配有限的無線通信資源,用來構(gòu)建傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的底層基礎(chǔ)結(jié)構(gòu).根據(jù)傳感器節(jié)點(diǎn)無線通信模塊發(fā)送、接收、偵聽和睡眠四個狀態(tài)消耗能量順序依次減少的特點(diǎn),傳感器網(wǎng)絡(luò)

15、mac 協(xié)議為了減少能量的消耗,通常采用“偵聽/睡眠”交替的無線信道使用策略。采用簡單高效節(jié)能的 mac 協(xié)議是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)設(shè)計應(yīng)考慮的問題。與傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議不同,無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議是基于能量優(yōu)先的。路由協(xié)議的設(shè)計目標(biāo)是，應(yīng)盡可能地降低能耗,提高能量使用的有效性,避免過度使用低能量節(jié)點(diǎn),從而延長網(wǎng)絡(luò)生命周期。同時路由協(xié)議不能占用大量的存儲空間,盡量減少計算量.在硬件上，針對傳感器節(jié)點(diǎn)傳輸能力有限和傳輸距離有限，往往需要布設(shè)大量節(jié)點(diǎn)，廉價和低功耗的傳感器節(jié)點(diǎn)正在被不斷設(shè)計出來。設(shè)計新的試驗平臺減小能耗是研究者研究的方案，出現(xiàn)了mica2 和 micadot2，以及 nasa jpl

16、實(shí)驗室的 sensorweb。 mica2 選配了新的微處理器和射頻芯片，修正 mica 的一些技術(shù)缺陷。 mote 系列的第四代節(jié)點(diǎn)telos 設(shè)計上出現(xiàn)了很大改進(jìn)， 通過選用新的微處理器減小休眠工作電流和系統(tǒng)喚醒時間，能耗顯著降低。國內(nèi)也有許多研究機(jī)構(gòu)根據(jù)各自應(yīng)用的需要開發(fā)出了新的節(jié)點(diǎn)。電池技術(shù)的進(jìn)步已逐步在減輕傳感器網(wǎng)絡(luò)的能源瓶頸。加州大學(xué)洛杉磯分校、佛羅里達(dá)大學(xué)、猶它大學(xué)和海軍研究實(shí)驗室用微機(jī)電系統(tǒng)（mems)技術(shù)開發(fā)三維形狀的微型電池,有望突破這一限制.水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中使用風(fēng)能和太陽能也并非不可能, mbari 已經(jīng)設(shè)計出了通過水面浮標(biāo)搜集風(fēng)能和太陽能，并通過水下纜繩傳輸給每一個

17、網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)。4.2.3 目標(biāo)定位跟蹤 聲信號目標(biāo)定位方法從物理處理角度大致分為幾大類： aoa、 tdoa、 doa 和 rssi(或 srp)?；?aoa 技術(shù)定位不僅能確定目標(biāo)的坐標(biāo)，而且能夠確定目標(biāo)的角度信息，但是 aoa 測距技術(shù)容易受外界環(huán)境的影響，而且 aoa 需要額外硬件，在硬件尺寸和功耗上不適用于大規(guī)模的傳感器網(wǎng)絡(luò)14.目前常用的聲源定位方法主要是 tdoa、doa 和 rssi。水下目標(biāo)的跟蹤往往涉及數(shù)據(jù)融合,融合就是將來自多個傳感器或多源的信息進(jìn)行綜合處理，從而得出更準(zhǔn)確可信的結(jié)論。目標(biāo)的跟蹤包括幾個階段：探測、分類、定位、預(yù)測和跟蹤。目標(biāo)的探測需要建立合適的門限，超過門限

18、，判有目標(biāo)，否則無目標(biāo)；分類是判斷目標(biāo)的有無及目標(biāo)個數(shù)；定位最常用的方法是極大似然估計(ml）定位算法，可以得到很好的定位結(jié)果，但對參數(shù)變化敏感，且在多目標(biāo)跟蹤環(huán)境下實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度較高；預(yù)測是根據(jù)采集數(shù)據(jù), 建立目標(biāo)的運(yùn)動方程， 預(yù)測目標(biāo)的運(yùn)動軌跡。4.2.4 其它(1)水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全性問題。在軍事應(yīng)用中，傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全問題不可忽視，對數(shù)據(jù)的采樣傳輸和物理節(jié)點(diǎn)的分布都有很高的要求.由于傳感器網(wǎng)絡(luò)的自身特點(diǎn)使得傳感器網(wǎng)絡(luò)安全問題的解決思路和方法與傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)安全問題不同。主要表現(xiàn)在:有限的存儲空間和計算能力；缺乏后期節(jié)點(diǎn)布置的先驗知識；布置區(qū)域的物理安全無法保證；有限的帶寬和通信能量；整個網(wǎng)

19、絡(luò)的安全問題和應(yīng)用相關(guān)性。傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全問題是一個開放的、活躍的研究領(lǐng)域.(2）網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時性。由于在軍事上被用于目標(biāo)跟蹤，要求傳感器網(wǎng)絡(luò)能實(shí)時地反映目標(biāo)的運(yùn)動信息。（3）固定區(qū)域內(nèi)布置傳感器節(jié)點(diǎn)的最佳數(shù)量。要找 出 不 同 類 型 和 位 置 的 傳 感 器 ， 使 覆 蓋 面（coverage)最大，代價（cost）最小，這是一個 np 問題。一種辦法是找到一種覆蓋路徑，使路徑到各節(jié)點(diǎn)的距離之和最大，也就是覆蓋面最大,同時使這條路徑距離最近傳感器節(jié)點(diǎn)的距離最小。5 結(jié) 論水下無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是一個大的系統(tǒng),其中的硬件、軟件的技術(shù)問題很多。本文總結(jié)了水下傳感器網(wǎng)絡(luò)中已有的研究，重點(diǎn)闡述了傳感器

20、網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)自定位、系統(tǒng)的能源問題和基于聲信號的目標(biāo)定位方法,對影響傳感器網(wǎng)絡(luò)性能的一些重要因素進(jìn)行了闡釋。今后要做的是，考慮所有對傳感器網(wǎng)絡(luò)的性能有較大影響的因素，在運(yùn)算量和定位精度之間有一個折中時，尋求一種目標(biāo)定位跟蹤方法，達(dá)到最好的定位效果。參 考 文 獻(xiàn)1 丁晉俊, 李志剛。 傳感器網(wǎng)絡(luò)在戰(zhàn)場目標(biāo)定位跟蹤中的應(yīng)用j. 電子對抗， 20062 arati manjeshwar and dharma p。 agrawal， teen： a routingprotocol for enhanced efficiency in wireless sensor networksr.internati

21、onal proceedings of 15th parallel and distributed processing symposium， 2001: 23-27。3 胡榮春. 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)定位方法研究d。 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2007。5。4 t。 oreilly, r。a。 herlien， et al. satellite link management for an ocean observing networka。 mts 2007c.5 walter paul， mark chaffey， et al. the use of snubbers as str

22、ain limiters in ocean mooringsr. proceedings of mts/ieee,september 2005。6 andrew hamilton, mark chaffey。 use of an electroopticalmechanical mooring cable for oceanographic buoys: modelingand validationa。7 luke j. coletti, steve e。 fitzwater。 wireless network allows monitoring of a dynamic coastal resource. monterey bay aquar