CLOOS焊接機(jī)器人頂梁底面焊接培訓(xùn)資料

1、DF50A02頂梁焊接加工一、前言1、TEACH模式下設(shè)置和檢查焊槍焊槍作為工業(yè)機(jī)器人的“工具”，具有固定的幾何形狀。焊槍安裝在工業(yè)機(jī) 器人上，機(jī)器人可以攜帶焊槍駛向工件上的點(diǎn)， 也可以利用焊槍的運(yùn)動(dòng)在程序中 編寫(xiě)這些點(diǎn)。如果焊槍發(fā)生碰撞后彎曲變形， 必須進(jìn)行矯正。否則焊絲尖將會(huì)出 現(xiàn)偏離。焊槍在一個(gè)矯正規(guī)上接受矯正。出現(xiàn)下列情況必須對(duì)焊槍進(jìn)行檢查，必 要時(shí)重新校準(zhǔn)：在與工件發(fā)生碰撞后；在編制一個(gè)新程序前；在保養(yǎng)時(shí)；在更換 焊槍時(shí)。程序點(diǎn)的重復(fù)精度以及焊縫質(zhì)量在很大程度上取決于焊槍是否始終保持了規(guī)定 的幾何尺寸。2、在移動(dòng)焊槍時(shí)，首先觀察坐標(biāo)系，TEACH模式下，我們常用的模式是BASE1 坐

2、標(biāo)系，及TOV坐標(biāo)系。如果以弧形運(yùn)動(dòng)（GP）駛過(guò)焊縫，則存在與工件發(fā)生 碰撞的危險(xiǎn)。為此應(yīng)選擇直線運(yùn)動(dòng)方式（GC）3、修改完程序后，在編輯狀態(tài)下離開(kāi)文本編輯器為了執(zhí)行一個(gè)程序流程，計(jì)算機(jī)需要一個(gè)經(jīng)過(guò)翻譯的程序版本（中間代碼）。 如果通過(guò)“確認(rèn)”按鍵離開(kāi)文本編輯器， 這樣的翻譯過(guò)程（編譯G）將自動(dòng)進(jìn)行。 對(duì)程序所做的修改將被保存。如果通過(guò)“中止”按鍵離開(kāi)文本編輯器，控制系統(tǒng)會(huì)詢問(wèn)是否要保存修改內(nèi) H答否后，修改內(nèi)容被放棄。確認(rèn)離開(kāi)文本編輯器，同時(shí)對(duì)程序文本進(jìn)行編譯。對(duì)程序所做的修改將被 保存還有一項(xiàng)任務(wù)是檢查程序是否有所謂的“句法錯(cuò)誤”。編譯器不能確定導(dǎo)致 順序程序出錯(cuò)（例如：碰撞）的錯(cuò)誤。待修

3、正的程序行顯示為紅色。如果通過(guò)“中止”按鍵離開(kāi)文本編輯器，控制系統(tǒng)會(huì)詢問(wèn)是否要保存修改7Useful Docume nts內(nèi)容?；卮鸱窈?，修改內(nèi)容被放棄。ex漱、焊接機(jī)器人頂梁焊接焊縫點(diǎn)安排示意圖1、焊縫點(diǎn)設(shè)置i圖1操作者站立在控制柜面向機(jī)器人觀察方向 i“， 軟“富 一第W任焊縫（10.13 ）；?=焊接機(jī)器人 A（DF50A01）:第2焊縫（3039焊縫（50.65 ）;第4焊縫(130.139 ); 第 7 焊縫條(9099 )；第 5 焊縫(110.119 );第 6 (軻0三153 )；第8聿縫（170.173 ）；第）；第3焊縫條9焊縫(190.193 ); 第 10 焊縫(210

4、.213 ); 第 11 焊縫(230.233 );圖2A機(jī)器人第1.2.3焊縫點(diǎn)示意圖焊接機(jī)器人 B（ DF50A02）:第 1 條焊縫（10.25 ） SP:=10EP:=25 ； 第 2 條 焊縫條（50.59） SP:=50EP:=59 ;第 3 條焊縫（70.73 ） SP:=70EP:=73 ;第 4 條焊縫（90.93 ） SP:=90EP:=93 ;第 5 條焊縫（110.113 ） SP:=110EP:=113 ； 第 6 條焊縫（130.133 ） SP:=130EP:=133 ;第 7 條焊縫（150.153 ） SP:=150EP:=153 ;第 8 條焊縫（170.1

5、79 ） SP:=170EP:=179 ;第 9 條焊縫（190.199 ） SP:=190EP:=199 ;第 10 條焊縫（210.219 ） SP:=210EP:=219 ;2、空間點(diǎn)的編輯方法規(guī)則在我們的程序中空間點(diǎn)的編輯規(guī)則是：前2后3，即焊縫起始點(diǎn)前2個(gè)空間點(diǎn)，焊縫結(jié)束點(diǎn)后3個(gè)空間點(diǎn)?？臻g點(diǎn)的運(yùn)行方式為 GP。2.1編輯空間點(diǎn)時(shí)的注意事項(xiàng)角焊縫的空間點(diǎn)編輯時(shí)需注意：焊接起始點(diǎn)前一點(diǎn)（SP-1 ）點(diǎn)一定要和角焊縫夾角的朝向一致，即定點(diǎn)時(shí)一定要定在朝向的這邊。SP-1點(diǎn)的前一點(diǎn)（SP-2 ）點(diǎn)可以定在任一方向上。3、焊縫點(diǎn)3.1焊縫點(diǎn)的編輯方法規(guī)則焊縫上的點(diǎn)的編輯規(guī)則：每段焊縫上須有4

6、個(gè)焊接點(diǎn)。比如一條焊縫分成4 段，那么這條焊縫上的點(diǎn)就應(yīng)該有12個(gè)焊接點(diǎn)。如果有圓弧應(yīng)該加上相應(yīng)的圓 弧數(shù)量點(diǎn)，每個(gè)圓弧須有3個(gè)點(diǎn)。3.2編輯焊縫點(diǎn)時(shí)的注意事項(xiàng)1 ）焊縫點(diǎn)與點(diǎn)之間的距離不宜靠的太近，以 20mm 為宜，且焊槍的姿態(tài)不宜 變化太大，以平穩(wěn)過(guò)渡為宜。2）如果是角焊縫，焊槍姿勢(shì)以焊絲伸出方向在焊縫角度的平分線上為最好狀態(tài)， 誤差最好不要超過(guò)+/-10 。焊槍槍體最好處于垂直于水平面的位置。不要使用 拖焊的姿勢(shì)。4）注意，一定要使用正確的焊槍姿勢(shì)編點(diǎn)，采用的焊槍姿勢(shì)不好，會(huì)嚴(yán)重影響 焊縫的成型。三、傳感點(diǎn)1、接觸傳感器最大的功能就是工件存在公差的前提下尋找焊縫的真實(shí)位置（示教的位置）

7、在丄件氐搜袤也碎曲站束血r悴時(shí)k傳惑瑩按融to悍的搜累讎坪的起蠟點(diǎn)3例如圖2中的10.13焊縫點(diǎn)，傳感點(diǎn)在初始3位置記下5010，接觸到4點(diǎn)后直接按存儲(chǔ)點(diǎn)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)存儲(chǔ) 5011.5012 ;傳感點(diǎn)存儲(chǔ)依據(jù)焊接方向。傳感點(diǎn)存儲(chǔ)步驟：能模式下-打開(kāi)程序（例-傳感器類型接觸傳感S02)-MAIN-搜尋圖標(biāo)-存儲(chǔ)點(diǎn)號(hào)Frei-傳感功四、修改程序過(guò)程1、觀察焊縫類型，每個(gè)焊縫焊接使用同類型的焊接程序，區(qū)分角焊縫還是V型坡口，例如DF50A02中都是角焊縫的焊接：!-打底焊第1條焊縫DECHTIAO:=1GP（8）DECHSP:=10EP:=25CALLQA4Z4S ！調(diào)用傳感子程序（根據(jù)不同焊縫調(diào)用不

8、同傳感子程序）DECHSP:=10EP:=25HAI:=180CALLROOTWELD!調(diào)用打底程序，根據(jù)焊角不同調(diào)用不同的參數(shù)表DECH!-多層多道焊第1條焊縫PASS:=1SEAMF010:CALLSMT !調(diào)用SMMT :根焊縫生成（3000+SP。3000+EP ）點(diǎn)的記憶路徑程序FUNCONNSTYPE !打開(kāi)防止生成的路徑點(diǎn)偏離編程點(diǎn)的功能DECHTIAO:=1GP(8)SP:=10EP:=25WL1:=18WL2:=18WL3:=18WL4:=18ARP1:=0ARP2:=0ARP3:=0ARP4:=0IFPASS=1THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0

9、ENDIFPASS=2THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=3THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=4THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=5THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=6THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=7THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=8THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFP

10、ASS=9THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=7THENCALLFILLWELD !調(diào)用多層多道焊子程序PASS:=PASS+1IFPASS=7THENJUMPSEAMF0102、修改程序常用的快捷鍵為了編輯一個(gè)程序文本，有所謂的編輯指令可供使用。它與傳統(tǒng)的文本處理程序相同，例如 Microsoft Word?。切換鍵+光標(biāo)鍵選定文本或文本行；Ctrl+C復(fù)制選定的文本；Ctrl+V粘貼選定的文本；Ctrl+G剪切文本；Ctrl+Z撤消上一次操作；Ctrl+F查找文本或字符；F3繼續(xù)查找；Ctrl+H查找和替換文本；Ctrl+J跳轉(zhuǎn)指令；Ctrl+

11、L編輯焊接參數(shù)表G; Del刪除文本。一、常見(jiàn)問(wèn)題處理流程1、觀察焊接參數(shù)表比如在5.19日發(fā)生打底焊接時(shí)焊槍自動(dòng)向下撞槍，經(jīng)老師檢查是由于送絲速度低導(dǎo)致，送絲速度從5.9調(diào)整至10后，焊接情況正常。LIST180=(3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)第一位：3111-SQ焊接電源 焊機(jī)的編號(hào)第二位：1 非脈沖第三位：0 等待時(shí)間第四位：35 軌跡速度第五位：100 送絲速度第六位：12 電壓第七位：730 豎向額定值，用該參數(shù)定義機(jī)器人在跟蹤焊縫時(shí)應(yīng)遵守的 干伸長(zhǎng)第八位：0 橫向偏移，定義焊槍與實(shí)際焊縫的橫向偏差第九位：167 擺動(dòng)頻率第十位：60 通過(guò)此參數(shù)設(shè)置擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的寬度工作模式到T1焊接過(guò)程中扌仔細(xì)看清楚焊