個(gè)幫助液壓挖掘機(jī)操作員的數(shù)字控制系統(tǒng)

1、一個(gè)幫助液壓挖掘機(jī)操作員的數(shù)字控制系統(tǒng) 摘要 一個(gè)幫助液壓挖掘機(jī)操作員的數(shù)字系統(tǒng)被提出并討論。然而，基于描述思想的控制系統(tǒng) 被安裝在一個(gè)裝備有D/A和A/D轉(zhuǎn)換器的特殊數(shù)字控制平臺(tái)上，這個(gè)控制系統(tǒng)被用于K-111 型小型液壓反鏟挖掘機(jī)的裝備上。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明它滿足所有的要求并且可以當(dāng)作機(jī)械操作人員的幫助 系統(tǒng)。它使精密工具指導(dǎo)，自動(dòng)重復(fù)實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)特定的工具（包括大力優(yōu)化路 徑軌跡）和自動(dòng)改進(jìn)或優(yōu)化途徑的實(shí)現(xiàn)。工具的軌跡也可以規(guī)定使用設(shè)置模型，使遙控操作 器類的挖掘機(jī)更好地分類。所給出的系統(tǒng)可以用作基礎(chǔ)實(shí)機(jī)控制系統(tǒng)。1998愛思維爾科學(xué) B.V保留所有權(quán)利。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 矢

2、鍵詞：數(shù)字控制系統(tǒng)；液壓挖掘機(jī)；工具軌跡 1. 簡(jiǎn)介 重型機(jī)器的自動(dòng)化，包括液壓挖掘機(jī)，開始于1970年，是可能由于實(shí)時(shí)控制器和發(fā)明具有良 好動(dòng)態(tài)性能水力要素。第一個(gè)挖掘機(jī)配備幾個(gè)機(jī)電一體化系統(tǒng)，它是顯示為一個(gè)工作 模型，是挖掘機(jī)的未來準(zhǔn)備的奧倫斯坦和科博爾第 83屆博覽會(huì)為寶馬展。從那時(shí)起，機(jī)器配備 系統(tǒng)自動(dòng)化引擎操作、泵的操作 ，機(jī)器設(shè)備，機(jī)診斷等。這樣的系統(tǒng)帶來真正的幫助操作者和 清晰的經(jīng)濟(jì)利潤(rùn)。例如，禾U勃海爾LITRONICR902挖掘機(jī)裝備系統(tǒng)（一個(gè)戰(zhàn)壕挖掘機(jī)）比類似沒有 這樣的自動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)器有效率高40%，單位成本低30%。雖然自動(dòng)化在某些情況下,優(yōu)化。 幾個(gè)機(jī)系統(tǒng)發(fā)展的速度很快

3、，主要的機(jī)械過程一一推換過程沒有正確理解和描述直到現(xiàn)在。它的自動(dòng) 化是很限于系統(tǒng)重復(fù)已經(jīng)執(zhí)行了運(yùn)動(dòng)、激光整平等。和系統(tǒng)優(yōu)化這些過程不發(fā)達(dá)然 而。很新的實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示清晰的想法為大力優(yōu)化工具軌跡中粘性材料。工具提示必須引導(dǎo)沿 滑移線，產(chǎn)生的提示工具在前階段的推扌桑過程。意識(shí)到這樣的軌跡為實(shí)用目的和真正的機(jī)器， 有必要構(gòu)建一個(gè)特殊的刀具運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，使自動(dòng)實(shí)現(xiàn)這樣的軌跡以及認(rèn)識(shí)其他的任務(wù)，幫助 運(yùn)營(yíng)商?？紤]到獲悉這笨重的機(jī)器，開發(fā)，這樣的系統(tǒng)必須適合數(shù)控電動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)。在本文提 出這樣的概念控制系統(tǒng)，驗(yàn)證了實(shí)驗(yàn)結(jié)果。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 2. 軌跡的優(yōu)化工具 它是通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)1,2,在此案挖

4、土過程中由于重型機(jī)床，粘性材料變形產(chǎn)生剛性區(qū)滑動(dòng) 沿著滑移線可見裂縫。沿著這大大改變其材料參數(shù)（初始凝聚力c下降到殘余值接近c(diǎn)r=0）.對(duì)于簡(jiǎn)單 的工具推動(dòng)過程垂直墻，力位移尖系表明，水平力隨著工藝的進(jìn)步，但在一個(gè)不穩(wěn)定 的方式。減少的時(shí)刻的力量一致與創(chuàng)建一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)制始發(fā)從工具結(jié)束。這樣的機(jī)制是定期 創(chuàng)建，可以從理論上描述動(dòng)可使用的機(jī)制塑性理論48（圖片1）文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 大量的努力，以描述土壤切削過程中的塑性理論，在那里的積極壓力施加于一個(gè)剛性墻在 顆粒介 質(zhì)在平面應(yīng)變。賴斯血化可以被假定為一個(gè)簡(jiǎn)化的推土模型。在這種情況下，該方法 的特點(diǎn)是使用3,9和幾個(gè)理論解決方案靜力學(xué)

5、和運(yùn)動(dòng)學(xué)。，獲得了在這個(gè)假設(shè)土壤行為的理 想剛性。雖然一個(gè)數(shù)量的邊值問題以這種方式解決，存在一些局限性在獲得完整的解決方案， 甚至動(dòng)9容許的，特別是在案件的更先進(jìn)的地球切削過程。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 另一種方法，基于可動(dòng)機(jī)制，提出了后5和應(yīng)用的描述更先進(jìn)的地球推換流程播放6， 7,10-12。 讓我們討論這個(gè)問題的平面應(yīng)變剛性墻如圖1示意。假設(shè)這個(gè)材料是塑料和剛性完美遵 守庫(kù)侖莫爾屈服準(zhǔn)則： 1 1 (1) (er, 一 tr3) + (ffj 一(7；)sin ccos = 0 流動(dòng)法則采用這種形式的 9/10 （2） 在這個(gè)情況下，當(dāng)潛在的描述屈服準(zhǔn)則（圖1），相尖的流程規(guī)則假設(shè)

6、，當(dāng)另一個(gè)功能是 流了 規(guī)則是不相矢的。 使用這種方法和假設(shè)的變化材料參數(shù)在滑線6, 7,不同的動(dòng)可解剛性墻推換過程可以 提出和解決方案預(yù)測(cè)最低能量的快速搜索。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) Ph【N Displacement mj 運(yùn)動(dòng)可解決剛性墻的形狀就像字母L呈現(xiàn)在圖1。它顯示了主要實(shí)驗(yàn)觀察到的影響。隨 著過程進(jìn)步，水平力生長(zhǎng)在不穩(wěn)定態(tài)度和力矩下降的力恰逢創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)制來自工具結(jié)束。這樣的機(jī) 制是定期創(chuàng)建。這是顯示2,6、7、10,這樣的理論預(yù)測(cè)描述相當(dāng)好了主要實(shí)驗(yàn)觀察 至U的影響。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 考慮到實(shí)驗(yàn)的觀察和理論的解決方案，它可以顯示實(shí)驗(yàn)一旦創(chuàng)建了滑移線內(nèi)聚合材料

7、，大 力有效工具的方式填充遵循以前創(chuàng)建的滑線的工具的尖端。實(shí)驗(yàn)在一個(gè)特殊的實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行站 在平面應(yīng)變條件下，使用一個(gè)人造材料，模仿一個(gè)粘土及其參數(shù)。它包括:水泥-50%,膨潤(rùn)土 砂 18%和20%白凡士林2%。白凡士林線的應(yīng)用，作為一個(gè)組件，導(dǎo)致了獲取一個(gè)粘性土壤，參數(shù)沒 有影響通過空氣濕度和液體流動(dòng)。它還確保了這些參數(shù)是穩(wěn)定在所有實(shí)驗(yàn)程序。文檔收 集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 典型的實(shí)驗(yàn)結(jié)果12所示在圖2、4中，等量的挖出物料大約600 N.在以下方式。L型曲線，傾 斜角度是模擬真實(shí)的。過程中丄A=180 mm首次推向坡到一定位置圖2 b。當(dāng)該工具是 前進(jìn)，滑移線的定期創(chuàng)建從工具提示的材料自由邊界

8、的角a=45度。在下一階段的撤回階段。 工具提示是沿著三個(gè)不同的直線路圖2 c。同時(shí)旋轉(zhuǎn)的工具圖2d。它充滿了材料。那些直線 是傾斜角度a=30度，40度和50度。A等于40度和50度時(shí)的值接近滑移線的傾斜中創(chuàng)建工具橫推操 過程圖2c。這意味著在這樣的情況下，最終的工具幾乎運(yùn)動(dòng)沿滑移線，材料的凝聚力c大大下降由 于材料軟化在滑動(dòng)過程。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 特定的能量的過程不同初步的水平位移，選擇確保類似數(shù)量的挖出物料在每一個(gè)測(cè)試 （600 N）顯示在圖3。可以看出，在a等于30度的案例具體單位能量是多少高于a等于40度和a 等于50度（甚至超過100% ）。因此，進(jìn)行工具提示沿線傾斜

9、角度滑移線傾向，具體能源的填土處理 過程可以顯著降彳氐。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，在案件的粘性土運(yùn)土的過程：（1 ）材料變形作為剛性區(qū)滑動(dòng)沿著滑移線大大改變 其參數(shù)資料嗎凝聚力；（2）移動(dòng)機(jī)器工具沿著以前創(chuàng)建了滑移線，可以大大節(jié)省能源 用于挖土過程。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 圖2 2 -i Wfm Spec訐ic energy Wf 1,5 0,5 50 40 30 圖3 3. 計(jì)算機(jī)輔助控制系統(tǒng)的基本概念 這在之前所分析的力學(xué)土壤變形在推換過程，它可以確定最優(yōu)切削能量刀具軌跡。因此 工具自動(dòng)運(yùn)動(dòng)沿滑移線生成聚合材料有一個(gè)很重要的選擇提出的系統(tǒng)。它還應(yīng)該使精密工具 指

10、導(dǎo)，自動(dòng)重復(fù)已經(jīng)意識(shí)到運(yùn)動(dòng)例如 座談會(huì)”實(shí)現(xiàn)的一些工具運(yùn)動(dòng)不可能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)等。文檔 收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 考慮到今天的經(jīng)驗(yàn)與自動(dòng)化重型機(jī)器，這樣的系統(tǒng)應(yīng)該構(gòu)造輔助機(jī)器操作員，他仍然扮演 一個(gè)主要的決定性控制作用。因此，適當(dāng)分離的任務(wù)，在控制系統(tǒng)和運(yùn)營(yíng)商，這是必要的。文檔收集自網(wǎng) 絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 這種控制系統(tǒng)是建立在對(duì)挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)室規(guī)模。其基本假設(shè)可以被聲明如下：（1）操作 的中央控制系統(tǒng)是基于合作的兩個(gè)數(shù)字系統(tǒng)。第一個(gè)直接控制的運(yùn)這臺(tái)機(jī)器夾具使用的控制系統(tǒng)液壓 缸位置。第二個(gè)作品出控制信號(hào)的第一個(gè)。（2）在標(biāo)準(zhǔn)工作條件、作用的比例液壓閥控制氣缸的 夾具，通過計(jì)算機(jī)直接操作符控制可能只有在

11、緊急情況下條件。（3）機(jī)器之間 的反饋環(huán)境和控制系統(tǒng)是通過運(yùn)營(yíng)商實(shí)現(xiàn)。他參與的過程中不斷行騙控制機(jī)器的夾具運(yùn)動(dòng)。（4） 為實(shí)現(xiàn)這個(gè)工具是不可能手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制，操作者有可能協(xié)調(diào)位移的獨(dú)立氣缸通過硬器 皿或軟件。（5）這個(gè)操作符有一個(gè)可能性切換到自動(dòng)控制的夾具運(yùn)動(dòng)意識(shí)到一個(gè)特殊的工具軌跡。 例如，它可以大力優(yōu)化工具軌跡在哪里工具提示沿著滑移線或特定的軌跡意識(shí)到并存儲(chǔ)之前。（6）最 優(yōu)切削工具的軌跡也可以意識(shí)到作為校正鑒于操作員的軌跡。這樣的校正主 要完成在時(shí)間parametriza 刀具軌跡的優(yōu)化。（7）給出的運(yùn)動(dòng)軌跡操作員可以糾正系統(tǒng)送進(jìn)這樣 的限制是幾何的，最大水泵的功率，最大的輸出泵，最大泵效

12、率，等等。提出了概念是基于這樣的合作 操作員和控制系統(tǒng)之間的夾具動(dòng)作控制的操作符而控制系統(tǒng)糾正他，或者當(dāng)接受命令時(shí)，可以自行運(yùn) 動(dòng)。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí)4 控制系統(tǒng)功能的例子 控制系統(tǒng)根據(jù)上面所描述的想法是安裝在一個(gè)特殊的數(shù)站，配備電腦的電腦有C/A和 A/C電弧轉(zhuǎn)換器，小型液壓反鏟挖掘機(jī)k111配件使用?？刂葡到y(tǒng)的夾具動(dòng)作運(yùn)用控制系統(tǒng)的氣缸位 置。夾具位移控制的比例液壓閥的變量輸岀多活塞泵。文檔收集自網(wǎng)絡(luò) 僅用于個(gè)人學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)是基于固 定氣缸在三個(gè)控制系統(tǒng)，各控制不同位移使用PID或狀態(tài)控制器。它 使控制裝置動(dòng)作使用不同的方法工具的軌跡規(guī)劃，測(cè)量的表演力和位移和確定其他震級(jí)與夾具

13、運(yùn)動(dòng)。 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集是也可能的。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 一個(gè)非常重要的問題，它應(yīng)該是考慮當(dāng)構(gòu)建控制系統(tǒng)，是該工具的軌跡規(guī)劃方法。這是實(shí)現(xiàn)通 常。通常在兩個(gè)步驟中實(shí)現(xiàn)。第一，軌跡規(guī)劃和確定形狀。第二，軌跡曲線參數(shù)化在時(shí)間在一個(gè)確定 的方式，定義了在廣義坐標(biāo)空間軌跡。在此基礎(chǔ)上，廣義坐標(biāo)的時(shí)間運(yùn)行描述 配置的決心。對(duì)于一個(gè)挖掘機(jī)，液壓缸的長(zhǎng)度是那些坐標(biāo)然后他們被用作信號(hào)控制系統(tǒng)繁殖計(jì)劃的軌 跡。一些系統(tǒng)的能力如下所述。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 4.1該工具沿規(guī)定路線運(yùn)動(dòng) 控制系統(tǒng)構(gòu)建實(shí)驗(yàn)站編程了工作在挖掘機(jī)工作空間運(yùn)動(dòng)，或在它配置空間，使用“點(diǎn)對(duì) 占” 八、 技術(shù)。在該方法中，初始的

14、和最終的坐標(biāo)點(diǎn)，和足夠數(shù)量的特點(diǎn)節(jié)點(diǎn)，定義。值描述這點(diǎn)是，引 入系統(tǒng)，在那里剩余的點(diǎn)的軌跡都是計(jì)算使用插值方法。線性或第三個(gè)學(xué)位使用多項(xiàng)式插值。軌跡可 以實(shí)現(xiàn)參數(shù)化在時(shí)間通過：文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí)一一確定總軌跡運(yùn)行時(shí)并把它分成單獨(dú)部分的 路徑。 確定運(yùn)行時(shí)后，之間節(jié)點(diǎn)，考慮到一些限制或條件優(yōu)化。 對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)挖掘機(jī)施工，它是很難精確實(shí)現(xiàn)軌跡，在同步運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)或三個(gè)氣缸是必要的。 4.2該工具運(yùn)動(dòng)使用設(shè)置模型另一種方法控制夾具運(yùn)動(dòng)是控制使用設(shè)置模型。它是某種類似于機(jī)器 人機(jī)械手裝置?？?制實(shí)施通過幻影，理解為運(yùn)動(dòng)復(fù)制或模型這臺(tái)機(jī)器運(yùn)動(dòng)學(xué)，配備系統(tǒng)測(cè)量運(yùn)動(dòng)參數(shù)。挖掘機(jī) 控制以這種方式成為機(jī)的

15、遙控機(jī)器人類。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 設(shè)置模型是k-111挖掘機(jī)夾具的模型，位于板，按1:10的比例制造。三個(gè)電位器位于旋轉(zhuǎn) 軸的模型元素。信號(hào)從這些電位器使我們能夠確定配置的夾具。機(jī)械提供到模型中，以限 制的旋轉(zhuǎn)角度個(gè)人夾具元素值中獲得 k-111挖掘機(jī)夾具。特殊開矢激活該系統(tǒng)。文檔收集自網(wǎng) 絡(luò),僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 設(shè)置模型僅用于規(guī)劃的工具路徑和在其運(yùn)動(dòng)軌跡的工具登記使用點(diǎn)的方法。軌跡注冊(cè)時(shí) 間： 長(zhǎng)度增量之和，比較與前位置，高于假定。 時(shí)間數(shù)據(jù)登記后相比前注冊(cè)的時(shí)間。 軌跡上的點(diǎn)的路徑，在相等的時(shí)間內(nèi)注冊(cè)間隔，不包括夾具停工。路徑節(jié)點(diǎn)定義為相應(yīng)的夾具缸 的長(zhǎng)度。其他路徑點(diǎn)計(jì)算了計(jì)算機(jī)應(yīng)

16、用線性插值在配置空間。偏差的路徑計(jì)算這樣從 樣的設(shè)置模式可以忽視的節(jié)點(diǎn)間隔相應(yīng)的幾個(gè)采樣周期。參數(shù)化路徑基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的假定輸出 液壓饋線。因此，該系統(tǒng)可以通過節(jié)點(diǎn)注冊(cè)和決心的基礎(chǔ)上已經(jīng)描述節(jié)點(diǎn)和假定的輸出給料 機(jī)。設(shè)置 點(diǎn)的控制系統(tǒng)夾具缸位置。如果設(shè)定的運(yùn)動(dòng)模型是緩慢的，因?yàn)檎_假定饋線輸出， 真正的挖掘機(jī)夾具動(dòng)作像它模型。更快的動(dòng)作，路徑規(guī)劃的進(jìn)步實(shí)現(xiàn)真正的挖掘機(jī)夾具。文檔 收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 實(shí)驗(yàn)結(jié)果為夾具運(yùn)動(dòng)控制通過設(shè)定模型是呈現(xiàn)在圖4,在以下階段的挖掘機(jī)夾具軌跡規(guī) 定的使用設(shè)定模型顯示。虛線是指設(shè)定模型 ，實(shí)線指的是真正的挖掘機(jī)夾具和分指節(jié)點(diǎn)的路 徑。在這種情況下，假定饋電輸岀，

17、運(yùn)動(dòng)的設(shè)置模型是太快的挖掘機(jī)移動(dòng)同步。節(jié)點(diǎn)的路徑 用于控制系統(tǒng)的夾具氣缸的位置，是還提出了在圖4。設(shè)置模型路徑、機(jī)夾具路徑和價(jià)值觀使數(shù)量評(píng) 估計(jì)劃的再現(xiàn)性軌跡是呈現(xiàn)在圖5。圖6顯示變化的缸長(zhǎng)度的設(shè)置模型的基礎(chǔ)上推導(dǎo) 信號(hào)來自positionometers-solid線。和計(jì)算控制系統(tǒng)缸長(zhǎng)度變化的k-111夾具虛線。，誤差 響應(yīng)在夾具（運(yùn)動(dòng)虛線）。運(yùn)行的繁榮的標(biāo)志是指數(shù)（w）、手臂（r）和斗（|） o運(yùn)行之間的差異的 信號(hào)設(shè)置模型和設(shè)置點(diǎn)真正的夾具結(jié)果從方法上的時(shí)間參數(shù)化假定的基礎(chǔ)上輸出（運(yùn) 動(dòng)的支線設(shè)置模型超過真正的夾具可能性）。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) I Ml珂 Cr加 LJ-JZ3

18、2 Eg# y-453.8 r：-3. vxlW.l 3CB M：l$W.3xilX4.4 4.3該工具沿著直線運(yùn)動(dòng) 在介紹情況下，協(xié)調(diào)的夾具氣缸運(yùn)動(dòng)是由硬件實(shí)現(xiàn)，意味著使用設(shè)置模型。它也可以被意識(shí)到 通過軟件。機(jī)器操作員（使用特殊的按鈕），可以生成水平或垂直工具運(yùn)動(dòng)保持恒定值 的文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) ZRO 1300 1300 lot OFF 135O-1：35 2U ： UD bo Uu JL4O4 二二 f4(34 =1 12/s DO 830 O DO 巧 OD 工具切削角在每一點(diǎn)的機(jī)器工作空間。規(guī)定的工具路徑存儲(chǔ)使用在配置空間點(diǎn)的方法。 更多的，機(jī)器操作員決定運(yùn)動(dòng)速度這是糾

19、正了控制系統(tǒng)結(jié)合考慮饋線輸出。在圖7和8中， 這樣的控制水平運(yùn)動(dòng)的工具顯示了結(jié)果。刀具軌跡顯示在圖7中。在圖8中，夾具長(zhǎng)度計(jì)算 得出規(guī)定速度與固體線。他們的計(jì)算長(zhǎng)度假設(shè)饋線輸出與虛線繪制的方式工具路徑時(shí)間參數(shù)化法相似 使用設(shè)置模型。這是看到，速度給出的運(yùn)營(yíng)商過高和系統(tǒng)修正氣缸運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)繼續(xù)假 定饋線輸出。刀具運(yùn)動(dòng)的例子顯示了斜行在圖9和10中刀具軌的傾斜運(yùn)動(dòng)。該工具軌跡和 相應(yīng)長(zhǎng)被影響。這種運(yùn)動(dòng)是實(shí)現(xiàn)一個(gè)水平和垂直的線傾斜運(yùn)動(dòng)（工具取決于之間的比例和水 平垂直速度）。例如，工具軌跡沿著傾斜線可以實(shí)現(xiàn)在 撤回”階段的推扌桑過程（圖2 ）到遵循 滑線或自動(dòng)化，使土壤陡坡。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 4.4自動(dòng)工具沿滑移線運(yùn)動(dòng) 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析土壤推扌桑過程顯示，理論上是可能的預(yù)測(cè)滑移線的位置和能量?jī)?yōu)化工具軌 跡。這在實(shí)驗(yàn)室條件下是可以做到均勻材料的。在現(xiàn)實(shí)情況下，當(dāng)材料不均勻而沒有明確定 義的，材料必須自動(dòng)檢測(cè)到。文檔收集自網(wǎng)絡(luò)，僅用于個(gè)人學(xué)習(xí) 圖11 13 / 工具是垂直移動(dòng)的位 ，超過定義 該工具的自行運(yùn) ，這種可能性自 ，控制系統(tǒng)自動(dòng)跟 程序自動(dòng)滑線檢測(cè)基于這樣的觀察：當(dāng)切削工具開始穿透更致密的材料，那么增加的水平 力是可以觀察到的。這種情況也發(fā)生在工具提示動(dòng)作滑線材料密度是相當(dāng)小的與原始的物質(zhì)材料不變