PID程序實例(20210119152506)

1、tv 、 PID程序實例 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)INGBIAN 這是從網上找來的一個比較典型的PID處理程序，在使用單片機作為控制cpu 時，請稍作簡化，具體的PID 參數(shù)必須山具體對象通過實驗確定。山于單片機的處理速度和ram資源的限 制，一般不采用浮點數(shù)運算， 而將所有參數(shù)全部用整數(shù)，運算到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)（相當于移 位），作類似定點數(shù)運算，可 大大提高運算速度，根據(jù)控制精度的不同要求，當精度要求很高時，注意保留 移位引起的余數(shù)X做好余 數(shù)補償。這個程序只是一般常用pid算法的基本架構，沒有包含輸入輸出處理 部分。 #inelude #ine

2、lude PID Function The PID （比例、積分、微分）function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage _ 璟 / typedef struct PID double SetPoint; / 設定 口 標 Desired Value double Proporti

3、on; / 比例常數(shù) Proportional Const double Integral; / 積分常數(shù) Integral Const double Derivative; / 微分常數(shù) Derivative Const double LastError; double PrevError; double SumError; / Error-1 / Error卜2 / Sums of Errors PID； PID計算部分 =/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint) double dError, Error; Error = pp-SetPoi

4、nt - NextPoint; 偏差 pp-SumError += Error;/ 積分 dError = pp-LastError - pp-PrevError; / 當前微分 pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-Proportion * Error/ 比例項 + pp-lntegral * pp-SumError / 積分項 + pp-Derivative * dError / 微分項 ); Initialize PID Structure void PIDInit (PID *pp) memset (

5、 pp,0；sizeof(PID); Main Program double sensor (void)/ Dummy Sensor Funotion return ; void actuator(double rDelta) / Dummy Actuator Function / PID Control Structure / PID Response (Output) / PID Feedback (Input) void main (void) PID sPID; double rOut; double rln; PIDInit ( / Initialize Structure / Set PID Coefficients / Set PID Setpoint / Mock Up of PID Processing rln = sensor ();/ Read In pu