最新六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)（干貨分享）

1、六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) 上圖為常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見,空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大.采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn),即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問題。對于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來說，管線布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(六個(gè)

2、電機(jī)的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個(gè)值得深入考慮的問題.機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)常見有如下幾種結(jié)構(gòu):在這三種手腕部的結(jié)構(gòu)中，以第一種(B型)結(jié)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛,它適應(yīng)于各種工作場合，后兩種結(jié)構(gòu)應(yīng)用范圍相對較窄，比如說3型的手腕結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用在噴涂行業(yè)等。關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)：對于國外的工業(yè)機(jī)器人主要制造國家來說，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了,整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造體系較為完善,他們的技術(shù)相對來說比較成熟，他們在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新，他們的技術(shù)對于國內(nèi)來說，近乎完美。而國內(nèi)目前這個(gè)行業(yè)還處在黎明前的黑暗階段，雖

3、然有不少公司有這個(gè)研發(fā)意圖，或者正在研發(fā)途中，不管怎么說，浮出水面公布自己正在研發(fā)或者研發(fā)成功的公司應(yīng)該說是極少數(shù)，即使宣布自己研發(fā)成功，也只是初步試驗(yàn)成功,真正產(chǎn)業(yè)化、商品化還有一段相當(dāng)漫長的路要走.而更多的公司還停留在項(xiàng)目立項(xiàng)、技術(shù)評估、投入風(fēng)險(xiǎn)分析的階段.由于國內(nèi)做這個(gè)行業(yè)的很少，相關(guān)的結(jié)構(gòu)也沒有什么可參考的，技術(shù)儲備不足，少數(shù)的單位或個(gè)人有機(jī)會能夠拆拆別人的機(jī)器，拆個(gè)一知半解，更多的人只能在旁邊看看了(比如說我，想拆都沒機(jī)會_），還好了,網(wǎng)絡(luò)資源豐富,今搜集到不少機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的圖片,分享給大家參考，希望咱們做機(jī)械設(shè)計(jì)的(我應(yīng)該也算是個(gè)機(jī)械工程師啊_畢竟我也是做機(jī)械的）少走點(diǎn)彎路,做出更好的機(jī)器.六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜,因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。下面的圖片較為詳細(xì)的描述了常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu).上圖所示的腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器,兩個(gè)