(完整版)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)復(fù)習(xí)題

1、 1、機(jī)器人安應(yīng)用類型可以分為 工業(yè)機(jī)器人、極限作業(yè)機(jī)器人和 娛樂機(jī)器人 。2機(jī)器人按照控制方式可分為 點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式 和 智能控制方式。3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有 直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 和 平面關(guān)節(jié)型。4、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是 長方形 形狀；圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是圓柱體 形狀；球坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是 球面一部分 狀。5、工業(yè)機(jī)器人的參考坐標(biāo)系主要有 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 、工具參考坐標(biāo)系、 全局參考系坐標(biāo)系 。6、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，該機(jī)構(gòu)根據(jù)手指的開合動(dòng)作特點(diǎn)可以分為 回轉(zhuǎn)型 和 移動(dòng)型 。7 、 吸

2、 附 式 取 料 手 靠 吸 附 力 取 料 ， 根 據(jù) 吸 附 力 的 不 同 分 為 磁 吸 附 和氣吸附 兩種。8、氣吸 附式 取料 手 是利用吸盤內(nèi) 的壓力和 大氣壓之間的 壓力差而工作。按形成壓力差的方法，可分為 真空吸盤吸附 、 氣流負(fù)壓氣吸附 、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附 幾種。9、手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要部件，它的作用是 支待手腕并將被抓取的工件運(yùn)送到指定位置上 ，一般機(jī)器人的手臂有 3 個(gè)自由度，即手臂的伸縮 升降 及橫向移動(dòng)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 和 復(fù)合 運(yùn)動(dòng)。10、機(jī)器人的底座可分為 固定式 和 移動(dòng)式 兩種。11、諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有 柔輪 、 剛輪 和 波發(fā)生器 三個(gè)主要零件構(gòu)成。

3、12、諧波齒輪通常將 剛輪 裝在輸入軸上，把 柔輪 裝在輸出軸上，以獲得較大的齒輪減速比。13、機(jī)器人的觸覺可以分為 接觸覺 、 接近覺 、 壓覺、 滑覺 和 力覺 五種。14、機(jī)器人接觸覺傳感器一般由微動(dòng)開關(guān)組成，根據(jù)用途和配置不同，一般用于探測物體位置， 路徑 和 安全保護(hù)二、選擇題。1、世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人是（ b ）a、versatranb、unimatec、roombad、aibo2、通常用來定義機(jī)器人相對(duì)于其它物體的運(yùn)動(dòng)、與機(jī)器人通信的其它部件以及運(yùn)動(dòng)部件的參考坐標(biāo)系是（ c ）a、全局參考坐標(biāo)系考坐標(biāo)系b、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系c、工具參考坐標(biāo)系 d、工件參3、用來描述機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立

4、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系是（ b ）a、全局參考坐標(biāo)系考坐標(biāo)系b、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系c、工具參考坐標(biāo)系 d、工件參4、夾鉗式取料手用來加持方形工件，一般選擇（ a ）指端。a、平面 b、v 型 c、一字型 d、球型5、夾鉗式取料手用來加持圓柱形工件，一般選擇（ b ）指端。a、平面 b、v 型 c、一字型 d、球型6、夾鉗式手部中使用較多的是（ d ）a、彈簧式手部 b、齒輪型手部 c、平移型手部7、平移型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要用于加持（ c ）工件。d、回轉(zhuǎn)型手部 a、圓柱形b、球形c、平面形d、不規(guī)則形狀8、使用一臺(tái)通用機(jī)器人，要在作業(yè)時(shí)能自動(dòng)更換不同的末端操作器，就需要配置（ c ）。a、柔性手腕9、工業(yè)機(jī)

5、器人手腕的自由度最多為多少個(gè)（ c ）a、1 b、2 c、3 d、6b、真空吸盤 c、換接器d、定位銷10、工業(yè)機(jī)器人一般需要（ d ）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并出去期望姿態(tài)。a、111、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作用（ a ）表示。a、r b、p c、y d、b12、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的俯仰動(dòng)作用（ d ）表示。a、r b、p c、y d、b13、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作用（ c ）表示。a、r b、p c、y d、b14、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有一個(gè)自由度的是（ c ）。a、br b、bb c、rr d、bbr15、下列工業(yè)機(jī)器人手腕

6、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有兩個(gè)自由度的是（ b ）。a、bbr b、bbb c、brr d、rrr16、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有最少自由度的是（ b ）。a、bbr b、bbb c、brr d、rrrb、2c、3d、617、工業(yè)機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，不包括下列（a、單臂式 b、雙臂式 c、多臂式 d、懸掛式19、工業(yè)機(jī)器人的手臂按運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，不包括下列（c ）。a）。a、擺動(dòng)運(yùn)動(dòng) b、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) c、直線運(yùn)動(dòng) d、復(fù)合運(yùn)動(dòng)20、機(jī)器人手臂的伸縮、升降及橫向移動(dòng)都屬于直線運(yùn)動(dòng)，下列運(yùn)動(dòng)不屬于直線運(yùn)動(dòng)的是（ d ）a、活塞氣缸21、工業(yè)機(jī)器人的制動(dòng)器通常是按照（ d ）方式工作。a、通電抱閘

7、 b、有效抱閘 c、無效放閘 d、失效抱閘22、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（ a ）a、工業(yè)機(jī)器人 b、軍用機(jī)器人 c、服務(wù)機(jī)器人 d、特種機(jī)器人23、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ b ）a、位置與速度 b、姿態(tài)與位置 c、位置與運(yùn)行狀態(tài) d、姿態(tài)與速度24、工業(yè)機(jī)器人常用的行走機(jī)座是（ d ）a、二輪車 b、三輪車 c、兩足行走機(jī)構(gòu)25、諧波減速器的結(jié)構(gòu)不包括（ c ）a、剛性齒輪 b、柔性齒輪 c、斜齒輪 d、諧波發(fā)生器26、工業(yè)機(jī)器人的位姿用（ d ）描述。a、坐標(biāo) b、方位 c、角度 d、矩陣27、工業(yè)機(jī)器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的 1 表示（a、角度 b

8、點(diǎn)的坐標(biāo) c 點(diǎn)的方向 d、補(bǔ)位28、工業(yè)機(jī)器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的 0 表示（a、角度 b 點(diǎn)的坐標(biāo) c 點(diǎn)的方向 d、補(bǔ)位b、活塞油缸c、齒輪齒條 d、連桿機(jī)構(gòu)d、導(dǎo)軌） 1 0 0 dx29、在工業(yè)機(jī)器人齊次坐標(biāo)變換中有0 1 0 d 它被稱為ytrans(dx,dy,dz) =z0 0 1 d0 0 0 1（）a、平移算子b、旋轉(zhuǎn)算子 c、平移矩陣 d、旋轉(zhuǎn)矩陣30、工業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)不需要校準(zhǔn)的編碼器是（ b ），一通電就能知道關(guān)節(jié)的實(shí)際位置。a、相對(duì)型光電編碼器編碼器b、絕對(duì)型光電編碼器 c、測速發(fā)電機(jī) d、旋轉(zhuǎn)31、工業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)必需校準(zhǔn)的編碼器是（ a

9、 ）。a、相對(duì)型光電編碼器編碼器b、絕對(duì)型光電編碼器 c、測速發(fā)電機(jī) d、旋轉(zhuǎn)32、測量角速度的傳感器有（ d ）a、超聲波傳感器b、stm c、光學(xué)測距法 d、旋轉(zhuǎn)編碼器33、機(jī)器人測距傳感器不包括（ b ）。a、超聲波傳感器b、stm c、光學(xué)測距法 d、旋轉(zhuǎn)編碼器34、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，同時(shí)對(duì)速度、位置、操作順序等進(jìn)行示教方式是（ a ）a、集中示教b、分離示教c、手把手示教d、示教盒示教35、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教位置后，分別對(duì)速度、操作順序等進(jìn)行示教方式是（ b ）a、集中示教b、分離示教c、手把手示教d、示教盒示教36、焊接機(jī)器人的外圍設(shè)備不包括（ a ）a、倒袋機(jī)三、

10、簡答題：b、變位機(jī)c、滑移平臺(tái) d、快換裝置1、簡述工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場合并舉例。1) 惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作，如：壓鑄車間及核工業(yè)等領(lǐng)域的作業(yè)環(huán)境。2) 特殊作業(yè)場合和極限作業(yè)，如：火山探險(xiǎn)、深海探密和空間探索等領(lǐng)域。3) 自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，如：焊接機(jī)器人、材料搬運(yùn)機(jī)器人、檢測機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆和噴涂機(jī)器人2、簡述工業(yè)機(jī)器人的基本組成。工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。3、簡述工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有 自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自

11、由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手 部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。5)承載

12、能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。4、簡述工業(yè)機(jī)器人制動(dòng)器的作用及工作方式。許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器，其作用是在機(jī)器人停止工作時(shí)，保持機(jī)械臂的位置不變，在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。1）作用：在機(jī)器人停止工作是，保持手臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞2）工作方式：失效抱閘方式要松開制動(dòng)器就必須接

13、通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)目的：在電源出現(xiàn)故障時(shí)起保護(hù)作用缺點(diǎn)：在工作期間要不斷通電使制動(dòng)器松開5、簡述工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的要求。1) 齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 在機(jī)器人中常用的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動(dòng)等。(2) 諧波齒輪傳動(dòng) 諧波齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小重量輕，傳動(dòng)比大（幾十到幾百），傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪音低、傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)、效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)(3) 螺旋傳動(dòng) 螺旋傳動(dòng)及絲杠螺母，它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。(4) 同步帶傳動(dòng) 同步帶傳動(dòng)是綜合了普通帶傳動(dòng)和鏈輪鏈條傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)的一種新型傳動(dòng)，它在帶的工作

14、面及帶輪外周上均制有嚙合齒，通過帶齒與輪齒作嚙合傳動(dòng)。為保證帶和帶輪作無滑動(dòng)的同步傳動(dòng)，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強(qiáng)力材料，無彈性滑動(dòng)，以保證節(jié)距不變。6、簡述機(jī)器人的性質(zhì)。機(jī)器人是一種可反復(fù)編程和多功能的用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作工具，為執(zhí)行不同任務(wù)而具有可改變和可編程的動(dòng)作的專門系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。1) 惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作：2) 特殊作業(yè)場合和極限作業(yè) 3）自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域7、簡述工業(yè)機(jī)器人常見的新型驅(qū)動(dòng)方式及原理。磁致伸縮驅(qū)動(dòng)、壓電晶體驅(qū)動(dòng)器、形狀記憶金屬、靜電驅(qū)動(dòng)器。新型驅(qū)動(dòng)方式可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件的簡單化和微型化，

15、更適宜于機(jī)器人的使用。8、簡述工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成及應(yīng)用。機(jī)器人視覺由 視覺傳感器 攝像機(jī)和光源控制 計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào) 經(jīng)過 a/d 攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色 光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器 ，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理 將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī) 最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理。 9、簡述機(jī)器人滑覺的檢測方法?；X傳感器用來檢測機(jī)器人與抓握對(duì)象間滑移程度，為了抓握物體有適當(dāng)?shù)奈樟χ?，需要?shí)時(shí)檢測接觸表面的相對(duì)滑動(dòng)，將物體的滑動(dòng)位移轉(zhuǎn)換為傳感器角位移，再由角位移得到光脈沖信號(hào)，將光脈沖轉(zhuǎn)換為電壓脈沖發(fā)送給控制計(jì)算機(jī)處理10、工業(yè)機(jī)器人控制

16、系統(tǒng)和普通控制系統(tǒng)相比有什么特點(diǎn)？(1) 機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。(2) 是一個(gè)多變量控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)具有一定的智能性。(3) 是一個(gè)復(fù)雜的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。(4) 描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型 ,各變量之間還存在耦合。(5) 機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過不同的方式和路徑來完成, 因此存在一個(gè)“最優(yōu)”的問題。11、示教編程方式有哪兩類？各有什么特點(diǎn)？示教方式：機(jī)器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1、集中示教方式 將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行示教的方式，示教一次即可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令。2、分離示教方式 將

17、機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。12、工業(yè)機(jī)器人的控制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式?各有什么特點(diǎn)？點(diǎn)位控制方式，連續(xù)軌跡控制方式，力控制方式和智能控制方式。1） 點(diǎn)位控制方式（ptp）這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。2）連續(xù)軌跡控制方式（cp）這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。3）力（力矩）控制方式在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式