Copley驅(qū)動器用戶指南

1、Copley驅(qū)動器總結(jié)一、驅(qū)動器簡介Xenus提供三種版本的驅(qū)動器版本支持的反饋類型標(biāo)準(zhǔn)版本正交編碼器-S版模擬正弦/余弦編碼器-R版無刷解析器-S和R版本可以從模擬正弦/余弦編碼器和無刷解析器中模擬出正交編碼器的輸出信號，我 們的驅(qū)動器是XTL-230-40,輸入標(biāo)準(zhǔn)版本，支持正交編碼器。驅(qū)動器可以以以下幾種方式進行操作:1. 作為一個傳統(tǒng)的電機驅(qū)動器，接受外部控制器發(fā)出的電流，速度和位置信號。在電流和速度模式下，可以接受正負(fù)10V的模擬信號：占空比50%的PWM波,或者 PWM/極性輸入。在位苣模式下，輸入可以是從步進電機控制器發(fā)岀的位置增量命令（以脈沖方向格式或 者遞增遞減計數(shù)格式）或者

2、是從主編碼器輸出的A/B正交指令。2. 作為CANopen網(wǎng)絡(luò)的一個網(wǎng)點。3. 作為DeviceNET網(wǎng)絡(luò)的一個網(wǎng)點。4. 作為一個獨立的控制器運行虛擬機上的程序，或者通過RS232串口運行ASCII碼格式的 指令匚電源:型號編碼器類型持續(xù)電流蜂值電流電壓XTL-230-40正交編碼器20A40A100-240V交流電頻率 47-63HZ另外還需要一個獨立的+24V電源給內(nèi)部控制電路供電，這個電源跟主電源隔誇開來。這個設(shè)計保證了主電源斷開，+24v電源不斷開的時候，驅(qū)動器能保留位晝信息和通信。CME2CME2是對驅(qū)動器進行配垃和調(diào)試的軟件，通過RS232串口連接電腦和驅(qū)動器。所有的配 宜驅(qū)動器

3、的操作都可以通過這個軟件完成。電機數(shù)據(jù)存儲為.CCM文件，驅(qū)動器數(shù)據(jù)存儲 為CCX文件。二、驅(qū)動器操作Xenus XTL User GlideOperational Theory供電和接地圖電源交流電壓經(jīng)過整流濾波輸出直流驅(qū)動PWM逆變器。+24V電源經(jīng)過一個DC/DC變換器，產(chǎn)生控制電路所需的電壓和一個+5V電源給HALL電路 和編碼器供電。操作模式控制環(huán)的嵌套和模式驅(qū)動器可以使用最多三個嵌套的控制環(huán)，電流環(huán)、速度環(huán)、位巻環(huán)在三種相關(guān)聯(lián)的模式下 控制電機控制環(huán)圖解TargetRMiton ComnenaVebcit/ ComrrarxiLimited /ei 和Trajectory :Gcn

4、ersfior 二FbstonLoopVekxir/Limtef2LTERVetoeity : Loop !CurentCornmand 1CurrerrtLEaLimbedPAMCurrentOrreot LOOPCornnrd9Mxorv SonsorsA dual Rwitjcnitefwed velocityActual Current在位苣模式下，驅(qū)動器用到了三個環(huán)。如上圖所示，位置環(huán)驅(qū)動速度環(huán)，速度環(huán)驅(qū)動電流 環(huán)。在速度模式下，速度環(huán)驅(qū)動電流環(huán)，在電流模式下，電流環(huán)直接由外部或內(nèi)部的電流指令 驅(qū)動。環(huán)路基本屬性這些環(huán)路和一般的伺服控制環(huán)路有一些相同的屬性環(huán)路屬性描述命令輸入每個環(huán)路

5、給左一個需要達到的值。例如，速度環(huán)接受一個速度指令， 它是期望的電動機速度限制每個環(huán)路上都有限制，以保護電機或者機械系統(tǒng)反饋伺服控制環(huán)接受反饋。如位置環(huán)把電機的實際位置作為反饋。增益這些是伺服環(huán)路的數(shù)學(xué)方程中的常數(shù)值，通過這些值可以設(shè)豊驅(qū)動 器，提高驅(qū)動器的性能。調(diào)整這些值被稱為環(huán)路整左。輸出環(huán)路產(chǎn)生的控制信號。這個信號可以被用作命令信號輸入到另一控制 回路或輸入到功率放大器中。電流模式和電流環(huán)電流環(huán)的前端是一個限制模塊，限制模塊接收一個電流指令，然后輸出一個受到限制的電 流，這個電流減去實際的電流，得到一個偏差信號，經(jīng)過p,l調(diào)節(jié)得到一個指令，這個指令 然后施加到驅(qū)動器的功率級。 Curre

6、nt Lnit Tire電流環(huán)的輸入1. 驅(qū)動器的模擬輸入或者PWM輸入2. CANopen, DeviceNet, or RS-232 Serial 輸入3. Copley虛擬運動控制程序4. 驅(qū)動器內(nèi)部的函數(shù)發(fā)生器偏移在速度或者位巻模式下，電流指令是由速度環(huán)產(chǎn)生的。 在某些應(yīng)用中，會有一個持續(xù)的力作用于電機，最典型的是一個豎直的軸，受到一個恒定 的重力作用，這個時候需要在電流指令中加一個偏移量。限制電流指令受到以下參數(shù)限制（可由用戸設(shè)置）限制描述峰值電流限制驅(qū)動器在短時間內(nèi)能產(chǎn)生的最大電流，這個值不能超過驅(qū)動器的額立|金 值電流值（即40A）持續(xù)電流限制驅(qū)動器能產(chǎn)生的最大的持續(xù)電流l2T時

7、間限制電機以最大電流運行的最大時間，超過此值必須減小電流到持續(xù)電流 值，否則會產(chǎn)生錯誤Ramp電流指令的變化率電流環(huán)輸出電流環(huán)的輸出是一個指令，改變驅(qū)動器PWM輸岀級的占空比。自動整圧CME2提供一個電流環(huán)的自動整立功能，能夠自動調(diào)整P和I的值。19/27速度模式和速度環(huán) Acceteralon4Feedback ICancel第三步：從可用的串口列表中選擇用于連接驅(qū)動器的串口第四步：點擊 next打開 u Communications Wizard Configure SerialPorts screen.M 界而第五步：配置所選的串口選擇一個串口，配巻波特率，再選擇另外一個串口，配置波特率 第六步：點擊“finish”完成配置。啟動CME2和選擇驅(qū)動器第一步：確認(rèn)CME2安裝和串行口配置第二步：雙擊打開“CME2”，如果有多個串口，Copley Neighborhood root會被選中遛 V5U Beta 9file AmpIFier look Help第三步：選擇需要的驅(qū)動器EH二j Copley Neighborho匚 j Virtual AmplitCOM4C0M5:第四步：選中驅(qū)動器之后，界而與下圖類似，如果基本設(shè)置沒有打開的話，會打開“基本設(shè)置”截而Jnl2d CME2V