之山伺服器說明書(ZS-C或ZS-Q)

1、目錄 安全事項1 第一章產(chǎn)品檢查與型號說明3 第二章安裝4 第三章信號和接線8 第四章參數(shù)說明15 第五章面板顯示及操作25 第六章運行28 安全事項 歡迎您使用杭州之山科技有限公司生產(chǎn)的紡機專用伺服控制系統(tǒng)。 在產(chǎn)品存放、安裝、配線、運行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重 要事項，以確保安全地使用本產(chǎn)品。 /t危險 錯誤操作可能會引起危險并導致人身傷亡。 錯誤操作可能會引起危險，導致人身傷害，并可能使設備損壞。 0警告 嚴格禁止行為，否則會導致設備損壞或不能使用。 i、使用場合 危險 禁止將產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體的場合使用。否則會導致 觸電或火災。 禁止將產(chǎn)品用于陽光

2、直射，灰塵、鹽分及金屬粉露末較多的場所。 禁止將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場所。 2、配線 1危險 請將接地端子可靠接地，接地不良可能會造成觸電或火災。 請勿將220V驅動器電源接入380V電源，否則會造成設備損壞及觸電或火災。 請勿將U、V、W電機輸出端子連接到三相電源，否則會造成人員傷亡或火災。 必須將U、V、W電機輸出端子和電機接線端子U、V、W 對應連接，否 則電機可能超速飛車造成設備損失與人員傷亡。 請緊固電源和電機輸出端子，否則可能造成火災。 配線請參考線材選擇配線，否則可能造成火災。 3、操作 /t注意 當機械設備開始運轉前，必須配合合適的參數(shù)設定值。若未調整到 合適的設定值，

3、可能會導致機械設備失去控制或發(fā)生故障。 開始運轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。 請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運行，之后再負載接上，以避免 不必要的損失。 請勿頻繁接通、關閉電源，否則會造成驅動器內(nèi)部過熱。 4、運行 0警告 當電機運轉時，禁止接觸任何旋轉中的零件，否則會造成人員傷亡。 設備運行時，禁止觸摸驅動器和電機，否則會造成觸電或燙傷。 設備運行時，禁止移動連接電纜，否則會造成人員受傷或設備損壞。 5、保養(yǎng)或檢查 0警告 禁止接觸驅動器及其電機內(nèi)部，否則會造成觸電。 電源啟動時，禁止拆卸驅動器面板，否則會造成觸電。 電源關閉5分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，否則殘余高壓可能

4、會造成觸電。 禁止在電源開啟時改變配線，否則會造成觸電。 禁止拆卸伺服電機，否則會造成觸電。 6、使用范圍 /1注意 本手冊所涉及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請勿用于可能直接危害人身安全裝置上， 如核能裝置、航天航空設備、生命保障及維持設備和各種安全設備；如有以上使用 需要，請與本公司聯(lián)系 第一章 產(chǎn)品檢查與型號說明 1.1產(chǎn)品檢查 為了防止本產(chǎn)品在購買與運輸過程中的疏忽，請詳細檢查以下列出的項目： a. 是否是所欲購買的產(chǎn)品：分別檢查電機與驅動器上的產(chǎn)品型號。 b. 電機軸是否運轉平順：用手分別逆時針和順時針旋轉電機轉軸，如果可以平 順運轉，代表電機轉軸是正常的。 c. 外觀是否有損傷：目視檢查是否

5、有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。 d. 檢查是否有任何組件的缺失。 完整的伺服組件包括： 伺服驅動器及伺服電機 5PIN 電源進線接線端子（L、N、R、S、T） 3PIN UVW電機動力線接線端子（U、V、W） 3PIN 剎車電阻連接線（P、D、C） DB25 控制端子接線端子（公頭） DB15電機編碼器接線端子（公頭） 如果有任何以上的情形發(fā)生，請與我們聯(lián)系以獲得妥善解決。 1.2產(chǎn)品型號對照 1.2.1伺服驅動器 ZH SHAN 動器 IIOOA 刪4率皿 11 0.75 pus 1菽 1.2.2伺服電機 第二章 安裝 2.1注意事項 驅動器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須

6、牢固，避免振動。 驅動器與電機間的連線不能拉緊，且動力線與編碼器線最好不要并列走線。 驅動器安裝時，應防止粉塵或鐵屑進入驅動器內(nèi)部。 電機軸心與設備的軸心對心偏差要小。 電機必須可靠固定。 驅動器，電機，以及剎車電阻不要接觸易燃物品，否則可能引起火災。 驅動器與電機不可過多堆疊，防止受壓損壞和跌落。 驅動器與電機禁止承受沖擊。 驅動器與電機的儲存于安裝必須滿足環(huán)境條件要求。 2.2環(huán)境條件 項目 驅動器要求 電機要求 工作環(huán)境溫/濕度 -10 C 55 C,濕度：小于 80% 0 C 40 C,濕度：小于 80% 1 儲存環(huán)境溫/濕度 -25 C 70 C,濕度：小于 80% -40 C 50

7、 C,濕度：小于 80% 振動 小于0.5G 其它工作環(huán)境 控制柜內(nèi)、無粉塵、干燥、無 腐蝕性氣體、無易燃物、少濕 氣、通風良好、避免陽光直射 室內(nèi)、無腐蝕性氣體、無易燃 物、避免陽光直射 2.3伺服驅動器安裝 2.3.1安裝方向 伺服驅動器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位于上方。如圖2.1所示。 n n 正確 圖2.1正確與錯誤的驅動器安裝方向示意圖 2.3.2安裝固定 安裝時，應擰緊驅動器后部的4個固定螺絲。 233安裝間隔 驅動器與控制柜箱體，及其它電子設備間應留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖 2.2所示。 2.3.4通風散熱 多臺驅動器安裝時，應綜合考慮每臺的散熱要求，在電氣控制柜中安裝

8、散熱風 扇，保證有垂直方向的風對驅動器的散熱片散熱。多臺驅動器安裝最小間隔如圖2.3 50mm j (1 97in)| 1 97 i n) 20mm (0 79 in) 20mm (0 79in) 圖2.2最小安裝間隔示意圖 1：為1帕| 所示。 圖2.3多臺驅動器最小安裝間隔及散熱示意圖 235安裝尺寸 之山伺服驅動器安裝尺寸如圖2.4所示。 WISH nrrn 心O些 -n * D ilJ 一 7 1 圖2.4之山伺服驅動器安裝尺寸 2.4伺服電機安裝 2.4.1安裝方法 水平安裝：為避免水、油等液體自電機線口流入，將電纜出口至于下方 垂直安裝：若電機軸朝上安裝且附有減速機時，需防止減速機

9、內(nèi)的油漬經(jīng)電機軸滲 入電機。 2.4.2安裝注意事項 安裝及拆卸帶輪時，勿用榔頭敲擊電機或電機軸，避免造成電機軸承與編碼器的 損壞。應采用螺旋式壓拔工具拆裝。 電機軸的伸出量需充分，否則容易使電機運動時產(chǎn)生振動。 固定電機時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。 電機不可承受大的軸向與徑向負載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。 243電機安裝尺寸 電機安裝尺寸如圖2.5(a)(b)所示。 130ST-M10010(之山伺服電機) (b) 90ST-M02430( 之山伺服電機) 圖2.5之山伺服電機安裝尺寸 2.5電機旋轉方向定義 本手冊描述的電機旋轉方向按如下方式定義：面對電機軸伸出部分，轉動軸逆 正轉

10、反轉 逆時針（ CCW ）順時針（ CW） 圖 2.6 電機旋轉方向 第三章信號與接線 3.1 注意事項 接線應由專門的技術人員進行。 接線或是檢修一定要先切斷主電源，經(jīng)過十分鐘，待電源指示燈熄滅后方可以進 行。 請確保伺服驅動器及伺服電機的接地良好。 接線電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物 3.2接線端子簡介 如圖3-1所示，電源指示燈為電源標志。當電源指示燈未熄滅時，說明機殼內(nèi) 電容仍殘留有電。此時請不要打開機殼或是進行接線操作，以免造成觸電事故。按 鍵與數(shù)碼管為進行設置以及顯示的部件。驅動器面板的其它端子名稱及各自功能與 注意事項見表3.1 表3.1驅動器面板端子簡介 端子名 功

11、 能 使用注意事項 UVW 電機動力線連接端子 必須要和電機 U、V、W 一- -對應連接 RST為主回路電源輸入端子 AC220V 50HZ，不要與電機輸出端子 U、V、W RSTLN 主電源以及控制電源接線端子 連接 LN為控制回路電源輸入端子 AC220V 50HZ CN1 電機編碼器連接端子 注意端子每個口的疋義，具體疋義見3.3 CN2 上位機通訊連接端子 注意端子每個口的疋義，具體疋義見3.4 PG 接地端子 在使用過程中，電機以及驅動器必須可靠 接地 PDC 剎車電阻接線端子 正確使用內(nèi)置剎車電阻或是外接剎車電 阻，均要正確連接該端子 檢 01 和車電咀 蛭堤端予 電機動力_ 線

12、接境端子 電源遊拔 lih -Hi 擺堆頊 圖3-1驅動器接線端子 3.3電機編碼器連接端子 CN1 3.3.1CN1端子配置 圖3.2為驅動器的電機編碼器連接端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。 陌 冋而冋而|70|9| 圖3.2電機編碼器連接端子（面對插頭的焊片看） 3.3.2CN1功能描述 表3.2電機編碼器連接端子 CN1功能描述 引腳號 信號名稱 記號 功能描述 1 5V電源 VCC +5V 電機編碼器+5V電源 2 編碼器A+輸入 A+ 與編碼器A+連接 3 編碼器B+輸入 B+ 與編碼器B+連接 4 編碼器Z+輸入 Z+ 與編碼器Z+連接 5 編碼器A-輸入 A- 與編碼器A

13、-連接 6 編碼器B-輸入 B- 與編碼器B-連接 7 編碼器Z-輸入 Z- 與編碼器Z-連接 8 編碼器U+輸入 U+ 與編碼器U+連接 9 編碼器V+輸入 V+ 與編碼器V+連接 10 編碼器W+輸入 W+ 與編碼器W+連接 11 編碼器U-輸入 U- 與編碼器U-連接 12 編碼器V-輸入 V- 與編碼器V-連接 13 編碼器W-輸入 W- 與編碼器W-連接 14 缺省 15 電源公共地 GND 0V 電機編碼器電源公共地 3.4上位機通訊連接端子 CN2 3.4.1CN2端子配置 圖3.3為驅動器的上位機通訊連接端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。 25 24 |23卄22|21

14、|2019| 1817| 1615 |14 圖3.3上位機通訊連接端子（面對插頭的焊片看） 3.4.2CN2功能描述 表3.3上位機通訊連接端子 CN2功能描述 引腳號 信號名稱 功能描述 輸入輸出方式 1 DO1 伺服準備好信號 DO1為0時代表伺服電源和主電源工 作正常，驅動器沒有報警，驅動器準備 好。 DO1為1時代表主電源或驅動器有報 警，驅動器沒有準備好。 以COM-為地， 開路輸出 2 DO2 輸出電機編碼器Z信號 DO2為0代表編碼器Z信號沒有出現(xiàn)。 DO2為1代表編碼器Z信號出現(xiàn)。 同上 3 D03 位置模式下輸出位置到達信號 同上 4 CANH CAN總線信號 5 DI1 伺

15、服使能信號 DI1為0代表驅動器關閉，停止工作。 DI1為1代表允許驅動器工作。 注1 :當從DI1從0到1前，電機必須 靜止。 注2 :打到DI1為1后，至少等待50ms 輸入命令。 以COM+為正，DI 為負，光耦輸入 6 DI2 混合模式下，模式切換信號 同上 7 DI3 模擬輸入速度模式下的零速信號 同上 8 CANL CAN總線信號 9 COM+ 輸入IO電源，用來驅動輸入IO的光耦， DC1224V，電流大于 100mA 10 COM- 輸出IO地 11 A+ 差分輸出編碼器A信號+ 差分輸出 12 A- 差分輸出編碼器A信號- 差分輸出 13 B+ 差分輸出編碼器B信號+ 差分輸

16、出 14 B- 差分輸出編碼器 B信號- 差分輸出 15 Z+ 差分輸出編碼器 Z 信號+ 差分輸出 16 Z- 差分輸出編碼器 Z 信號- 差分輸出 外部輸入差分脈 由參數(shù)PR28設定 17 Pulse+ 沖+ 脈沖輸入方式： 差分輸入 外部輸入差分脈 PR28=0，正交脈 18 Pulse- 沖- 沖輸入 差分輸入 外部輸入方向脈 PR28=1 ，脈沖+方 19 Dir+ 沖+ 向模式（脈沖雙沿 差分輸入 計數(shù)） 外部輸入方向脈 PR28=2，脈沖+方 20 Dir- 沖- 向模式（脈沖單沿 差分輸入 計數(shù)） 21 VADIN 外部AD命令輸入端 模擬 22 SCI_TX RS232發(fā)送端

17、 23 SCI_RX RS232接收端 24 GND 地（外部AD地）此端子最好不要連接 25 GND 外部AD地 3.5 信號輸入輸出模式 3.5.1輸入10模式 由用戶提供電源， DC1224V ，電流大于100mA ; 電源極性接反，會使驅動器不能工作。 3.5.2輸出10模式 外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會使伺服驅動器損壞。 輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓 25V 因此，開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要 求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅動器損壞； 如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。 如果續(xù)流二極

18、管接反，會使伺服驅動器損壞。 3.5.3差分輸入輸出 差分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32 與AM26LS31 或類似器件輸入與輸 出的模式。 3.6標準接線方法 （1）電源進線接法 注：RST接三相交流電源（200-230V,50-60HZ），如果用單相電源請接 RS兩 端。 LN接單相交流電源（200-230V ，50-60HZ ）。接線時，PG端必須接地。 （2 ）電機動力線接法 注：驅動器 UVW 必須與電機 UVW 對應，不能顛倒。電機機殼地必須接 驅動器PG端。 （3）剎車電阻接法（PDC端子） 當使用內(nèi)置剎車電阻時，請直接將DC端短接。使用外置剎車電阻時，請將外 置剎車電阻連

19、接于 PC之間。 （4）CN1 （編碼器接線端子）接線方法 CN2端各端子的介紹見上節(jié)。根據(jù)不同的需要，用戶可參閱上節(jié)的端子信號介 紹自行接線。如有疑問，請與我們聯(lián)系解決。 第四章參數(shù)說明 4.1參數(shù)一覽表 參數(shù)號 參數(shù)名稱 功能說明 Q1100A 出廠值 Q1200B 出廠值 0 工作模式 設定 本伺服控制器有六種工作模式： 0 :速度模式 1:位置模式 2 :轉矩模式 3:轉矩與位置混合模式 4:轉矩與速度混合模式 5:速度與位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)26設定值的不同，分別從外部輸 入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部寄存器 （參數(shù)14）取得速度指令，令電機以 該轉速速度運行

20、。 在位置模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)27設定值的不同，分別從外部輸 入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部寄存器 （參數(shù)14）取得位置指令，令電機定 位到該位置處。 在轉矩模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)25設定值的不同，分別從外部輸 入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部寄存器 （參數(shù)24）取得轉矩指令，令電機以 1 0 該轉矩運行。 當電機處于轉矩與位置混合模式 時，控制器將根據(jù)外部輸入 2的狀態(tài)， 決定電機的工作模式。如果外部輸入2 為1（高電平），電機將工作在位置模式， 否則切換到轉矩模式。 當電機處于轉矩與速度混合模式 時，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài) 決定電機的工作模式。如果外部輸入 為高，則電機工作在

21、速度模式，否則 工 作在轉矩模式。 當電機處于位置與速度混合模式 時，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài) 決定電機的工作模式。如果外部輸入 為高，則電機工作在位置模式，否則 工作在速度模式。 1 電機選擇 本控制器適應的電機有如下幾種： 0 :主伺服電機 130ST-M10010、 130ST-M05025/M05020、 130ST-M06015 130ST-M07720/M07725等 1 ：搖床伺服電機90ST-M02430、 80ST-M02430 等 參數(shù)0和1用來配置控制器對應的電 機型號。 當此參數(shù)為0時，表明正在使用主 伺服電機； 當此參數(shù)為1時，表明正在使用搖 床伺服電機型號的電機

22、。 另：在恢復參數(shù)默認值時，必須先 設置此參數(shù)，當此參數(shù)設置為1102 時，將恢復為默認搖床伺服電機參數(shù)， 設置為1202時，恢復為主伺服電機參 數(shù)。其它值則出錯。 1 0 2 監(jiān)控內(nèi)容 0:剩余脈沖數(shù) 1 :實際速度 2: Q軸電流值（轉矩值） 3: D軸電流值 4:已發(fā)脈沖數(shù) 5:設定轉速值 6:母線電壓值 7: AD輸入原始采樣值 0 5 8:反饋脈沖數(shù) 本參數(shù)用來設定，在可工作狀態(tài)1狀 態(tài)下，面板顯示的內(nèi)容。 3 方向位 該參數(shù)用來更改外部輸入的方向。當 改變該位的值后，外部輸入的正負對 電機轉速的正反影響將被更改。 0 : 正轉（輸入正，正轉，輸入負， 反轉） 1 :反轉（輸入負，正

23、轉，輸入正，反 轉） 0 0 4 電子齒輪 分母 設置位置指令脈沖的分倍頻（電子 齒輪） 在位置控制模式下，通過對Pr4， Pr5參數(shù)的設置，可以方便地與各種脈 沖源相匹配，以達到用戶理想的控制 分辨率（即角度/脈沖） PXG=N XCX4 P:輸入指令的脈沖數(shù)； G :電子齒輪比，值為 Pr5/Pr4。 N :電機旋轉圈數(shù) C :光電編碼器線數(shù)/轉，本系統(tǒng)電機 米用編碼器為2500線。 例：如輸入8000個脈沖，電機轉1 圈 則 N=1 ; P=8000 ; C=2500 ; 所以G=5/4 ;所以Pr5設為5; Pr4 設為4 電子齒輪比推存范圍為 1/50 WGW50 1 1 5 電子齒

24、輪 分子 10 1 6 加速時間 該參數(shù)設定電機從 0加速到額定轉 速所需要的時間（單位：ms） 即如果該參數(shù)設置為990，代表電機 加速時間為990ms。 與Pr49、Pr51配合使用， 例：如Pr49設置為有效時，Pr5仁80 , 則代表電機從0加速到80需要Pr49 代表的時間，電機從80加速到額定轉 速需要Pr6代表的時間。 例：如Pr49設置為無效時，電機從 0 加速到額定轉速需要 Pr6代表的時間 加速特性為分段線性。 僅用于速度控制方式，位置控制方 式無效 1 990 7 減速時間 該參數(shù)設定電機從 0加速到額定轉 速所需要的時間（單位：ms） 即如果該參數(shù)設置為1，代表電機減速

25、 時間為1ms。 與Pr50、Pr51配合使用， 例：如Pr50設置為有效時，Pr5仁80 ， 則代表電機從額定轉速減速到 80需要 Pr7代表的時間，電機從 80減速到0 需要Pr50代表的時間。 例：如Pr50設置為無效時，電機從額 定轉速減速到0需要Pr7代表的時間 減速特性為分段線性。 1 50 8 位置環(huán)比 例系數(shù) 設定位置環(huán)調節(jié)器的比例增益 設置值越大，增益越高，剛度越大， 相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后 量越小，減小位置跟蹤誤差；但數(shù)值 太大可能會引起振蕩或超調。 具體位置環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr8/100 。 51 48 9 位置環(huán)微 分系數(shù) 具體位置環(huán)微分系數(shù)數(shù)值為Pr9/1

26、00。 100 0 10 速度環(huán)比 例系數(shù) 用于電機正方向加速時。 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr10/100。 設置值越大，增益越高，剛度越大。 一般情況下，負載慣量越大，設定值 越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量 設定的較大 2579 1600 11 速度環(huán)積 分系數(shù) 用于電機正方向加速時。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為 Pr11/10000。 設置值越大，積分速度越快，系統(tǒng) 抵抗偏差越強，即剛度越大，但太大 容易產(chǎn)生超調。 320 120 12 電流環(huán)比 例系數(shù) 具體電流環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr12/100。 20 17 13 電流環(huán)積 分系數(shù) 具體電流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為 Pr13/1000

27、0。 15 14 14 內(nèi)部寄存 器 用于設疋電機轉速（單位：r/min ） 用于自測試工作狀態(tài) 2100 1100 15 錯誤保存 寄存器1 該處保存最后一個報警值的錯誤碼 Pr15=1:參數(shù)校驗出錯，檢查 0 0 EEPROM是否已損壞 Pr15=2 :未使用參數(shù) Pr15=3 :超速 Pr15=4 :過壓 Pr15=5 :欠壓 Pr15=6 :位置環(huán)跟蹤誤差過大 Pr15=7 :剎車電阻過載 Pr15=8 :電機型號不存在或額定電流 設定超出范圍 Pr15=9 :過流 Pr15=10 :編碼器未連接 Pr15=11 :編碼器錯誤 Pr15=12 :過載 Pr15=13 :過流一 Pr15

28、=14 :未使用參數(shù) Pr15=15 :堵轉 Pr15=16 :過流二 Pr15=18+ :干擾 16 錯誤保存 寄存器2 該處保存倒數(shù)第二個報警值的錯誤 碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。 0 0 17 錯誤保存 寄存器3 該處保存倒數(shù)第三個報警值的錯誤 碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。 0 0 18 錯誤保存 寄存器4 該處保存倒數(shù)第四個報警值的錯誤 碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。 0 0 19 AD零點 具體設定請參考6.5.2 2048 2048 20 AD增益 設定模擬量速度輸入電壓和電機實 際轉速之間的比例關系 具體數(shù)值為Pr20/100 100 100 21 ENAB

29、LE 可運行狀態(tài)的使能參數(shù)，具體設置如 下： Pr21=0 :在可運行態(tài)下正常運行。 Pr21=1 :在可運行狀態(tài)下，忽略外部 命令，按照自測試模式工作。 0 0 22 轉矩模式 下的速度 限值 在轉矩控制模式下，代表電機運行 的最大轉速（RPM）限制。 可防止輕載情況下出現(xiàn)的超速現(xiàn) 象。 200 200 23 輸入脈沖 平滑度 此值為1.5ms內(nèi)，最大的可輸入脈沖 數(shù)。 300 300 24 轉矩設定 值 用于設定轉矩給定值。 Pr24=1000 時，代表額定轉矩設定。 100 100 25 電流環(huán)輸 入模式 用于設疋電流環(huán)給疋值的輸入模式。 Pr25=0 :脈沖輸入。 0 0 Pr25=1

30、 : AD 輸入。 Pr25=2 :寄存器設定。 26 速度環(huán)輸 入模式 用于設疋速度環(huán)給疋值的輸入模式。 設定方式冋Pr25 一致。 0 0 27 位置環(huán)輸 入模式 用于設疋位置環(huán)給疋值的輸入模式。 設定方式冋Pr25 一致。 0 0 28 脈沖輸入 模式 用于設疋輸入脈沖的模式： Pr28=0 :正交脈沖輸入。 Pr28=1 :脈沖+方向模式（脈沖雙沿計 數(shù)）。 Pr28=2 :脈沖+方向模式（脈沖單沿計 數(shù)） 2 2 29 位置環(huán)前 饋增益系 數(shù) 用于設定位置環(huán)的前饋增益。 位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng) 的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的 位置環(huán)不穩(wěn)疋，容易產(chǎn)生振湯。 除非需要很高的響應

31、特性，該參數(shù) 通常為0。 具體的設置數(shù)值為 Pr29/100。 0 700 30 剎車周期 用于設定剎車開啟電壓達到后的剎 車周期。 具體數(shù)值為 Pr30 xiOOus。 10 10 31 剎車占空 比 用于設定剎車開啟電壓達到后的剎 車占空比。 剎車的占空比為 Pr31/Pr30。 5 5 32 剎車開啟 電壓值 用于設定剎車開啟電壓值，單位：V。 330 380 33 剎車關閉 電壓值 用于設定剎車關閉電壓值，單位：V。 370 370 34 電壓過壓 報警閥值 用于設定電壓過壓報警閥值，單位：V。 410 410 35 電壓欠壓 報警閥值 用于設定電壓欠壓報警閥值，單位：V。 120 1

32、20 36 剎車電阻 過載報警 值 用于設定剎車電阻工作時間限定 值。 當剎車電阻連續(xù)工作時間超過 Pr36 xims時，發(fā)生剎車電阻過載報 警。 1000 1000 37 脈沖速度 設定增益 用于外部脈沖輸入速度指令時。 實際的轉速設定為： 3000rpm x（Pr37/100）*（Fre_i n）/1M Fre_in為外部脈沖輸入頻率。 脈沖速度增益的具體數(shù)值為 2000 2200 Pr37/100。 38 I/O設置 用于設定I/O 口，具體設置如下： Pr38_Bit 0=0: RDY信號輸出低有效。 Pr38_Bit 0=1: RDY信號輸出高有 效。 Pr38_Bit仁0: AD信

33、號只負，（在Bit2 為1時有效）。 Pr38_Bit仁1: AD信號只正，（在Bit2 為1時有效）。 Pr38_Bit 2=0 :不對單向 AD速度做 出限制。 Pr38_Bit 2=1 :對單向 AD速度做出 限制。 其中Pr38 Bit 0代表面對驅動器控制 面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類推 為 Pr38 Bit 1、Pr38 Bit 2。 1 1 39 位置環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設定位置環(huán)的低通濾波器截止 頻率。 本濾波器的作用是增加復合位置控 制的穩(wěn)定性。 具體數(shù)值為Pr39/1000。 0 800 40 速度環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設疋速度環(huán)濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低

34、，電機產(chǎn) 生的噪聲越小。如果負載慣量太大， 可以適當減小設定值，但數(shù)值太小， 會造成響應變慢，可能引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反 饋相應越快。如果要求較咼的速度響 應，可以適當增加設定值。 具體數(shù)值為Pr40/1000。 0 200 41 電流環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設定轉矩指令濾波器特性。 用于抑制轉矩產(chǎn)生的諧振。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn) 生的振動和噪聲越小，如果負載慣量 很大，可以適當減小設定值，但數(shù)值 太小，會造成響應變慢，可能引起振 蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，相應越 快。如果需要較咼的轉矩相應，可以 適當增加設定值。 具體數(shù)值為 Pr41/1000。 0 100

35、 42 速度正限 幅 用于設定正向旋轉的最高轉速。 具體數(shù)值為（Pr42/1000） X3000 ,單 1000 350 位：RPM。 43 速度負限 幅 用于設定正向旋轉的最高轉速。 具體數(shù)值為-(Pr43/1000) X3000 , 單位：RPM。 1000 350 44 轉矩正限 幅 用于設定正向旋轉的最高轉矩。 具體數(shù)值為(Pr44/1000) X額定轉 矩，單位：N.m。 2500 2500 45 轉矩負限 幅 用于設定正向旋轉的最高轉矩。 具體數(shù)值為-(Pr45/1000) X額定轉 矩，單位：N.m。 2500 2500 46 勵磁電壓 正限幅 0-1000 200 2000 4

36、7 勵磁電壓 負限幅 0-1000 200 300 48 位置到達 限值 該值為允許的位置誤差脈沖數(shù)。 10 10 49 第二段加 速度時間 用于設定分段加速時低速部分的加 速時間。 設為-1代表無效，沒有分段加速。 與Pr6、Pr51配合使用，單位：ms。 -1 700 50 第二段減 速度時間 用于設定分段減速時低速部分的減 速時間。 設為-1代表無效，沒有分段減速。 與Pr7、Pr51配合使用，單位：ms。 -1 60 51 一二段分 界點 用于設定分段加減速的速度分界 點。 與 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使 用，單位：RPM。 設為負值表示該功能無效。 -100 80

37、 52 過載電流 值 允許1分鐘的過載電流設定值。 具體數(shù)值為 Pr52/1000 ，單位：A。 1500 1000 53 過流設定 值 允許1秒鐘的過電流設定值。 具體數(shù)值為 Pr53/1000，單位：A。 2000 1500 54 輸出分頻 編碼器輸出分頻數(shù) 有效設定范圍：0-255 分頻數(shù)為Pr54+1 , 如Pr54=0，則分頻比為1 ; Pr54=255 ，則分頻比為256。 1 1 55 電流加速 度1 設為負值表示該功能無效。 -10 -10 56 電流加速 度2 設為負值表示該功能無效。 -10 -10 57 電流減速 設為負值表示該功能無效。 -10 -10 度1 58 電流

38、減速 度2 設為負值表示該功能無效。 -10 -10 59 電流一二 段分界點 設為負值表示該功能無效。 具體數(shù)值為Pr59/1000。 -100 -100 60 速度環(huán)防 飽和系數(shù)1 設為負值表示該功能無效。 具體數(shù)值為Pr60/100000。 1 -1 61 速度環(huán)防 飽和系數(shù)2 設為負值表示該功能無效。 具體數(shù)值為 Pr61/100000。 1 -1 62 速度環(huán)比 例系數(shù)2 與Pr10配合使用，用于電機反方向 加速時 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr62/100。 2579 -1500 63 速度環(huán)積 分系數(shù)2 與Pr11配合使用，用于電機反方向 加速時。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為 Pr

39、63/10000。 320 -10 64 允許的位 置誤差脈 沖 用于設定位置誤差放大報警。 具體數(shù)值為 Pr64 X10。 10000 10000 65 -電機額定 電流值 用于設置電機額定電流。 具體數(shù)值為 Pr65/10，單位：A。 34 60 66 -電機額定 頻率 用于設置電機額定頻率。 具體數(shù)值為 Pr66，單位：Hz。 200 200 67 轉速濾波 系數(shù) 用于設定轉速濾波系數(shù)。 具體數(shù)值為Pr67/1000。 400 400 68 過流報警 用于啟動過流報警。 當Pr68/1000=1時，代表電機工作 在額定電流下。 具體數(shù)值為 Pr68/1000，單位：倍 額定電流。 350

40、0 3500 69 報警屏敝 用于設定是否屏蔽報警信號： Pr69=0 :不屏蔽報警信號。 Pr69=-1 :屏蔽報警信號。 0 0 70 串口模式 用于設置RS232串口通信的波特率： Pr70=0 :串口關閉。 Pr70=1 :波特率為 115200 BPS。 Pr70=2 :波特率為 230400 BPS。 Pr70=3 :波特率為 460800 BPS。 Pr70=4 :波特率為 921600 BPS。 Pr70=5 :波特率為 57600 BPS。 Pr70=6 :波特率為 38400 BPS。 0 0 71 串口命令 用于設置串口命令的發(fā)送： 0 0 Pr71_Bit 0=0:其它

41、。 Pr71_Bit 0=1 :串口命令。 Pr71_Bit仁0 :不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。 Pr71_Bit仁1 :發(fā)送串口數(shù)據(jù)。 Pr71_Bit 2=0 :不啟動命令由串口發(fā) 送。 Pr71_Bit 2=1 :啟動命令由串口發(fā)送。 其中Pr71_Bit 0代表面對驅動器控制 面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類推 為 Pr71 Bit 1、Pr71 Bit 2。 72 串口回送 數(shù)據(jù)數(shù) 1 1 73 一通道數(shù) 據(jù)定義 用于串口通信的PC數(shù)字示波器顯示： Pr73=0 :命令脈沖數(shù) Pr73=1 :回饋脈沖數(shù) Pr73=2 :速度設定 Pr73=3 :速度反饋 Pr73=4 :轉矩設定 Pr73=5 :

42、轉矩反饋 Pr73=6 : d軸電流設定 Pr73=7 : d電流反饋 Pr73=8 : a相電流 Pr73=9 : b相電流 其它：母線電壓（1 : 566V） 0 0 74 二通道數(shù) 據(jù)定義 用于PC監(jiān)測 0 0 75 三通道數(shù) 據(jù)定義 用于PC監(jiān)測 0 0 76 非用戶參 數(shù) 356 356 77 數(shù)字輸入1 用于設定IN1濾波時間。 20 20 78 數(shù)字輸入2 用于設定IN2濾波時間。 20 20 79 數(shù)字輸入3 用于設定IN3濾波時間。 20 20 80 非用戶參 數(shù) 8 8 81 復位 82 恢復默認 設置 注意：在使用此功能前，必先設置好 Pr1的值。設置方法參見Pr1說明。

43、 5.1面板介紹 第五章面板顯示與操作 面板由五個數(shù)碼管以及五個按鍵和一個指示燈組成。五個按鍵分別為 MODE， SET, UP，DOWN,SHIFT.指示燈指示通電狀態(tài)。如圖5-1所示。 o Power MODE SET SHIFT 圖5-1操作面板 MODE 鍵: 用來轉換伺服控制器的狀態(tài)?？刂破饔兴姆N狀態(tài) 可運行狀態(tài) 內(nèi)容根據(jù)參數(shù)2 1:在此狀態(tài)下，伺服可以根據(jù)IO 口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示 的不同顯示不同的內(nèi)容。 可運行狀態(tài) 2:當在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機的實際轉速。其它與可運行 狀態(tài)1完全相同。 參數(shù)設定狀態(tài)：在此狀態(tài)下可以進行參數(shù)的修改與設定。 自測試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電

44、機可根據(jù)參數(shù)14設定的速度轉動。 按下MODE鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。 SET鍵：確定鍵。 UP鍵：參數(shù)值加。 DOWN 鍵：參數(shù)值減。 SHIFT鍵：切換設定的數(shù)位。 5.2電機自測試 上電后，控制器處于可運行狀態(tài)1，此時連續(xù)按兩次M ODE鍵，電機將進入自 測試狀態(tài)（面板上顯示 tt-）,如圖5-2所示。此時，按 UP鍵，電機會依參數(shù)14 設定的轉數(shù)轉動。在電機轉動后，按下DOWN鍵，此會停止轉動。 | 圖5-2電機自測試面板顯示 5.3參數(shù)修改與設定 利用MODE鍵，將控制器切換為參數(shù)設定狀態(tài)（面板上顯示 PrOOO ）,如圖5-3 所示。利用UP與DOWN鍵轉換到要

45、設定的參數(shù)號后，按SET鍵，將顯示此參數(shù) 的內(nèi)容，此時可利用 UP與DOWN 鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按SET 鍵，則修改后的參數(shù)將被保存。 IPPDOOI I 1 PFOO II 參數(shù)Pr000 參數(shù)Pr001 SET SET MODE 參數(shù)Pr081 參數(shù)Pr082 5-2電機參數(shù)設定狀態(tài)面板顯示 注意：1.在自測試狀態(tài)與參數(shù)設定狀態(tài)下時，電機將會忽略上位機命令。 2.在電機正在運行中，控制器狀態(tài)只能在可運行狀態(tài)1與可運行狀態(tài)2之間切換。 5.4橫機專用伺服初始化步驟 以1100A伺服驅動器為例： 按MODE鍵選擇進入?yún)?shù)調整模式， 按上下鍵選擇參數(shù)為 PrO1, 按SET鍵進去

46、Pr01進行參數(shù)設定， 按上下鍵修改參數(shù)，對于不同驅動器及配合電機可參考Pr01參數(shù)詳解進行設置。 按set鍵確認， 繼續(xù)進入?yún)?shù)調整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82, 按SET鍵設定Pr82，作用為恢復1100A的各參數(shù)設定出廠值， 繼續(xù)進入?yún)?shù)調整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81, 按SET鍵設定Pr81，復位1100A驅動器。 第六章 運行及報警處理 6.1 運行前檢查 （1）接線 伺服驅動器的電源輸入（ RSTLN ）必須連接正確。 伺服驅動器的輸出和電機的電源（ UVW ）必須連接一致。 各個電源（ RST，LN ）與伺服驅動器的輸出（ UVW ）沒有短路。 伺服驅動器與伺服電機

47、已經(jīng)可靠接地。 剎車電阻接線端（ PDC ）連接正確。 （2）使用環(huán)境 環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。 （ 3 ）機械連接 機械連接方式滿足第一章的要求。電機與驅動器必須可靠固定。 注意：在使用伺服電機前，請使用驅動器的自測試模式運行電機，確認電機可 以正常運行時，再將伺服驅動器及電機進行安裝連接。 6.2啟動運行 在正確運行伺服電機前，必須先進行參數(shù)的確認。確保，伺服工作在需要的模 式下。否則，可能會出現(xiàn)無法預測的運行狀態(tài)。要想讓伺服驅動器正確響應外部輸 入的使能信號，必須先正確設置Pr21參數(shù)。當Pr2仁1時，驅動器處于按鍵有效 模式，此時，只能利用UP與DOWN按鍵來控制電機的運行與停止

48、。當Pr2仁0 時，電機將響應外部IO, IN1信號。當IN1有效時（低電平）電機使能，否則停止。 請用參數(shù)Pr00選擇需要的控制模式。具體請參閱第四章參數(shù)詳解，即表4.2。 6.3通電試運行 6.3.1通電前 電機空載，即電機軸上不要加負載。 固定電機，控制電機加減速的沖擊。 6.3.2接線 按圖6.1接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V。 伺服電機 （130系列） NBF MC PE 伺服驅動器 DC 122 4V 伺服使能 COM+1 SON N CN2 1 2 U V1 W PEI VCC 2 A

49、+ 5 A- 3 B+ 6 B- 4 Z+ 7 Z- 8 U+ U- 9 V+ 12 V- 0 W+ 13 VV- 15 GND 14 NC 外殼 CN1 2 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12- 15 3 1 編碼器 電機 圖6.1試運行接線圖 6.3.3面板操作 參照5.2電機自測試方式操作。 6.4位置控制模式 641接線 按圖6.2接線，主電路端子，三相 AC220V 接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V。 PE 伺服驅動器 NFB DC 122 4V 二 N CN2 COM+9 伺服使能 SON 5 CN2 伺

50、服準備好 RDY 輸出公共端 1 i COM-T0 VCC A+ A- 3 B+ | 6 B- 4 Z+ 7 Z- 8 U+ 11 U- 1 9 V+ 12 V- 10 W+ 13 vv- 15 計 GND -c- 外冗 CN1 伺服電機 （130系列） CN2 位置指令PUSLE 位置指令DIR PULS- 1/ PULS- 18 DIR+ 19 DIR- 20 圖6.2位置控制接線圖 6.4.2操作 在位置控制模式下，位置指令來源于CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器 可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計數(shù)模式，方向脈沖 雙沿計數(shù)模式。具體設置方法請參閱參數(shù)Pr27與Pr28。 在位置模式下，可以設置相應的電子齒輪比，以適應不同的要求。具體請查閱 參數(shù)說明中參數(shù) PrO4與Pr05。. 6.5速度控制模式 6.5.1接線 按圖6.3接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V。 PE DC 122 4V 伺服使能 伺服準備好 輸出公共端 速度脈沖PUSLE 速度指令DIR MC L N CN2 COM+9 SON I RDY 伺服驅動器 CN1 CN2 -TZ L10 13 -15 rT4 COM CN2 - - CN2 DIR+ 19 DIR- 20 A- B