基于超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、安徽機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書基于超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)系 （部） 電氣工程系 專 業(yè) 機(jī)電一體化 班 級(jí) 機(jī)電3105 姓 名 尹 磊 學(xué) 號(hào) 1302103210 指導(dǎo)教師 劉蘇英 2012 2013 學(xué)年第 1 學(xué)期摘 要 本方案分析了超聲波倒車?yán)走_(dá)的原理，介紹了利用spce061a單片機(jī)配合三個(gè)v2.0的超聲波測(cè)距模組實(shí)現(xiàn)超聲波倒車?yán)走_(dá)的方案設(shè)計(jì)。方案中采用凌陽的spce061a單片機(jī)，并利用其豐富的資源，實(shí)現(xiàn)對(duì)多路傳感器的控制；并結(jié)合其獨(dú)有的語音特色，將語音提示的功能結(jié)合到方案當(dāng)中。 關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī)、spce061a 、超聲波測(cè)距、倒車?yán)走_(dá)、語音提示 目 錄摘 要2前 言4第一章 設(shè)

2、計(jì)任務(wù)及要求51.1 任務(wù)51.2 技術(shù)要求5第二章 總體方案設(shè)計(jì)6第三章 模塊設(shè)計(jì)73.1 各單元模塊設(shè)計(jì)73.2 超聲波測(cè)距模組v2.0電路原理83.3轉(zhuǎn)接板電路和顯示電路113.4 系統(tǒng)連線圖12第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)134.1 超聲波測(cè)距原理134.2 軟件架構(gòu)134.3 各模塊程序說明14第五章 系統(tǒng)組裝、調(diào)試與測(cè)試205.1 調(diào)試所用的基本儀器清單205.2 把各部分電路連接起來組成完整電路205.3設(shè)計(jì)發(fā)揮20設(shè)計(jì)總結(jié)21參考文獻(xiàn)22 前言倒車?yán)走_(dá)又稱停車輔助系統(tǒng)，一般由超聲波傳感器,控制器和顯示器部分組成.車在倒車時(shí)，啟動(dòng)倒車?yán)走_(dá)，在控制器的控制下，由裝在車尾的探頭發(fā)送超聲波，遇

3、到障礙物，產(chǎn)生回波信號(hào)，傳感器在接收到回波信號(hào)后，經(jīng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，判斷出障礙物的位置，由顯示器(即3個(gè)發(fā)光二極管) 發(fā)出警告，得到及時(shí)警示，從而使駕駛者倒車時(shí)變得更為輕松，另外，車體的左右各有一個(gè)探頭，與車尾的探頭同樣原理，當(dāng)車在左右拐時(shí)可以發(fā)出警告.第一章 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 1.1 任務(wù)利用spcee061單片機(jī).，三個(gè)超聲波測(cè)距模組實(shí)現(xiàn)超聲波倒車?yán)走_(dá);可以語音提示模組探測(cè)范圍內(nèi)的0.31米1.5米范圍內(nèi)的障礙物;語音提示可指明哪一個(gè)方向有障礙物;利用三個(gè)led發(fā)光二極管表示三個(gè)傳感器探測(cè)范圍內(nèi)是否有障礙物.，當(dāng)在探測(cè)范圍在沒有障礙物時(shí)，三個(gè)二極管以一定的頻率周期性的閃爍；當(dāng)在探測(cè)范圍內(nèi)

4、有障礙物時(shí).，發(fā)光二極管以一定的頻率閃爍.，閃爍的頻率以離障礙物的距離定.，距離越進(jìn)頻率越高.1.2 技術(shù)要求 方案所需所有代碼、資源都存放在一顆spce061a單片機(jī)當(dāng)中. 第二章 總體方案設(shè)計(jì)本系統(tǒng)以spce061a為核心，使用凌陽教育推廣中心的61板，三個(gè)超聲波測(cè)局距摸組v2.0依次排布 ，組成線陣的傳感器陣列；另外，接有轉(zhuǎn)界板，發(fā)光二極管顯示模塊，系統(tǒng)組成以下圖所示.圖 2-1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖1.spce061a彈片機(jī)作為主控心片，通過i/o端來控制cd4052，以選擇不同的傳感器通道；本方案采用iob0和iob1控制cd4052的a0和a1，而iob2作為檢測(cè)超聲波摸組作為返回的信號(hào)

5、，iob9為space061a的timerb復(fù)用，產(chǎn)生40khz的脈沖信號(hào)，作為控制超聲波模組發(fā)射超聲波的信號(hào)端口，這樣通過cd4052的通道切換，就可以用最少的端口來完成多個(gè)模組的切換使用了.2.在顯示控制方面，系統(tǒng)分別利用ioa8、ioa9、ioa10三個(gè)端口控制三個(gè)發(fā)光二極管. 第三章 模塊設(shè)計(jì)3.1 各單元模塊設(shè)計(jì)3.1.1spce061a最小系統(tǒng) spce061a最小系統(tǒng)包括spce061a芯片及其外圍基本模塊，外圍基本模塊有：晶振輸入模塊（osc）、鎖相環(huán)外圍電路（pll）、復(fù)位電路（reset）、指示燈（led）等，如下圖所示.圖 3-1 spce061a最小系統(tǒng)3.1.2 電源

6、模塊spce061a的內(nèi)核供電為3.3v，而i/o端口可接3.3v也可以接5v，所以在電源模塊（61板上）中有一個(gè)端口電平選擇跳線，如圖中的j5，但是為了本系統(tǒng)可以可靠的工作，需要給61板外接5v的電源，并將61板的端口電平選擇為5v，即j5用跳線帽將v5和vddh短接.下圖為61板上的電源模塊圖. 圖 3-2 板上的電源模塊圖 由于本系統(tǒng)需要的端口高電平為5v，所以圖3-2當(dāng)中的j5跳線需要跳到1和2上.3.1.3放音模塊 語音提示.放音利用的是spce061a內(nèi)部的dac，電路如圖3-3所示.圖中的spy0030是凌陽公司的產(chǎn)品.和lm386相比，spy0030還是比較有優(yōu)勢(shì)的，比如lm3

7、86工作電壓需在4v以上，而spy0030僅需2.4v (兩顆電池)即可工作；lm386輸出功率100mw以下，spy0030約700mw. 圖3-3 放音模塊電路3.2 超聲波測(cè)距模組v2.0電路原理圖3-4 結(jié)構(gòu)示意圖 一般應(yīng)用時(shí)，只需要用兩條10pin排線把j5與spce061a的iob口低八位連接，j4與iob口高八位連接，同時(shí)設(shè)置好j1、j2跳線就完成硬件的連接了.不同測(cè)距模式的選擇只需改變測(cè)距模式跳線j1的連接方法即可. 3.2.1 超聲波諧振頻率調(diào)理電路 由單片機(jī)產(chǎn)生40khz的方波，并通過模組接口（j4）送到模組的cd4049，而后面cd4049則對(duì)40khz頻率信號(hào)進(jìn)行調(diào)理；

8、以使超聲波傳感器產(chǎn)生諧振.3.2.2超聲波回波接收處理電路 超聲波接收處理部分電路前級(jí)采用ne5532構(gòu)成10000倍放大器，對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行放大；后級(jí)采用lm311比較器對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行調(diào)整，比較電壓為lm311的3管腳處，可由j1跳線選擇不同的比較電壓以選擇不同的測(cè)距模式.圖 3-5 超聲波回波接收處理電路3.2.3 電源接口 j3為外部電源接口，最高電壓不要超過12v，j2為電源選擇跳線，vcc_5即為由61板通過10pin排線引入模組的電源；vcc即為模組的放大器、調(diào)理電路供電電源.當(dāng)用戶使用61板為其供電時(shí)，要把vcc與vcc_5v短接；而使用外部電源時(shí)，要把vcc與vcc_in短接.

9、圖 3-6 外部單獨(dú)電源輸入接口及選擇跳線j3為外部電源接口，最高電壓不要超過12v，j2為電源選擇跳線，vcc_5即為由61板通過10pin排線引入模組的電源；vcc即為模組的放大器、調(diào)理電路的供電電源.當(dāng)用戶使用61板為其供電時(shí)，要把vcc與vcc_5v短接；而使用外部電源時(shí)，要把vcc與vcc_3.2.4超聲波測(cè)距模式選擇跳線 模組提供了測(cè)距模式選擇跳線j1，可以選擇短距測(cè)量模式、中距測(cè)量模式，或距離可調(diào)模式.跳線選擇low時(shí)為近距測(cè)量模式，選擇hig時(shí)為中距測(cè)量模式；選set時(shí)為距離可調(diào)模式.本方案采即可，即將j1跳線跳到low端.圖3-7 測(cè)距模式選擇跳線3.2.5 超聲波測(cè)距模組v

10、2.0接口 本方案采用的三個(gè)超聲波測(cè)距模組都是利用其j4、j5接口，每個(gè)模組接出兩個(gè)控制、檢測(cè)端口，然后會(huì)通過cd4052模擬開關(guān)進(jìn)行選通，所以在實(shí)際使用當(dāng)中，是分時(shí)地對(duì)每一個(gè)模組進(jìn)行操作.超聲波測(cè)距模組的j4、j5接口如所圖3-8示；圖中的vcc_5在本方案當(dāng)中由61板供電，即5v. 圖3-8 超聲波測(cè)距模組接口3.3轉(zhuǎn)接板電路和顯示電路3.3.1 轉(zhuǎn)接板電路 前面已簡(jiǎn)單介紹了轉(zhuǎn)接板的作用了，這里介紹一下它的原理圖，圖中j1直接與61板的j6相接，即與61板的iob口低八位接口相接，可知圖中的vdd為61板供電，5v；而a0和a1分別接spce061a的iob0和iob1，以控制cd4052

11、的兩個(gè)地址位，以控制通道的選通.iob2接plus_b，作為回波信號(hào)的檢測(cè)輸入，不過經(jīng)過cd4052的選通，接到哪一個(gè)模組，由iob0和iob1的輸出決定；j2與61板的j7相連，即com_en接入iob9，將會(huì)由spce061a的timerb產(chǎn)生40khz的信號(hào)為超聲波測(cè)距模組的提供超聲波信號(hào). cd4052的另外一端，接出com_en1/2/3分別接三個(gè)模組的發(fā)射使能，另外還用三個(gè)10k的電阻下拉到地，以保證沒有選通的模組不會(huì)發(fā)射出超聲波信號(hào). j3、j4為一組，接一個(gè)超聲波測(cè)距模組v2.0板上的j4和j5接口；而轉(zhuǎn)接板上的j5、j6、j7、j8分別對(duì)應(yīng)另外兩個(gè)模組圖3-9轉(zhuǎn)接板電路原理圖

12、3.3.2 轉(zhuǎn)接板示意圖由于本系統(tǒng)對(duì)電源有一定的要求，所以在制作時(shí)，需要給61板接入5v的電源（并非使用電源盒），并將61板上的端口電平選擇跳線j5跳到5v一端，使端口的高電平為5v，并通過61板的i/o接口（j6）給轉(zhuǎn)接板、超聲波測(cè)距模組進(jìn)行供電. 本方案當(dāng)中，可將轉(zhuǎn)接板設(shè)計(jì)如圖3-9所示；圖中，j1接61板的j6，j2接61板上的j7，作為cd4052選通的控制端口，以及超聲波測(cè)距的接口；j3j8分別接三組v2.0版本的超聲波測(cè)距模組而在使用超聲波測(cè)距模組時(shí)，j1測(cè)距模式選擇選在短距測(cè)距模式選項(xiàng).另外，還需要將j2跳線設(shè)置在5v一端圖3-10 轉(zhuǎn)接板示意圖3.3.3 顯示電路 顯示電路較為

13、簡(jiǎn)單，直接使用三個(gè)i/o口控制三個(gè)發(fā)光二極管.如圖3-11所示：圖3-11 顯示電路3.4 系統(tǒng)連線圖3.4.1整個(gè)系統(tǒng)的連線示意圖如圖3-12所示： 圖3-12 整個(gè)系統(tǒng)的連線示意圖第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 4.1 超聲波測(cè)距原理 超聲波脈沖法測(cè)距原理： 聲波在其傳播介質(zhì)中被定義為縱波.當(dāng)聲波受到尺寸大于其波長(zhǎng)的目標(biāo)物體阻擋時(shí)就會(huì)發(fā)生反射；反射波稱為回聲.假如聲波在介質(zhì)中傳播的速度是已知的，而且聲波從聲源到達(dá)目標(biāo)然后返回聲源的時(shí)間可以測(cè)量得到，那么就可以計(jì)算出從聲波到目標(biāo)的距離.這就是本系統(tǒng)的測(cè)量原理.這里聲波傳播的介質(zhì)為空氣，采用不可見的超聲波. 假設(shè)室溫下聲波在空氣中的傳播速度是335.5m

14、/s，測(cè)量得到的聲波從聲源到達(dá)目標(biāo)然后返回聲源的時(shí)間是t秒，距離d可以由下列公式計(jì)算： d=33550(cm/s)t(s) 因?yàn)槁暡ń?jīng)過的距離是聲源與目標(biāo)之間距離的兩倍，聲源與目標(biāo)之間的距離應(yīng)該是d/2. 軟件控制脈沖發(fā)射、檢測(cè)回波信號(hào)： 模組配套的demo程序采用的是脈沖測(cè)量法，由spce061a控制模組發(fā)生40khz的脈沖信號(hào)，每次測(cè)量發(fā)射的脈沖數(shù)至少要12個(gè)完整的40khz脈沖.同時(shí)發(fā)射信號(hào)前要打開計(jì)數(shù)器，進(jìn)行計(jì)時(shí)；等計(jì)時(shí)到達(dá)一定值后再開啟檢測(cè)回波信號(hào)，以避免余波信號(hào)的干擾. 采用外部中斷對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)（回波信號(hào)送到單片機(jī)的為一序列方波脈沖）.接收到回波信號(hào)后，馬上讀取計(jì)數(shù)器中的數(shù)值

15、，此數(shù)據(jù)即為需要測(cè)量的時(shí)間差數(shù)據(jù).為避免測(cè)量數(shù)據(jù)的誤差，demo程序中對(duì)測(cè)距數(shù)據(jù)的處理方法是：每進(jìn)行一次測(cè)距，測(cè)量多次，即取得多組數(shù)據(jù)，經(jīng)過處理后得到這一次測(cè)距值. 4.2 軟件架構(gòu) 本方案的軟件系統(tǒng)主要包含下列模塊： 1.超聲波測(cè)距程序：負(fù)責(zé)超聲波測(cè)距的控制、結(jié)果計(jì)算等，另外有部分代碼在中斷服務(wù)程序當(dāng)中，主要代碼在ultrasonic.app.c以及irq.c文件. 2.語音播放程序：語音播放控制，主要代碼在speech.h，而語音中斷服務(wù)程序在isr.asm文件中，但為了使語音播放程序在初始化時(shí)不影響用戶的其它中斷，在isr.asm當(dāng)中還有一個(gè)中斷初始化程序. 3.中斷程序：主要指irq.

16、c文件，包括超聲波測(cè)距的中斷服務(wù)代碼，以及用于顯示刷新的irq4中斷服務(wù)程序. 4.系統(tǒng)程序：主要指system.c文件，包含系統(tǒng)端口初始化、測(cè)量結(jié)果處理、以及顯示刷新程序. 5.主控程序:負(fù)責(zé)控制整個(gè)系統(tǒng)的工作流程. 4.3 各模塊程序說明 4.3.1 超聲波測(cè)距程序 1.單次測(cè)距控制程序:超聲波測(cè)距的功能函數(shù)流程圖見4-1.用戶需要先調(diào)用模組接口初始化函數(shù)void initial_ult(void)，再調(diào)用該函數(shù)unsigned int measure_ult(unsigned int type)即可進(jìn)行一次測(cè)距操作，函數(shù)返回值為測(cè)量結(jié)果.在單次測(cè)距函數(shù)當(dāng)中，進(jìn)入該函數(shù)進(jìn)行測(cè)距，都會(huì)利用t

17、imerb生成近似40khz的波形，通過iob9口輸出，而這樣的波形輸出僅會(huì)持續(xù)0.5毫秒左右（實(shí)際上保證發(fā)送出去的40khz脈沖信號(hào)超過二十個(gè)以上，具體的時(shí)長(zhǎng)或個(gè)數(shù)由測(cè)距模式定），然后將timerb設(shè)置為計(jì)數(shù)器模式，用來計(jì)量超聲波從發(fā)射到接收的時(shí)間間隔長(zhǎng)度，并啟動(dòng)timerb的計(jì)時(shí)；當(dāng)timerb計(jì)時(shí)達(dá)到一定值時(shí)（具體的時(shí)間值由測(cè)距模式定）打開ext1外部中斷，等待回波反射的接收.當(dāng)ext1外部中斷檢測(cè)到回波信號(hào)的脈沖時(shí)，會(huì)在中斷服務(wù)程序當(dāng)中讀取timerb的計(jì)數(shù)值，并通過全局變量通知單次測(cè)距函數(shù)已接收到回波信號(hào)，以及所讀取的當(dāng)次計(jì)數(shù)值. 每次測(cè)量接收到回波信號(hào)后，都會(huì)對(duì)測(cè)量的結(jié)果進(jìn)行處理、

18、換算，用戶可以根據(jù)不同的應(yīng)用對(duì)數(shù)據(jù)處理部分的程序作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整.其中等待一定時(shí)間才開啟ext1外部中斷的原因：壓電式的電聲傳感器存在余波干擾，而有部份聲波會(huì)沿電路板直接傳到接收頭，經(jīng)接收電路的放大后，系統(tǒng)就有可能把它誤認(rèn)為是反射回來的回波信號(hào). 圖4-1 超聲波測(cè)距子函數(shù)流程圖ext1外部中斷程序 當(dāng)回波觸發(fā)控制器的外部中斷后，程序會(huì)轉(zhuǎn)到ext1外部中斷服務(wù)子程序中，讀取測(cè)量結(jié)果，并作數(shù)據(jù)的初步處理.流程圖見：圖4.3.2圖4-2 ext1外部中斷流程圖4.3.3 語音播放程序 全方案采用a2000的語音壓縮算法，播放a2000格式的語音資源，作為語音提示的功能；為了讓系統(tǒng)在語音播放期間，其它的

19、中斷能照常工作；因此在每一次語音播放前，進(jìn)行中斷的初始化操作，實(shí)際上是利用了sacm語音庫當(dāng)中使用到的一個(gè)中斷設(shè)置變量：r_interruptstatus.該變量在語音庫支持文件：hardware.asm當(dāng)中定義；每次進(jìn)行語音播放的初始化操作時(shí)，語音庫當(dāng)中會(huì)從該變量讀取之前用戶設(shè)置的中斷，并以此為基礎(chǔ)設(shè)置語音庫進(jìn)行語音播放所需要打開的中斷.所以，中斷的初始化操作，也就是將當(dāng)前中戶的中斷設(shè)置情況寫入變量：r_interruptstatus當(dāng)中即可. 另外，為了防止語音播報(bào)過于頻繁，本方案采用2hz時(shí)基進(jìn)行計(jì)數(shù)，每次播放語音提示前，先判斷距離上一次語音提示的播放是否超過3秒（即2hz中斷當(dāng)中計(jì)數(shù)6

20、次以上）？如超過則可以進(jìn)行這次的播放，如果不符合要求，則退出. 圖4-3為語音播放程序的流程圖： 圖4-3 語音播放程序流程irq5的2hz中斷服務(wù)程序當(dāng)中，對(duì)一個(gè)用于計(jì)數(shù)（時(shí)）的變量進(jìn)行累加，以配合語音播放程序當(dāng)中對(duì)兩次播放的時(shí)間間隔的判斷.為了避免出現(xiàn)不斷累加，而溢出清零，在中斷服務(wù)程序當(dāng)中加入了限制，即當(dāng)計(jì)數(shù)的變量計(jì)數(shù)值大于6（即超過了3秒），則關(guān)閉irq5的2hz中斷；等待下次播放語音時(shí)再打開2hz中斷.2hz中斷服務(wù)程序的流程圖如圖4-4圖4-4 irq5的2hz中斷服務(wù)程序語音播放程序還需要在fiq的timera中斷當(dāng)中，調(diào)用語音播放的中斷服務(wù)程序；4.3.5顯示刷新程序本方案使用

21、ioa8、ioa9、ioa10三個(gè)端口控制三個(gè)發(fā)光二極管（led）作為顯示，每一個(gè)led對(duì)應(yīng)一個(gè)超聲波測(cè)距模組，當(dāng)探測(cè)到0.351.5m的范圍內(nèi)沒有障礙物時(shí)，對(duì)應(yīng)的led是以一定的頻率周期性的閃爍的；當(dāng)探測(cè)到0.351.5m的范圍內(nèi)有障礙物時(shí)，對(duì)應(yīng)的led則以與原來不同的頻率閃爍，而且距離越近則閃爍的頻率越高.系統(tǒng)以irq4的1khz中斷對(duì)顯示進(jìn)行掃描，并設(shè)置有三個(gè)變量保存對(duì)應(yīng)傳感器模組的頻率設(shè)置數(shù)據(jù)，即show_freq_set0、show_freq_set1、show_freq_set2.當(dāng)頻率設(shè)置數(shù)據(jù)的值為0時(shí)，系統(tǒng)則不對(duì)對(duì)應(yīng)的led進(jìn)行顯示翻轉(zhuǎn)，則對(duì)應(yīng)的led不會(huì)閃爍；此外，系統(tǒng)還定義

22、有三個(gè)變量（show_counter_1khzx.， x=02）作為1khz的計(jì)數(shù)器，對(duì)應(yīng)用個(gè)led，而當(dāng)頻率設(shè)置數(shù)據(jù)不為0時(shí)，計(jì)數(shù)器會(huì)不斷地計(jì)數(shù)（以1khz），當(dāng)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值累加到與頻率設(shè)置數(shù)據(jù)一樣時(shí)，則會(huì)使對(duì)應(yīng)的led顯示狀態(tài)進(jìn)行輸出翻轉(zhuǎn)，并對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行清零，周而復(fù)始.由此可知，當(dāng)頻率設(shè)置數(shù)據(jù)非零時(shí)，該數(shù)據(jù)越小，則對(duì)應(yīng)led的閃爍頻率越高.圖5.6為在irq4的1khz中斷程序當(dāng)中調(diào)用的顯示刷新程序流程圖.注：圖4-4當(dāng)中僅給出了針對(duì)一路傳感器模組狀態(tài)顯示的流程圖，即show_freq_set0的，其它兩個(gè)led的顯示刷新程序流程圖也一樣類似，這里就不再給出.圖4-5 顯示刷新程序主程序

23、由于很多處理操作在中斷當(dāng)中完成了，所以本方案的主程序并不復(fù)雜，圖4-5為本方案的主程序流程圖.圖中，系統(tǒng)使用的中斷主要指irq4的1khz中斷，而測(cè)量通道選擇即通過i/o端口選通cd4052的通道，以決定當(dāng)前的測(cè)量是對(duì)哪一個(gè)超聲波測(cè)距模組.通過主程序流程圖可看出，系統(tǒng)是在不斷的對(duì)三組超聲波測(cè)距模組進(jìn)行測(cè)距操作，并將每次測(cè)距的結(jié)果進(jìn)行處理，以更新對(duì)應(yīng)的led顯示頻率設(shè)置，以及在符合要求的條件下進(jìn)行語音提示播放.圖4-6主程序流程圖在測(cè)距結(jié)果處理程序當(dāng)中，系統(tǒng)會(huì)針對(duì)每一個(gè)通道的測(cè)距結(jié)果進(jìn)行判斷、處理；當(dāng)某一通道的測(cè)距結(jié)果大于1.5m時(shí)，則讓對(duì)應(yīng)的led保持滅的狀態(tài)，并將該通道的顯示頻率設(shè)置數(shù)據(jù)設(shè)為

24、0；當(dāng)測(cè)距結(jié)果小于1.5m時(shí)，則設(shè)置對(duì)應(yīng)的顯示頻率設(shè)置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)的大小與測(cè)量的結(jié)果按一定比例成正比即可. 此外，由于超聲波測(cè)距模組v2.0版本的接口程序定義，當(dāng)測(cè)量超時(shí)時(shí)，返回值為0，即當(dāng)超聲波模組測(cè)量的目標(biāo)超出最大測(cè)量范圍時(shí)，測(cè)量結(jié)果為0；所以程序里面可以對(duì)這個(gè)結(jié)果處理一下，將測(cè)量值為0時(shí)當(dāng)作1.5m處理. 當(dāng)測(cè)距結(jié)果處理程序會(huì)對(duì)當(dāng)前的三組超聲波測(cè)距模組所探測(cè)到的障礙物的距離進(jìn)行判斷，當(dāng)有某一組或者一組以上的模組探測(cè)到障礙物在0.351.5m的范圍內(nèi)時(shí)，會(huì)進(jìn)行語音提示的播放. 圖4-7為測(cè)距結(jié)果處理程序.圖中，后方、左后方以及右后方，表示的是三個(gè)不同通道的超聲波測(cè)距模組所測(cè)量的區(qū)域圖4-7測(cè)距結(jié)果處理程序流程圖第五章 系統(tǒng)組裝、調(diào)試與測(cè)試5.1 調(diào)試所用的基本儀器清單