《工業(yè)機器人調(diào)試》綜合測驗27概要

1、綜合測驗 27班級座號姓名分數(shù)1、選擇題（共 15個，每題 2 分，共 30分） 機器人語言是由（）表示的 0和1 組成的字串機器碼。B 十進制二進制 B 十進制 C 八進制 D 十六進制2AC3ABB 機器人程序中代表速度的參數(shù)是（ movejZ10如 果 要 把 IO 信 號存儲級別應(yīng)該設(shè)置成B v100D tool0置 到 可 編 程 按 鈕 上 ， 并 且 自 動 模 式 下 有 效 ， 則 I O 信 號 的）4ReadOnl y D ABB 機器人中的程序是以以下哪種方式存在（ 程序模塊 B 例行程序defaultB al l以上都不是程序指令D 程序指針5工具數(shù)據(jù)設(shè)置精度不高可能

2、的原因是以下（工具重量設(shè)置錯誤）B 工具重心設(shè)置錯誤工具坐標設(shè)置方法選擇錯誤D 工具尺寸設(shè)置錯誤6以下哪個不是 ABB 機器人的坐標系（工件坐標）B 工具坐標D 基坐標用戶坐標7在最新版的2種示教器中有幾種方式可以打開增量開關(guān)（B 3 種 C 4 種 D 5 種8使用焊槍示教前更換新的電極頭，檢查焊槍的均壓裝置是否良好 ，B 使用磨耗量大的電極頭C動作是否正常 ，同時對電極頭的要求是 （ 新的或舊的都行）。6 維力與力矩傳感器主要用于（）精密加工 B 精密測量 C 精密計算10手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（）A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運行狀態(tài)9D 精密裝配D 姿態(tài)與速度)

3、205kgD必須通過 D/A （數(shù)字模擬）轉(zhuǎn)換器 ，11IRB 460 機 器 人 的 額 定 負 載 ？ （ A 135kg B 110k gC 150k g12機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號 轉(zhuǎn)換成（ ）信號 ， 才能讓執(zhí)行裝置接收。A 數(shù)字B 模擬C “ 0”1”使用何種滅火方式？（泡 沫 滅 火 器 D 沙 子13機 器 人 控 制 柜 發(fā) 生 火 災(zāi) ， 必 須 A 澆 水 B 二 氧 化 碳 滅 火 器14機 器 人 速 度 是 何 單 位 ？ A cm/ min B mm/sec 15I RB360 機 器 人 共 有 （)in/sec D mm/mi n)種型號第 1

4、頁， 共 5 頁二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）16 在編程序時只需要考慮機器人的運動軌跡。（）17.關(guān)節(jié)i的坐標系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）18在編程，測試及維修時必須注意即使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大，必須將機器人置于手動模式。（）19通過調(diào)整機器人各關(guān)節(jié)的姿態(tài)可以擴大機器人的工作范圍。（）20 可以用 ABB 機器人的仿真軟件Robotstudio來控制實際的機器人運動（ ）21 通過ABB機器人的FlexPe nd a nt資源管理器菜單，可以將控制器里的程序復(fù)制到連接到示教器的U盤上（）22 在ABB機器人的程序中，自帶有兩個系統(tǒng)模塊，分別是Base和Us

5、er,這兩個模塊是不能被刪除的（）23在機器人程序中，V200表示的是機器人的運動速度，該速度的單位是m/min（ ）24 在更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作時，可以逐一對機器人各軸進行更新操作（）25 在指令 Wait Un til D I 1 = 1 MaxTime: = 60 TimeFlag:=flag1;中當(dāng)?shù)却龝r間超過60s后D I 1仍然為0,這是flag1的值為TU RE （）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）命令分別26 機器人軌跡支持四種插補方式，分別是是、 、_27 abb工業(yè)機器人的工具數(shù)據(jù)包括工具的 、和三個主要參數(shù)。28 RS軟件中用來表示 x軸的顏色是 、y軸的顏色是 ，

6、Z軸的顏色是 29 機器人具有三大特征：、30 齊次坐標0 0 1 0T表示的內(nèi)容是 。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 何謂點位控制和連續(xù)軌跡控制？舉例說明它們在工業(yè)上的應(yīng)用。32 當(dāng)機器人和周圍設(shè)備發(fā)生碰撞后如何處理。33.機器人自由度是否越多越有利？簡單說明原因。34.機器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容?35 簡單介紹機器人避障的工作原理。五、計算題（共1個，每題10分，共10 分）36.寫出齊次變換矩陣山,它表示坐標系B連續(xù)相對自身運動坐標系B作以下變換繞.軸旋轉(zhuǎn)繞軸轉(zhuǎn)-綜合測驗27 （參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案ACBACCB

7、ADB題號1112131415答案BBBBB、判斷題（共10個，每個1分，共10 分）題號16171819202122232425答案XXVXXVVXVV三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26. 關(guān)節(jié)插補；直線插補；圓弧插補；自由曲線插補；MOVJ ; MOVL ; MOVC ; MOVS27. TCP點 、重量、 重心28. 紅色 、綠色、藍色29. 擬人功能可編程通用性30. z方向四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31. 點位控制：指只規(guī)定各點的位姿，不規(guī)定各點之間的運動軌跡的控制方式。 應(yīng)用：從事在印刷電路板上安插元件點焊搬運及上/下料等作業(yè)的工業(yè)機器人。連續(xù)軌跡控制：指規(guī)

8、定機器人定位位姿軌跡的控制方式。應(yīng)用：從事弧焊、噴漆、切割等作業(yè)的工業(yè)機器人。32. 立刻停止操作，查看報警信息，根據(jù)報警信息操作示教器，仔細觀察碰撞的方向，確定遠離碰撞位置的方 向。然后采用手動線性的模式操作機器人向正確的方向運動，離開碰撞位置。33. 不是，自由度越多是越靈活，單自由度增多的同時，制造成本也就高了 ，控制機構(gòu)當(dāng)然也會復(fù)雜，所以自 由度不是越多越有利。34. 機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機構(gòu)學(xué)；（2）機器人運動學(xué)；（3）機器人靜力學(xué)；（4） 機器人動力學(xué)；（5 ）機器人控制技術(shù)；（6）機器人傳感器；（7）機器人語言。35采用障礙檢測傳感器檢測障礙位置，如紅外光電，紅外測距等?？刂破鲗崟r對傳感器信號進行檢測，通過程序算法判斷障礙情況，選擇合適的運動方式，發(fā)出指令對移動機構(gòu)進行控制。移動機構(gòu)根據(jù)控制信號做出動作，最終實現(xiàn)避障功能。五、計算題