《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》綜合測(cè)驗(yàn)15概要

1、綜合測(cè)驗(yàn) 15班級(jí)座號(hào)姓名分?jǐn)?shù)1、選擇題（共 15個(gè)，每題 2 分，共 30分） 機(jī)器人的建模功能中不能設(shè)置模型的（ 重量 B 形狀位置D 顏色2機(jī)器人語(yǔ)言是由（二進(jìn)制 B 十進(jìn)制）表示的 0和1 組成的字串機(jī)器碼。C 八進(jìn)制D 十六進(jìn)制3MOVEL 指令代表的是（直線插補(bǔ)B 圓弧插補(bǔ)關(guān)節(jié)插補(bǔ)D 絕對(duì)坐標(biāo)插補(bǔ)4 ATo ol0 是U ser 制器使用的電源電壓是（ B 220V機(jī)器人工具參數(shù)Test A BB BI R C5 Com pact 控150V B 220V C 380V 數(shù) 字 數(shù) 據(jù) num1 為 可 變 量 ， 初 始 值 num1 :=num1+1 指 令 ，5 A6B5C6

2、7機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)不包括（工具坐標(biāo)系保存在下面哪個(gè)模塊中C M ai nM oudl e程序指針重置后，D 以 上 都 不 對(duì)B 工具重量D 460V 為 1 ， 在 程 序 num1 的 值 為) B ase行過(guò)程中執(zhí)行了5次工具重心D 工具形狀A(yù)BB 機(jī)器人線性操作時(shí)（A 可以使用對(duì)準(zhǔn)功能8）B 可以自動(dòng)運(yùn)行C 可以控制方向D 可以控制速度9 在 示 教 器 的哪個(gè)窗口可以查看當(dāng)前機(jī)器人的電機(jī)偏移參數(shù)（B 資 源 管 理 器 窗 口 口 D 控 制 面 板 窗 口）方式運(yùn)行。10 用 何 種 方 法 定 義 工 件 座 標(biāo) 系 （ Wo bj ） ？ （ A 3 points B 4 po

3、i nts C 5 point & Z D 4points& X & Z 11在機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)中當(dāng)靠近工件時(shí)應(yīng)該采用（A 線性 B 增量D 單軸C 自動(dòng)12機(jī)器人包括 ：（）A 服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、教育機(jī)器人。B 工業(yè)機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、教育機(jī)器人。C 工業(yè)機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、教育機(jī)器人。D 工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、教育機(jī)器人。13 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A 3B 2C 4D 514手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（）A位置與速度B姿態(tài)與位置 C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與速度15. ABB機(jī)器人中的程序是以以下哪種方式存在（）B例行

4、程序D程序指針A程序模塊C程序指令二、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）16 機(jī)器人的工具是通用的，叫做末端執(zhí)行器。（）17. 個(gè)剛體在空間中具有 3個(gè)自由度。（）18 在需要對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行微調(diào)的時(shí)候可以采用增量模式。（）19. ABB機(jī)器人 Profi bus- DP適配器對(duì)應(yīng)的10單元的類型是 DP-Slave（）20. 1954年美國(guó)人英格伯格制造出了第一臺(tái)可編程的機(jī)械手。（）21. ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)包含有三種存儲(chǔ)類型（）22. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（）23. 復(fù)雜程序數(shù)據(jù)（如tooldate）的賦值可以分開(kāi)成各個(gè)分量來(lái)分別賦值，如tGripper.

5、 tra ns. X: = 300 ()24. 在編寫(xiě)程序時(shí)需要選擇合適的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。25. 做更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的操作之前需要首先確認(rèn)機(jī)器人6個(gè)軸的電機(jī)偏移是否正確（）三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26. 作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是、和。27. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指 。28. abb工業(yè)機(jī)器人常用的坐標(biāo)系包括 、和四種。29.機(jī)器人傳感器的主要性能指標(biāo)有、重復(fù)性、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力等。30. 設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿 X、Y、Z軸移動(dòng)。四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31. 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的主要工作領(lǐng)域。32. 以IRB6640機(jī)

6、器人為例，寫(xiě)出在吊裝時(shí)機(jī)器人各軸所保持的角度33根據(jù)你的理解 ，寫(xiě)出指令 MoveL 和指令 MoveJ 的區(qū)別34簡(jiǎn)述直角坐標(biāo)型手臂的自由度組成。35當(dāng)機(jī)器人和周圍設(shè)備發(fā)生碰撞后如何處理。五、計(jì)算題（共 1 個(gè)，每題 10 分，共 10 分）T 或36.如圖所示兩自由度機(jī)械手在如圖位置時(shí)（朗=0 ,B2=n/2）,生成手爪力FA = fx 0FB = 0 fy T。求對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力T和出 。綜合測(cè)驗(yàn)15 （參考答案）、選擇題（共15個(gè)，每題2分，共30分）題號(hào)12345678910答案AAABBCDBAA題號(hào)1112131415答案BCBBA、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10 分）題號(hào)161

7、71819202122232425答案XXVVXVVVVV三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26. 機(jī)械部分；傳感部分；控制部分27. 機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置（理想位置）而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度28. 大地坐標(biāo)、基坐標(biāo)、 工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)29 .靈敏度；線性度；精度；重復(fù)性30. 平行四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31. 工業(yè)機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)的多個(gè)領(lǐng)域。例如：搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人，噴涂機(jī)器人，焊接機(jī)器人等。32. 1軸0度，2軸45度，3軸10度，4軸0度，5軸45度，6軸0度。33. MoveL是線性運(yùn)動(dòng)，動(dòng)作時(shí)機(jī)器人 TCP沿著兩點(diǎn)之間線性運(yùn)行，機(jī)器人姿態(tài)是受嚴(yán)格控制的，適用于 需要精確到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)，如產(chǎn)品的抓取點(diǎn)。MoveJ是機(jī)器人關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，動(dòng)作是TCP的路徑由機(jī)器人自我運(yùn) 算得出，TCP在兩點(diǎn)之間的運(yùn)行軌跡有可能是曲線，適用于機(jī)器人大范圍的運(yùn)動(dòng)。34. 這種機(jī)構(gòu)由三個(gè)移動(dòng)自由度組成，即沿直角坐標(biāo)的XYZ三個(gè)軸方向的直線運(yùn)動(dòng)組成。其臂部只做伸縮，平移和升降運(yùn)動(dòng)，在空間的運(yùn)動(dòng)范圍是一個(gè)長(zhǎng)方體。35. 立刻停止操作，查看報(bào)警信息，根據(jù)報(bào)警信息操作示教器，仔細(xì)觀察碰撞的方向，確定遠(yuǎn)離碰撞位置的方向。然后采用手動(dòng)線性的模式操作機(jī)器人向正確的方向運(yùn)動(dòng)，離開(kāi)碰撞位置。五、計(jì)算題（共