《工業(yè)機器人調試》綜合測驗15概要

1、綜合測驗 15班級座號姓名分數(shù)1、選擇題（共 15個，每題 2 分，共 30分） 機器人的建模功能中不能設置模型的（ 重量 B 形狀位置D 顏色2機器人語言是由（二進制 B 十進制）表示的 0和1 組成的字串機器碼。C 八進制D 十六進制3MOVEL 指令代表的是（直線插補B 圓弧插補關節(jié)插補D 絕對坐標插補4 ATo ol0 是U ser 制器使用的電源電壓是（ B 220V機器人工具參數(shù)Test A BB BI R C5 Com pact 控150V B 220V C 380V 數(shù) 字 數(shù) 據(jù) num1 為 可 變 量 ， 初 始 值 num1 :=num1+1 指 令 ，5 A6B5C6

2、7機器人的工具數(shù)據(jù)不包括（工具坐標系保存在下面哪個模塊中C M ai nM oudl e程序指針重置后，D 以 上 都 不 對B 工具重量D 460V 為 1 ， 在 程 序 num1 的 值 為) B ase行過程中執(zhí)行了5次工具重心D 工具形狀ABB 機器人線性操作時（A 可以使用對準功能8）B 可以自動運行C 可以控制方向D 可以控制速度9 在 示 教 器 的哪個窗口可以查看當前機器人的電機偏移參數(shù)（B 資 源 管 理 器 窗 口 口 D 控 制 面 板 窗 口）方式運行。10 用 何 種 方 法 定 義 工 件 座 標 系 （ Wo bj ） ？ （ A 3 points B 4 po

3、i nts C 5 point & Z D 4points& X & Z 11在機器人搬運任務中當靠近工件時應該采用（A 線性 B 增量D 單軸C 自動12機器人包括 ：（）A 服務機器人、軍用機器人、教育機器人。B 工業(yè)機器人、娛樂機器人、教育機器人。C 工業(yè)機器人、娛樂機器人、服務機器人、軍用機器人、教育機器人。D 工業(yè)機器人、服務機器人、軍用機器人、教育機器人。13 機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（）類。A 3B 2C 4D 514手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？（）A位置與速度B姿態(tài)與位置 C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度15. ABB機器人中的程序是以以下哪種方式存在（）B例行

4、程序D程序指針A程序模塊C程序指令二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）16 機器人的工具是通用的，叫做末端執(zhí)行器。（）17. 個剛體在空間中具有 3個自由度。（）18 在需要對機器人位置進行微調的時候可以采用增量模式。（）19. ABB機器人 Profi bus- DP適配器對應的10單元的類型是 DP-Slave（）20. 1954年美國人英格伯格制造出了第一臺可編程的機械手。（）21. ABB機器人的程序數(shù)據(jù)包含有三種存儲類型（）22. 由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（）23. 復雜程序數(shù)據(jù)（如tooldate）的賦值可以分開成各個分量來分別賦值，如tGripper.

5、 tra ns. X: = 300 ()24. 在編寫程序時需要選擇合適的工具坐標和工件坐標。25. 做更新轉數(shù)計數(shù)器的操作之前需要首先確認機器人6個軸的電機偏移是否正確（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26. 作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是、和。27. 機器人的重復定位精度是指 。28. abb工業(yè)機器人常用的坐標系包括 、和四種。29.機器人傳感器的主要性能指標有、重復性、分辨率、響應時間和抗干擾能力等。30. 設定為直角坐標系時，機器人控制點沿 X、Y、Z軸移動。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31. 簡述工業(yè)機器人的主要工作領域。32. 以IRB6640機

6、器人為例，寫出在吊裝時機器人各軸所保持的角度33根據(jù)你的理解 ，寫出指令 MoveL 和指令 MoveJ 的區(qū)別34簡述直角坐標型手臂的自由度組成。35當機器人和周圍設備發(fā)生碰撞后如何處理。五、計算題（共 1 個，每題 10 分，共 10 分）T 或36.如圖所示兩自由度機械手在如圖位置時（朗=0 ,B2=n/2）,生成手爪力FA = fx 0FB = 0 fy T。求對應的驅動力T和出 。綜合測驗15 （參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案AAABBCDBAA題號1112131415答案BCBBA、判斷題（共10個，每個1分，共10 分）題號161

7、71819202122232425答案XXVVXVVVVV三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26. 機械部分；傳感部分；控制部分27. 機器人末端執(zhí)行器為重復到達同一目標位置（理想位置）而實際到達位置之間的接近程度28. 大地坐標、基坐標、 工具坐標、工件坐標29 .靈敏度；線性度；精度；重復性30. 平行四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31. 工業(yè)機器人被廣泛的應用與工業(yè)生產(chǎn)的多個領域。例如：搬運機器人、裝配機器人，噴涂機器人，焊接機器人等。32. 1軸0度，2軸45度，3軸10度，4軸0度，5軸45度，6軸0度。33. MoveL是線性運動，動作時機器人 TCP沿著兩點之間線性運行，機器人姿態(tài)是受嚴格控制的，適用于 需要精確到達的目標點，如產(chǎn)品的抓取點。MoveJ是機器人關節(jié)軸運動，動作是TCP的路徑由機器人自我運 算得出，TCP在兩點之間的運行軌跡有可能是曲線，適用于機器人大范圍的運動。34. 這種機構由三個移動自由度組成，即沿直角坐標的XYZ三個軸方向的直線運動組成。其臂部只做伸縮，平移和升降運動，在空間的運動范圍是一個長方體。35. 立刻停止操作，查看報警信息，根據(jù)報警信息操作示教器，仔細觀察碰撞的方向，確定遠離碰撞位置的方向。然后采用手動線性的模式操作機器人向正確的方向運動，離開碰撞位置。五、計算題（共