Fanuc_ArcMate機(jī)器人焊接培訓(xùn)課程

1、上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATION共61頁第1頁上海林肯電氣有限公司自動化部UTOMATIONFanuc ARC MATE 系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程八寫JU目錄目錄2練習(xí)課程1上電開機(jī)和操作移動機(jī)器人 3練習(xí)課程2創(chuàng)建程序名4練習(xí)課程3創(chuàng)建和測試程序 5練習(xí)課程4編輯程序9練習(xí)課程5編輯程序212練習(xí)課程6生成第二個程序：BEAD-AROUND-BOX14練習(xí)課程7A生成第三個程序-在平板上真實(shí)焊接 17練習(xí)課程7B -如何輸入焊接參數(shù) 19練習(xí)課程8設(shè)置 Jo

2、g Frame23練習(xí)課程9在盒子上示教圓形路徑 25練習(xí)課程10焊接圓形焊縫27練習(xí)課程11擺動（WEAVING ） 28練習(xí)課程12等待指令和計(jì)時器指令30練習(xí)課程13程序拷貝,刪除,注釋,寫保護(hù)36練習(xí)課程14如何創(chuàng)建一個零位（Zero Position ）程序 38練習(xí)課程15如何示教一個 6點(diǎn)工具坐標(biāo) 40練習(xí)課程16用替換（Replace）命令編輯程序 51上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATION練習(xí)課程1 上電開機(jī)和操作移動機(jī)器人A. 開機(jī)1. 如果機(jī)器人系統(tǒng)連接的是 PW455焊接電源的話，先將焊接電源打開。2. 打開機(jī)器人控

3、制柜的斷路開關(guān)，按住“ ON”按鈕幾秒鐘，示教盒的開機(jī)畫面將 會顯示出來3. 手持示教盒，按下并且始終握住“ Dead man switch，將示教盒上的開關(guān)打到“ON”的位置，在示教盒鍵盤上找到“ STEP”鍵，按一下并確認(rèn)左上部的 STEP”狀態(tài)指示燈亮，如果是新版本的示教盒的話，在屏幕頂端的狀態(tài)顯示行將顯示“ TP off in T1/T2，door open”。按“ Reset鍵消除報警信息。注意： 此時屏幕頂端右面的藍(lán)色狀態(tài)行應(yīng)該為-Joi nt 10%。B. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式 （Joi nt Coordi nate ）下移動機(jī)器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向鍵移動機(jī)器

4、人。2. 此時機(jī)器人的運(yùn)動速度可通過 示教盒上的“ +%”和“-%”鍵進(jìn)行調(diào)節(jié)（或同時 配合“SHIFT”進(jìn)行大范圍的調(diào)節(jié)），為了安全起見，在開始的時候盡量以較 低的速度移動機(jī)器人，并確認(rèn)不會發(fā)生碰撞時，再適當(dāng)?shù)奶岣咭苿铀俣?。C. 直角坐標(biāo)模式1. 松開“SHIFT”鍵，在鍵盤上找到并按“ COORD”鍵直到藍(lán)色的狀態(tài)欄顯示“ World ”。請注意，切換了示教模式之后機(jī)器人移動速度會自動降低到10%。2. 此時再移動機(jī)器人時，機(jī)器人不再單軸（單關(guān)節(jié)）轉(zhuǎn)動。而是：當(dāng)按前面三組 J1，J2, J3鍵時，機(jī)器人的TCP以直線運(yùn)動；當(dāng) 按后面三組J4, J5，J6鍵時， 機(jī)器人的TCP固定不動繞相應(yīng)

5、的直線坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)。D. 軸的軟件限位1. 例如：一直按住“ J3, +Z”鍵，第三軸提升到一定程度將自動停止繼續(xù)往上 升,此時，在屏幕頂部的信息 提示欄中應(yīng)該有限位或者位置不可達(dá)的報警提 示，按“ RESET”鍵消除報警，按住“ J3, -Z”鍵使第三軸往回運(yùn)動。E. Dead-Man/E-Stop 開關(guān)1. 當(dāng)釋放“ Dead-Man”開關(guān)，狀態(tài)信息欄中就會有報警信息，要消除報警只要重 新按住并保持住，報警信息將自動消失。新版本的機(jī)器人的“ Dead-Man”開關(guān)是個3位開關(guān)，按壓力太大也會導(dǎo)致報 警。2. 緊急或特殊應(yīng)用情況下，按一下示教盒 右上方紅色的“ E-STOP”急停按鈕。同 樣的

6、，在屏幕的狀態(tài)信息顯示 欄中會有急停報警。要復(fù)位該信息，只需順時針 旋轉(zhuǎn)使按鈕復(fù)位，再按“ RESET”鍵復(fù)位即可。3. 請注意在進(jìn)行急?；驈?fù)位急停操作時，你除了可以聽得到第二軸和第三軸的抱 閘聲音，還可以聽到機(jī)器人控制柜內(nèi)部斷路器的跳閘聲音。F. 常見的操作問題世【印】上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程/ v1. 當(dāng)移動示教機(jī)器人時，先確認(rèn)鑰匙開關(guān)是不是在“ ON”的位置。2. 離開或者將示教盤交給別人的時候請將鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)至“OFF”位置共61頁第3頁LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作

7、培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程2創(chuàng)建程序名1. 正常開機(jī)，按住“ Dead-Man ”開關(guān)，鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到“ON”的位置，開機(jī)自檢啟 動成功后用“RESET”鍵復(fù)位錯誤或報警。2. 在屏幕下方的鍵盤中，找到一個帶有“ TEACH ”字樣的矩形框內(nèi)的“ SELECT” 鍵，按一下，就能看到以字母先后順序排列的所有程序的列表。3. 按“ F2”生成新程序，用光標(biāo)上下選擇輸入方式（大寫，小寫），再用F1F5鍵 輸入程序名。程序名必須以至少一個字母開頭，其中可以有數(shù)字，但是不能有任何 空格或標(biāo)點(diǎn)符號在里面，程序名最長八位。4. 在輸入程序名時，先在F1F5五個鍵種找到包含程序名第一個字母的那個，重復(fù)

8、按 該鍵直到需要的字母出現(xiàn)在括弧中。5. 用右箭頭鍵將光標(biāo)右移一位，在F1F5五個鍵種找到包含程序名第二個字母 的那個。重復(fù)敲擊直到需要的字母出現(xiàn)在程序名的第二個字母位置上。如果輸入了 錯誤的字母，將光標(biāo)移至該字母的右方，按一下“ BACKSPACE”鍵清除它。在重 新輸入。6. 程序名輸入完成后，按一下“ ENTER”鍵，此時光標(biāo)將跳至新程序的結(jié)束行置， 如果出現(xiàn)“Program name is nu”報警提示，意思是沒有輸入任何內(nèi)容就“ENTER”回車鍵確認(rèn)。如果出 現(xiàn)“Program already exists報警提示，意思是在 機(jī)器人存儲區(qū)域內(nèi)已經(jīng)有相同文件名的文件存在。文件重名是不

9、允許的。如果在輸入過程中有其他報警提示出現(xiàn)，按“ PREV ”鍵將光標(biāo)調(diào)回括號中，更正 錯誤繼續(xù)輸入。7. 按“ F3”編輯鍵，空白的屏幕即將彈出注意：如果系統(tǒng)中有外部附加軸，就需要設(shè)置“ Group Mask”，具體操作如下： 按“F2 DETAIL”進(jìn)入設(shè)置“Group Mask”界面，移動光標(biāo)到需要激活的外部軸, 將“*”用“T代替。完成之后按“F1 END”結(jié)束設(shè)置。共61頁第5頁上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtONSHIFT + F1 POINT2:L P2 100 IPM FINE練習(xí)課程3創(chuàng)建和測試程序：bead-on-bo

10、xA. 為一個盒子的模擬焊接示教6個點(diǎn)。1. 上電開機(jī)，將示教盒上的鑰匙開關(guān)轉(zhuǎn)到“ ON”，按一下“ STEP”鍵將機(jī)器人 設(shè)置為單步執(zhí)行模式，通過敲擊“COORD”鍵選擇“WORLD ”坐標(biāo)模式，調(diào) 整機(jī)器人到一個適合示教運(yùn)動的速度。移動機(jī)器人到一個下面示意的前方和中 間的位置。1注意：所有訓(xùn)練程序的起始和結(jié) 束點(diǎn)位置都應(yīng)該是“ HOME ”位置。儲存示教點(diǎn)：“SHIFT” + “F1”，被 儲存的點(diǎn)在程序中這樣顯示。1:L P1 100 IPM FINE2. 移動示教機(jī)器人到如圖所示“Approach”位置，為了改善引弧和 機(jī)器人的安全，在盒子或者板子（起 弧點(diǎn)）上方6英寸的位置都必須要示

11、 教一個“Approach”位置。儲存已示教好的點(diǎn)：LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTQMATtN共61頁第9頁3. 移動示教機(jī)器人到圖示得起弧點(diǎn) 位置。確認(rèn)焊絲端部位于箱子表面1英 寸，示教焊槍與平面呈45o并有輕 微的前向推角。儲存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT3:L P3 100 IPM FINE4. 移動示教機(jī)器人到收弧位置（如圖 示）儲存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT4:L P4 100 IPM FINE上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)

12、課程UTOMATtON5. 移動示教機(jī)器人到如圖示“Pull-out” 位置，和“Approach”位置一樣，對于所 有的程序，它都是必需的。儲存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT5:L P5 100 IPM FINE6. 移動示教機(jī)器人到接 近“Home” 的位置。儲存已示教好的點(diǎn)：SHIFT + F1 POINT6:L P6 100 IPM FINE上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtONB. 試運(yùn)行程序一為了保護(hù)機(jī)器人在運(yùn)行程序中不會發(fā)生碰撞一通常在示教完成之 后，必須在單步模式下以較低的速度是運(yùn)行一下剛編完的程序；然后，以

13、較低的速 度開始連續(xù)地運(yùn)行一遍，在判定沒有碰撞危險后再逐漸地將速度增加到100%。1. 選中單步運(yùn)行模式按住“ SHIFT” + “Forward”鍵，光標(biāo)將前進(jìn)到第一步。保持住“ SHIFT”，釋 放并再次按住“Forward”，程序?qū)⑦\(yùn)行下一步命令。執(zhí)行完成之后再重復(fù)前面 的操作繼續(xù)往下執(zhí)行程序。2. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動到第二個點(diǎn)(approach)3. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動到第三個點(diǎn)(simulated arc-start)4. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動到第四個點(diǎn)(simulated arc-end)5. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動到第五個點(diǎn)(pull-o

14、ut)6. SHIFT+FWD-機(jī)械手移動到第六個點(diǎn)(home)7. 按STEP鍵關(guān)閉單步運(yùn)行模式8. SHIFT+FWD-連續(xù)運(yùn)行程序完成程序執(zhí)行，示教器屏幕上顯示 為:1: L P1 100IPM Fine 2: L P2 100IPM Fine 3: L P3 100IPM Fine 4: L P4 100IPM Fine 5: L P5 100IPM Fine 6: L P6 100IPM Fine EndENDLINCOLN E ELEGTTIIC練習(xí)課程4編輯程序A. 概述1. 該課程的練習(xí)過程中下列信息可能會出現(xiàn)：1. 顯示器上顯示報警信息-按“ RESET”鍵復(fù)位報警或錯誤信息

15、。2. A Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue? Yes orNo -該信息是提示信息，如果確認(rèn) 不會有碰撞等危險情況發(fā)生，按“ ENTER ” 確認(rèn)。3. 從一個程序換到另外一個程序時，通常會碰到顯示：Continued request failed, executing another task;按“ RESET”鍵，再按“ FCTN”，從彈出菜單中選擇 1, Abort All, “ ENTER ”。B. 改變行走速度1. 機(jī)器人上電（如果需要），打開示教器，打開 單步執(zhí)行

16、模式。2將程序中所有的速度都改為：2000 IPM:用方向箭頭移動光標(biāo)到100IPM區(qū)域，用數(shù)字鍵將100改為2000，回車確認(rèn)。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不變。3. 將光標(biāo)移動回Step 1盤4. 按“SHIFT” + “FWD”鍵運(yùn)行程序，按一次運(yùn)行一步；關(guān)掉單步運(yùn)行并且以 全速運(yùn)行程序。注意：一個信息將顯示在屏幕上，你曾經(jīng)移動過光標(biāo)，你是否確定繼續(xù)執(zhí)行程 序。光標(biāo)將停留在Yes，當(dāng)你確定下一步動作是安全的后，按ENTER.C. 對起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)進(jìn)行微調(diào)改善1. 單步模式打開，光標(biāo)指向第一步2. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到起弧點(diǎn)。3.

17、 將速度降到5%,往外移動示教機(jī)器人到盒 子的接角處。按“ SHIFT” + “F5 TOUCHUP”，此時起弧點(diǎn)被重新示教了。按“ SHIFT” + “FWD” + “BWD 運(yùn)行程序來檢測新的位置是否合適?！辟镥?t z+一一一 /TUTOMATiaN上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程注意：“SHIFT” + “BWD ”往回運(yùn)行程序時，一次只能一步，不能連續(xù)地往回運(yùn)行 程序。4. 速度提高到100%,按“ SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)。5. 速度降低到5%，示教機(jī)器人到 箱子的轉(zhuǎn)角處，“SHIFT” + “F5 TOUCHUP”6.

18、 速度提高到100%，按“ SHIFT” + “FWD”以及“BWD ”來檢查一遍程序的 運(yùn)行，確認(rèn)起弧和收弧點(diǎn)在正確的位置。D. 插入 “POINT ”1. 下面的操作中，我們將在起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)之間插入一些新的位置點(diǎn)。在盒子上方6 英寸的位置示教一條倒置的V型焊接路徑。首先，插入一個空行；然后重新記錄 位置點(diǎn)。插入的新行的位置在當(dāng)前光標(biāo)的前面。2. 選擇單步模式。3. 按“ SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)，光標(biāo)應(yīng)該在程序的第4行。4. 按“ NEXT”鍵，“ F5 EDCMD ”編輯。在子菜單中選擇“INSERT”命令，根 據(jù)提示信息輸入要輸入的行數(shù)，回車“ENTER”。新的空

19、行將在程序中生成。5將速度設(shè)置為5%,示教機(jī)器人到 需要的位置。6.按“ NEXT”鍵，按“ SHIFT” + “F1 POINT”記錄下新的位置點(diǎn)。按“SHIFT” + “BWD” + “FWD”檢驗(yàn)新的位置與前后位置的銜接，確認(rèn)路 徑的安全之后，再將速度升高到100%，連續(xù)地運(yùn)行程序。E. 刪除 “POINT”1. 刪除“point”的時候，當(dāng)前光標(biāo)所在位置的行號將被刪除。前面新插入的點(diǎn)也 將被刪除。2. 選擇單步模式 Turn STEP mode on.3. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序直到機(jī)器人到達(dá)倒置V型位置點(diǎn)，光標(biāo)此時 應(yīng)該在行號上。4. 按“ NEXT ”鍵，“ F5

20、 EDCMD ”鍵，選擇 “ Delete”，按“ ENTER ”鍵。此時 應(yīng)該有條提示信息問你是否真的想要刪除這一行。按“ F4 YES ”確認(rèn)，行將被 刪除。5. 按“SHIFT” + “FWD” + “BWD”來檢驗(yàn)刪除行后的程序，然后再完整地運(yùn) 行程序。F. 使得最后一個點(diǎn)和第一點(diǎn)為同一點(diǎn)1. 為了程序的運(yùn)行效率，程序的第一點(diǎn)和最后一點(diǎn)為同一個點(diǎn)也是可以的。2. 在機(jī)器人處于“home”位置時，往下移動光標(biāo)到程序的最后一行，并將光標(biāo)停 在括號中的6上方。6:L P6 100 IPM FINE T3. 用小鍵盤輸入數(shù)字1,按“ ENTER”。4. 運(yùn)行程序3次，你將在第二和第三次回放中看

21、到變化。5. 注意：當(dāng)編輯程序行的這一部分的時候必須要謹(jǐn)慎小心，因?yàn)榇藭r你是在不移 動機(jī)器人的情況下重新示教位置，在該培訓(xùn)課程中，程序的最后一行是你唯一 可以改變位置信息的程序行。G. 運(yùn)行程序過程中改變回放速度1. 在連續(xù)運(yùn)行模式，以全速開始運(yùn)行程序。2. 在不中斷程序運(yùn)行的情況下要降低運(yùn)動速度，按“ -% ”降低速度，然后按“ +%”提高運(yùn)動速度。H. 程序運(yùn)行過程中改變成單步模式1. 在機(jī)器人處于“ home”位置時，在連續(xù)運(yùn)行模式，以全速開始運(yùn)行程序。2. 當(dāng)機(jī)器人開始接近收弧點(diǎn)的時候，按“STEP”同時保持程序運(yùn)行不中斷，機(jī)器 人將在收弧點(diǎn)自動停止，此時程序時單步運(yùn)行模式。3. 按“

22、STEP”取消單步模式，恢復(fù)運(yùn)行程序。I. “ Un do”編輯命令（Arc tool軟件版本4.4或以上有效）1. 這個編輯命令在“ F5-EDCMD ”菜單中，它的作用是讓編程人員可以取消剛剛 對程序作出的修改。它僅對大部分剛剛作出的針對單行的修改有效，如果修改 或變化的是運(yùn)動，行走速度，或終端，程序行將立即返回到改變前的狀態(tài)。 注意：如果此時是示教一個新的位置點(diǎn)，或是對原來的點(diǎn)的修改，“ UNDO” 將完全刪除那一行。如果是一個點(diǎn)被刪除了，“ UNDO ”可以將被刪除的點(diǎn)恢 復(fù)回來。2 .光標(biāo)指向第一行，將行走速度改成1000IPM，移動光標(biāo)往左回到行號上。3. 按“ Next ”鍵，“

23、 F5-EDCMD ”鍵，選擇“ Un do”，回車確認(rèn)。此時將有一條 提示信息在示教盒屏幕的 底部提示你是否繼續(xù)該操作，按“ F4”確認(rèn)。行走速 度將會到2000IPM共61頁第11頁LINCOLN E ELEGTTIIC”亠宀 t z+一一一 /jUTOMATICfN上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程5編輯程序1. 按“ STEP”鍵，選擇單步模式。按“ SELECT”鍵進(jìn)入程序目錄，移動光標(biāo)到練習(xí) 課程2所創(chuàng)建的程序，回車進(jìn)入程序編輯頁面。2. 在屏

24、幕中應(yīng)該出現(xiàn)下列程序:1:L P1 2000 IPM FINE 2:L P2 2000 IPM FINE 3:L P3 2000 IPM FINE 4:L P4100IPMFINE5:L P5 2000 IPM FINE 6:L P1 2000 IPM FINE END3. 移動光標(biāo)到第一行，右移光標(biāo)使光標(biāo)指向L，按“ F4 CHOICE”，在彈出的子菜單 中選擇JOINT,回車確認(rèn)“ ENTER”。4. 移動光標(biāo)到速度指示的42%上，用數(shù)字鍵輸入100，回車確認(rèn)。5. 移動光標(biāo)到最后一列FINE，按“ F4 CHOICE”，在子菜單中選擇CNT，回車確 認(rèn)。該程序行應(yīng)該如下所示：1: J P

25、1 100% CNT1006. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序讓機(jī)器人運(yùn)行到上面所示的位置點(diǎn)。往下編輯第 二行。2:J P2 100% CNT 1007. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序移動機(jī)器人到模擬的起弧點(diǎn)，按下面的內(nèi)容編輯 程序。3:J P3 100% FINE8. 按“SHIFT” + “FWD”運(yùn)行程序到收弧點(diǎn)，保持程序不變。4:L P4 100 IPM FINE9. 按“SHIFT” + “FWD” 到焊槍回抽點(diǎn) “pull-out point”，編輯成：5:J P5 100% CNT 10010. 按“ SHIFT” + “FWD”最后的Home點(diǎn)，編輯成：6

26、:J P1 100% CNT 10011. 在連續(xù)模式下以50%的速度運(yùn)行這個程序，然后再以100%的速度運(yùn)行整個程序。END共61頁第#頁LINCOLN E ELEGTHIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程6生成第二個程序： BEAD-AROUND-BOXA. 要點(diǎn)：1. 首先記錄下所有的點(diǎn)，然后再按照需要進(jìn)行編輯。2該程序是一個繞盒子四周的模擬的連續(xù)邊緣焊縫焊接程序。焊槍與盒子邊緣成 45度角，以小角度前向焊。最后一個角不必轉(zhuǎn)角示教編程。3. 起弧點(diǎn)必須示教在最接近機(jī)器人的角。J6應(yīng)該示教成能繞著盒子往一個方向旋 轉(zhuǎn)釋放的

27、角度。使得當(dāng)機(jī)器人到達(dá)收弧點(diǎn)的時候，J6正好轉(zhuǎn)到了和開始時相反 的角度。4. 盡量地保持所有點(diǎn)的J4和J5在一個相對一致的位置，這可以通過2面，90間 隔地觀察J6扭轉(zhuǎn)電機(jī)的位置來 檢測，盡量保持電機(jī)豎直往上或往下。5. 如下面“ First Stagd所示示教編程，全速連續(xù)運(yùn)行整個程序；再如“Second Stage of Exercise所示修改其中的第5行，7行，9行。(注意此時機(jī)器人轉(zhuǎn)角 的動作有什么改進(jìn)？)6. 當(dāng)示教提槍點(diǎn)(PULL-OUT )的時候，在記錄位置之前將J6旋轉(zhuǎn)90度，這是 為了讓機(jī)器人能流暢地運(yùn)行回到Home位置。B. 示教程序1. 生成一個新的程序“ Exerci

28、se 22. 開始記錄下位置點(diǎn)一在保存起弧點(diǎn)和收弧點(diǎn)的時候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND”命令，而焊縫中的其它位置點(diǎn)用“F3 WELD POINT”AIR MOVEARC STARTMIDDLE-OF-ARC ENDPOINTPOINTWELD POINTPOINTJ-100%J-100%L or C - W.T.S.L or C - W.T.S.CNT 100FINECNT 100FINE3.參考:共61頁第15頁上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON4記錄保存了所有的點(diǎn)以后，將每一行的焊接行走速度都改成100IPMP

29、 * 1?2?10 AE3ASFirst Stage1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 100Second Stage of Exercise(5: J P5 20% CNT 100)(7: J P7 20% CNT 100)(9: J P9 20% CNT 100)3: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 100 IPM CNT 1005: L P5 100 IPM CNT 1006: L P6 100 IPM CNT 1007: L P7 100 IPM CNT 1008: L P8 100 IPM CNT 1009: L

30、 P9 100 IPM CNT 10010: L P10 100 IPM FINEArc End 111: J P11 100% CNT 10012: J P1 100% CNT 100 EndLINCOLN E ELEGTTIIC上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON共61頁第19頁練習(xí)課程7A 生成第三個程序-在平板上真實(shí)焊接A. 要點(diǎn)1. 本課程與第一個程序類似，在平板上焊接一條V型焊縫。2. 用直線的，先上后下的焊槍位置，小角度的前向焊。保持干伸長(Stick out)為 5/8英寸。3. 收弧行走速度40IPM，焊接程序(weld

31、 procedure)預(yù)設(shè)置為25V，300IPM。4. V型焊縫的兩腳長約2英寸。B. 示教程序1. 生成一個新的程序“Exercise 2。將焊接試板用夾鉗固定，將吸煙塵器的吸塵 口放置于離試板2英寸遠(yuǎn)的地方(如果有的話)。示教7個點(diǎn)，在保存起弧點(diǎn) 和收弧點(diǎn)的時候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND”命令，而焊縫中的 其它位置點(diǎn)用“F3 WELD POINT ”。3. 如下圖所示，完整地測試該程序。C. 老師批準(zhǔn)之后(一切正常的話)，焊接試板。1. 設(shè)置機(jī)器人為焊接模式A. Step offB. Speed to 100%C. 按“ SHIFT + “WELD ENBL ”鍵

32、，并確認(rèn)“ weld enable在點(diǎn)亮狀態(tài)。如 果沒有同時操作“ SHIFT，和“WELD ENBL ”，可以按“ EDIT”回到程 序編輯模式。必須滿足以上3個條件程序才能運(yùn)行！2. 將焊絲剪短到接近導(dǎo)電嘴，打開焊機(jī)的電源。3. 提醒其他在該區(qū)域內(nèi)的人注意安全。(Alert others in the area to watch their eyes)4. 按“ SHIFT + “FWD” 運(yùn)行程序。1: J P1 100% CNT 1002: J P2 100% CNT 1003: J P3 100% FINEArc Start 14: L P4 40 IPM CNT 1005: L P

33、5 40 IPM FINEArc End 16: J P6 100% CNT 1007: J P1 100% CNT 100 End”亠宀 t z+一一一 /TUTOMATION上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程D. 如果發(fā)生以下問題：1. 不起弧一檢查“weld enable2. 起弧不正常一松開左手大拇指以暫停程序運(yùn)行，操作機(jī)器人到合適的位置，“weld enable打到Off,“Step” on,復(fù)位錯誤，回到“HOME”位置，將焊絲剪到合適的長度，繼續(xù)運(yùn)行程序。如果沒有改善，通知老師。3. 如果有任何其它異常情況發(fā)生，暫停程序，通知老師。END上

34、海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON練習(xí)課程7B -如何輸入焊接參數(shù)TEST1JOINT10%1/71：J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD PT ARCEND TOUCHUP1. 看到程序中的第三行，即起弧 命令(Arc Start 1)所在行。方括號中 的數(shù)字(1)表示的

35、是所選用的Weld Schedule號,有 32個可用的 Weld Schedule可供設(shè)置和選用。1是示教 點(diǎn)的時候默認(rèn)。查看Weld Schedule 請按“ Data”鍵。DATAWeldSchedJOINT10%1/32Trim IPM IPM COMMENT1 90.0 300.0 35285.0300.035385.0300.035485.0300.035585.0300.035685.0300.035785.0300.035885.0300.035985.0300.035TYPE DETAILHELP 2. 該界面所顯示的是32個列表項(xiàng)目 中的前9項(xiàng)。界面共有4列：Trim -它

36、是用在Powerwave焊接電壓 的一個術(shù) 語，它的范圍為50到 150.這列表明了不同種型號電源 的電壓。IPM -第一 IPM列表示送絲的速度.o 它通常的范圍在0- 1000 IPM oIPM -第二IPM列表示焊接時運(yùn)動速 度，它通常的范圍在0- 100IPM o這項(xiàng)只有在程序中WELD_SPEED與焊接點(diǎn)在程序中出現(xiàn)的時候才有效. 注釋-這里專門留出空間作為注釋用。當(dāng)光標(biāo)移動到這列時，按下Enter鍵，字母表將 會出現(xiàn)分別對應(yīng)F1-F5鍵。Trim這列及第一 WFS列將被鎖定成0-10伏信號，這個信號會送到Powerwave焊 接電源或是其他的焊機(jī).最小值與最大值之間的范圍將會標(biāo)定成

37、0-10伏信號.當(dāng)機(jī)器人 執(zhí)行一個指令時,Trim值及WFS的值將會被換成從0到10伏的電壓.例如，假設(shè)送絲速度為0到1000 IPM.整個范圍被標(biāo)定到0-10伏信號如果機(jī)器人 執(zhí)行一個起弧指令，并且在焊接表中看到送絲速度為350 IPM被調(diào)用,它將同整個對 應(yīng)0-10伏信號的送絲速度相比較。結(jié)果是一個3.5伏信號，因此是把該電壓送到 Powerwave. The Powerwave如果接受到一個3.5伏信號，他會強(qiáng)制送絲速度為 350 IPM.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程入法TEST1JOINT10%1/71:J P1 100% CNT1002:

38、J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUPTEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT

39、100EndEn ter schedule n umber.REGISTER VALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start0.0Trim,0.0IPM4:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndEn ter Trim REGISTER SCHED CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1

40、003:J P3 100% CNT100:Arc Start90.0Trim,300.0IPM4:L P4 20.0inch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100End3. 在示教盤上按下EDIT返回到如 左圖所示的程序界面。注意:按下EDIT鍵后不管你當(dāng) 前在任何界面都會返回到 程序界面。對一個象這樣簡單的焊接程序而 言，可以直接示教合適的焊接程序 （Trim及WFS值）,用不著切換頁面并 調(diào)節(jié)數(shù)值。示教焊接數(shù)值到程序的 weld schedule法現(xiàn)在就變成了直接輸4. 移動光標(biāo)到arc start這行，直接在 中括號

41、內(nèi)鍵入1,如左圖所示。同時.F3-Value鍵將會出現(xiàn)。按下該鍵.5. 中括號內(nèi)的1現(xiàn)在會變成0.0Trim, 0.0 WFS 如左圖所示，移動 光標(biāo)到中括號內(nèi)，移到Trim處鍵 入90.然后按下Enter.移到IPM處.，鍵入300,然后按下 En ter.6. 焊接程序現(xiàn)在直接在程序中示教了 , 如左圖所示.對于一個簡短的程序 來說,這也許是更簡單及更可取的方法。然而一個程序中有許多，焊接處，這也表示用該方法來示教焊接值會有更多的工作做。用weldschedule方法可以使程序中更少地鍵入數(shù)字。LINCOLNS ELECrffiKS上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)

42、器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtON共61頁第#頁7.通過移動光標(biāo)到中括號內(nèi)，返回到arc start 這行并進(jìn)入weld schedule法,移到Trim或IPM部分,按下F2-Sched鍵.屏幕底部將會出 現(xiàn)一個提示問你是否要一個參數(shù)號;鍵入1 (Weld Schedule 1),然后按下 ENTER.TEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start90.0Trim,300.0IPM4:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT10

43、06:J P1 100% CNT100 EndEn ter TrimREGISTER SCHED CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% CNT1003:J P3 100% FINE:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndEn ter schedule n umber.REGISTER VALUE CHOICETEST1JOINT10%3/71:J P1 100% CNT1002:J P2 100% C

44、NT1003:J P3 100% CNT100:Arc Start14:L P4 20.0i nch/min FINE:Arc En d15:J P5 100% CNT1006:J P1 100% CNT100EndPOINT ARCSTRT WELD PT ARCEND TOUCHUP8. arc start這行現(xiàn)在就返回到 最初的weld schedule法，即 Arc Start 1.9. 注意Arc End這行也可調(diào)用.weld schedule。在許多焊接的應(yīng)用 中,arc end參數(shù)號與 arc start的參 數(shù)是一樣的.arc end指令最初是 做一個延時為的是把一個彈坑 填

45、滿。如果延時設(shè)定好后,在到 達(dá) 被示教的arc end點(diǎn)后焊接 將會維持一段特定的時間,然后焊接結(jié)束.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程UTOMATtOJDATAWeldSchedJOINT10% 1/61 Weld Schedule: 1 *2 Program select: 1 Program 13 Comma nd Trim90.0 Trim4 Comma nd Wire feed300.0 IPM果5 Travel speed35 IPM6 Delay Time0.00 secarcFeedback Voltage25.4 VoltsFeedba

46、ck Curre nt263.1 AmpsTYPE SCHEDULEHELP 10. 在weld schedule處設(shè)定延時,按下DATA鍵并且移動光標(biāo)到想要的參數(shù) 號上，按下F2-Detail鍵.移動光標(biāo)到6 行Delay Time并且鍵入想要的值.如 沒有延時的話,機(jī)器人到達(dá)示教的 end點(diǎn)后，弧光將會立即熄滅.11. 不同的weld schedule可以為填滿彈坑而被調(diào)用。也許arc start使用schedule 1， 但為了填滿彈坑，有著不同WFS的weld schedule 5及一個短暫延時被要求使用. 一旦機(jī)器人到了 arc end點(diǎn),程序會立即跳到weld schedule 5

47、,維持該弧一段特定的 時間，然后斷弧.12. 如果需要的話，可以在焊接過程中換成另外的weld schedule，這要簡單地記錄下焊接程序必須在什麼位置去換，接著馬上使用從不同weld schedule中借鑒來的arcstart指令.從理論上講,在一個單一的焊接中使用全部的32個參數(shù)也是可能的.上海林肯電氣有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程共61頁第23頁LINCOLN C ELECTRIC上海林肯電氣有限公司Fan uc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程練習(xí)課程8設(shè)置Jog FrameA概述1. The jog frame (JGFRM)坐標(biāo)系是為讓你應(yīng)

48、用右手經(jīng)驗(yàn)規(guī)則而設(shè)計(jì)的，可以相對機(jī)器人而言保持 固定.當(dāng)你在任何一側(cè)面對機(jī)器人時，J1 (+X)軸都會向你移動。J2 (+Y)朝你的右方移動J3 (+Z) 軸依舊朝上，現(xiàn)在不用懷疑當(dāng)靠近工件時按下那個鍵會移動焊槍2. 特別要注意確認(rèn) 正確的界面出現(xiàn)。工具坐標(biāo)系與點(diǎn)動坐標(biāo)系的界面非常類似唯一的不同之處是 在界面上方的藍(lán)條下面。如不小心錯誤地?fù)Q成工具坐標(biāo)系將會引起碰撞。對于這個練習(xí),，我 們想使用jog frame!3. Jog frame 5將會被安裝，使得 讓J1 (+X)朝你移動，當(dāng)你按下圖所示站立:B. 示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry1.啟動機(jī)器人

49、(如果需要),按下死位開關(guān)，步進(jìn)狀態(tài),打開示教盤2. 按下MENU鍵，移動光標(biāo)到Setup這行，按下ENTER.按下F1 Type,移動光標(biāo)到Frames這行, 按下En ter.按下F3 OTHER,移動光標(biāo)到Jog這行，按下ENTER.下面的界面將會出現(xiàn)。(要確認(rèn)看到JogFrame Setup 這些字):SETUPFramesJOINT10%Jog Frame Setup / Direct En try 5/5X Y Z Comme nt1:0.00.00.0LEFT2:0.00.00.0*3:0.00.00.0*4:0.00.00.0*5:0.00.00.0Active JOG FRA

50、ME1 = 53. 下移光標(biāo)至jog frame #5.按下F5 SETIND,你會被提示輸入一個號碼，鍵入5,再enter. Jog frame 5號現(xiàn)在已被激活，正如界面底部所顯示。如果Direct Entry方式?jīng)]出現(xiàn)，按下F2 METHOD,移動光標(biāo)到 Direct Entry,按下 ENTER4. 由于jog frame 5現(xiàn)在已被激活，按下F2 DETAIL鍵，以下界面將會顯示。SETUPFramesJOINT10%Jog Frame Setup / Direct En try 1/7Frame Number: 51 Comme nt: 2 X:0.0003 Y:0.0004 Z:

51、0.0005 W:0.0006 P:0.0007 R:0.000Con figurati on:NDB,0,0,0Active JOG FRAME1 = 5TYPE METHOD FRAME MOVE_TORECORD5.光標(biāo)將會在注 釋行.按下ENTER鍵,字母表將會出現(xiàn)并與F-keys對應(yīng).一個有代表性地注釋表明什麼位置或是做jog frame所要的.對于這個練習(xí)， 我們將使用 Side”這個詞.鍵入這個詞，然后按下ENTER.6. 2-6行將會保持設(shè)置在0.下移光標(biāo)至7-R這行.鍵入想要的度數(shù)+或-,依據(jù)草圖而定，按下 ENTER.按下PREV鍵返會到 最初的jog frame界面.7.

52、 測試Jog Frame通過按下COORD鍵直到在界面上方出現(xiàn)JGFRM。當(dāng)你處在圖中箭頭所示的位置 時,按下J1 (+X)，機(jī)器人應(yīng)該朝你移動過來.按下J2 (+Y)機(jī)器人 應(yīng)該在你的右手邊移動。按下J3 (+Z),應(yīng)該無變化；讓導(dǎo)師檢查。.8. 對于大多數(shù)焊接單元布局來說，7-R這行 是唯行可以插入數(shù)字的.共61頁第25頁LINCOLN C ELECTRIC上海林肯電氣有限公司Fan uc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程上海林肯電氣有限公司TfONFan uc ARC MATE系列焊接機(jī)器人操作培訓(xùn)課程練習(xí)課程9在盒子上示教圓形路徑A. 概述1. 這個程序是圓周運(yùn)動并結(jié)合了直線運(yùn)動，來示教一個盒子。2. 一個直上直下的焊槍桶會被用在除了 home點(diǎn)外的各點(diǎn)。3. 設(shè)定點(diǎn)動坐標(biāo)系