常用機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量與扭矩的計算_第1頁
常用機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量與扭矩的計算_第2頁
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常用機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量與扭矩的計算_第4頁
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1、附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動慣量的計算 圓柱體的慣量 慣量的計算: 角加速度的公式a = (2n /60) /t 轉(zhuǎn)矩 T=J* a =J*n*2 n /60)/t a -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min + in :質(zhì)量單位為Kg + V :體積單位対rtf .密度單位為Kg/如 以a-a為軸運動的慣量: Ja - a 摂) m = VxS V 二 Lxhxw 公式中： 以b-b為軸運動的慣量: I熔) （如杲h裁WL） L EE 圖2圓柱體定義 m = Vx3 TTDi2 V =XL 4 Di r = 2 J中嚴(yán)雖蘭 2 8 空心柱體慣量 圖3空心柱體定義 v2-dKl 4 mx(Do

2、2 + Di2) (Db2+D2)L Q 4 I 4+ 3 ) 擺臂的慣量 圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義 圖4-2擺臂2結(jié)構(gòu)定義 J = m.Rs 曲柄連桿的慣量 m 圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義 J = m R2 + mi ri2 帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)的慣量 總惆童： Jx丁二 Jm + JrZ , Jn :電或量 Jl :負(fù)載慣量 Jloh :負(fù)載慣量折茸到電機(jī)側(cè)前慣量 Ml :負(fù)載轉(zhuǎn)矩 Jr :減速機(jī)折算到輸入的15量 R :減速比 Hk :喩速機(jī)效率 R=6jw = X Bf = ff X 0)L E?二 十 mjxgy/Jxcosa 1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩，2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速 比要大于負(fù)載額定扭矩。3，負(fù)載通過減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量，要在伺 服電機(jī)允許的范圍內(nèi)。4，確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿足您的控制要求。5,減速機(jī)結(jié) 構(gòu)形式，外型尺寸既能滿足設(shè)備要求，同時能與所選用的伺服電機(jī)很好，轉(zhuǎn)動慣 量一定要算的，不算是因為你已經(jīng)確認(rèn)了不會有問題，否則負(fù)載拖電機(jī)是一定的。 如果對啟動的時間有要求，如初速度

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