AGV中文操作手冊

1、AGV 操作手冊目錄1.AGV基本介紹 .錯誤 !未定義書簽。AGV系統(tǒng)構(gòu)成 .錯誤 !未定義書簽。AGV人機界面介紹 .錯誤 !未定義書簽。車體主面板 . .錯誤 !未定義書簽。行走手控盒 . .錯誤 !未定義書簽。舉升操作面板 . .錯誤 !未定義書簽。2.AGV基本操作 .錯誤 !未定義書簽。AGV車體主面板操作方法 .錯誤 !未定義書簽。面板顯示 . .錯誤 !未定義書簽。設(shè)備狀態(tài)菜單選擇 . .錯誤 !未定義書簽。參數(shù)設(shè)置 . .錯誤 !未定義書簽。特殊操作 . .錯誤 !未定義書簽。AGV行走手控盒操作方法 .錯誤 !未定義書簽。行走操作 . .錯誤 !未定義書簽。速度設(shè)置 . .

2、錯誤 !未定義書簽。自動對線 . .錯誤 !未定義書簽。AGV舉升面板操作方法 .錯誤 !未定義書簽。3.AGV運行方法 .錯誤 !未定義書簽。AGV開機通電操作 .錯誤 !未定義書簽。AGV關(guān)機斷電操作 .錯誤 !未定義書簽。AGV運行方式選擇 .錯誤 !未定義書簽。在線運行方式 . .錯誤 !未定義書簽。離線運行方式 . .錯誤 !未定義書簽。手動運行方式 . .錯誤 !未定義書簽。AGV退出系統(tǒng)操作 .錯誤 !未定義書簽。AGV從運行任務(wù)中的退出 .錯誤 !未定義書簽。AGV安全退出控制臺系統(tǒng) .錯誤 !未定義書簽。AGV暫停方式 .錯誤 !未定義書簽。AGV安全暫停 .錯誤 !未定義書

3、簽。AGV碰撞停車 .錯誤 !未定義書簽。AGV動態(tài)裝配流程 .錯誤 !未定義書簽。4 系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置 .錯誤 !未定義書簽。系統(tǒng)工具 .錯誤 !未定義書簽。I/O 調(diào)試 .錯誤 !未定義書簽。Ping 操作 .錯誤 !未定義書簽。IP設(shè)置.錯誤 !未定義書簽。系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置.錯誤!未定義書簽。導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù) . .車體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù) . .系統(tǒng)管理參數(shù) . .擴展設(shè)備參數(shù) . .選擇界面語言 . .錯誤 !未定義書簽。錯誤 !未定義書簽。錯誤 !未定義書簽。錯誤 !未定義書簽。錯誤 !未定義書簽。1. AGV基本介紹本章主要介紹AGV的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、 車體主操作面板、 舉升操作面板和手控

4、盒所需的多種開關(guān)和按鍵，同時介紹操作面板和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。AGV 系統(tǒng)構(gòu)成AGV是由機械部分和電氣部分組成。機械部分包括AGV本體、舉升機構(gòu)、控制箱、驅(qū)動輪、從動輪、保險杠、電池箱和充電連接器。電氣部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和運動控制單元MCU50），伺服驅(qū)動器，電源和傳感器。1.1.1機械部分AGV的機械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。車體部分包括車體框架、 行走驅(qū)動輪、行走隨動輪、車體保險杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要由電源、 控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu)成，如圖所示。Contr

5、ollerVCU100CAN BusPowerMCU50MCU50MCU50ServoSensor圖 電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器VCU300和運動控制單元MCU50。VCU300使用 PC104工業(yè)計算機作為核心處理器， WinCE操作系統(tǒng)，配合車體控制軟件控制 AGV運行； MCU50可精確控制 2 路伺服驅(qū)動軸，同時具有增量式編碼器信號的反饋輸入，完成位置信號的閉環(huán)控制，另外，MCU50還具有 4 路模擬信號輸入、 2 路模擬信號輸出、 16 路數(shù)字信號輸入和 8 路數(shù)字信號輸出，可滿足多種傳感器及外設(shè)信號的輸入輸出需要。 VCU300和 MCU50通過 CAN總線進行通信傳輸，高效準確

6、的控制 AGV正常運行。電源：由于 AGV供電系統(tǒng)為 48V電池組，而控制器等所需電源為低電壓，故 AGV的電源采用 DC-DC轉(zhuǎn)換器，把 48V電源轉(zhuǎn)換為 5V、12V和 24V。伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動AGV車輪電機及舉升電機等直流電機。傳感器：傳感器包括導(dǎo)航傳感器、地標傳感器、PSD傳感器、接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器用于測量AGV運行時沿導(dǎo)航線的誤差；地標傳感器用于AGV站點的定位；PSD傳感器用于合作目標的位置檢測；接近傳感器用于檢測車輪舵電機的零位，裝配掛鏈檢測。AGV 人機界面介紹1.2.1車體主面板車體主面板是AGV車體上主要的人機交互界面。 主面板上提供了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的

7、操作功能按鈕，包括：鑰匙開關(guān)、啟動按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵盤等。面板的布局如圖所示。操作人員可以通過主面板完成車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)置。急停電源OFFON停止啟動F1F2F3F4自動手控盒F512345-1567890.圖操作面板布局鑰匙開關(guān)：在 AGV電量正常的情況下， 用戶可以通過插入鑰匙旋至 ON或 OFF對 AGV進行開機操作。停止按鈕：在AGV正常運行的情況下，可以通過停止按鈕暫停AGV的運行。啟動按鈕：用戶可以通過啟動按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的AGV進入運行狀態(tài)。復(fù)位按鈕：當急停按鈕被按下或者保險杠撞到障礙物停車時，用戶在松開急?；蛞谱哒系K物后， 可以通過復(fù)位按鈕來進行復(fù)位恢復(fù)對

8、AGV伺服軸的供電。鍵盤按鈕：車體主面板上的鍵盤按鈕可以提供給用戶人機交互時所需的按鍵需求。1.2.2行走手控盒行走手控盒完成手動操作狀態(tài)下的車體行走功能。手控盒上功能按鍵的布局設(shè)置如圖所示。 手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈以及其內(nèi)部蜂鳴可以實時顯示手控盒相應(yīng)狀態(tài)。ALIGNSPEEDUSER圖手控盒面板布局方向鍵：為前平移方向鍵， 在運動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向前平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時，此鍵可提高速度級別。為后平移方向鍵， 在運動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向后平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時，此鍵可降低速度級別。為左平移方向鍵， 在運動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向左平移行走。為右平移方向鍵， 在運

9、動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向右平移行走。為左前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左前斜移行走。為右前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向右前斜移行走。為左后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左后斜移行走。為右后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向右后斜移行走。功能鍵：ALIGN自動對線：當將小車運行到導(dǎo)航線路上之后，按下“上線”鍵可使小車自動上線運行到前方站點，以便于使小車能夠自動運行。SPEED速度設(shè)置：速度級別共分為5 檔，按下此鍵可進行當前AGV行走的速度級別設(shè)置，通過前移鍵和后移鍵來提高和降低速度級別。USER車載設(shè)備：根據(jù) AGV功能的不同，配有相應(yīng)的車載

10、設(shè)備，該鍵具有相應(yīng)功能的定義， 諸如移載設(shè)備功能等。（此功能鍵暫時沒有使用）組合功能鍵：當 AGV需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時，該鍵與方向鍵結(jié)合具有相應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。1.2.3舉升操作面板AGV的舉升機構(gòu)配有舉升操作面板。舉升操作面板用來完成AGV運行過程中用戶所需的舉升動作的控制操作。 面板上功能按鍵的布局設(shè)置如圖所示，包括上升、下降、復(fù)位和停止等按鈕。圖舉升操作面板布局上升：上升按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對應(yīng)舉升的上升操作。下降：下降按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對應(yīng)舉升的下降操作。復(fù)位：復(fù)位按鈕，用戶可以使用此按鈕與下降按鈕配合完成對應(yīng)舉升的復(fù)位操作，使舉升下降至初始最低位置。停止：急停按

11、鈕，用戶可以使用此按鈕切斷對應(yīng)舉升機構(gòu)的供電來完成對應(yīng)舉升的緊急停止操作。2. AGV基本操作AGV 車體主面板操作方法2.1.1面板顯示車體液晶顯示主界面如圖所示，顯示區(qū)分為三部分：主顯示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。主顯示Main區(qū)Display狀態(tài)欄Status Bar功能鍵FunctionKeys圖 軟件主界面對話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示 AGV的運行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故障提示。通過人機互動界面提示操作者 AGV當前運行情況及如何排出提示的常見故障。狀態(tài)欄：用于提示 AGV工作的狀態(tài)，如與控制臺的通訊狀態(tài)， 急停開關(guān)的狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過圖標直觀的提示給操作者 AGV當前

12、的狀況。功能鍵與鍵盤上 F1 到 F5 按鍵對應(yīng)，按下對應(yīng)按鈕選擇相應(yīng)的功能。2.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇該菜單主要用于顯示AGVI/O 狀態(tài)，其中包括開關(guān)、傳感器、防碰保險杠、伺服驅(qū)動器及電池電量。操作方法： 首先開機后進入主畫面，通過F3 鍵選擇 查看 ，進入查看對話框如圖所示，對話框顯示的各項使用功能鍵選擇。1車體的姿態(tài)。2電機及伺服軸狀態(tài)。3開關(guān)及繼電器狀態(tài)。4電池使用情況。5手控盒。6保險杠及非接觸防碰。7軟件版本8事件日志9車載設(shè)備。圖 查看窗口1車體的姿態(tài)該界面顯示導(dǎo)航信號、 地標信號以及返回的車體坐標偏差， 如圖所示。圖 查看車體姿態(tài)2電機及伺服軸狀態(tài)圖 查看電機和伺服軸圖 查看

13、驅(qū)動軸通過查看電機對話框， 可以了解電機， 包括驅(qū)動軸的狀態(tài)值及工作狀態(tài)。 注意如果某一電機伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障，則顯示異常。3. 開關(guān)及繼電器開關(guān)狀態(tài)對話框便于操作者查看 AGV常用開關(guān)量的開關(guān)情況， 方便調(diào)試及維護。通過該對話框操作者可檢查啟動 / 停止按鈕，急停按鈕，伺服 / 充電繼電器是否工作正常。圖 查看開關(guān)和繼電器4. 電池使用情況在 AGV 本體有顯示電量情況的電量表，當電量表顯示值在99%98%時，電池狀態(tài)：滿電量；圖 電池電量狀態(tài)滿當電量表顯示值在98%95%時，電池狀態(tài)：電量正常；圖 電池電量狀態(tài)正常當電量表顯示值在 95%80%時，電池狀態(tài)：電量偏低；當電量表顯示值低于 8

14、0%需及時對 AGV進行充電。圖 電池電量狀態(tài)低5手控盒在查看手控盒對話框中， 操作者可查看當前手控速度的級別（分為 5 級，1 為低速， 5 為高速）；轉(zhuǎn)彎半徑的大??；手控命令碼，通過手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否正常。圖 查看手控盒6保險杠及非接觸防碰在此對話框中，可查看防碰安全設(shè)備-保險杠當某一保險杠發(fā)生碰撞時，在該保險杠位置系統(tǒng)顯示碰撞。激光防碰的探測區(qū)域有兩部分組成：外層為遠距離探測區(qū)， 內(nèi)層為近距離探測區(qū)。根據(jù)運行路線的不同， 來定義使用近距離或遠距離，界面下部會顯示當前所工作的路段區(qū)域為列表中的哪一項。本項目 AGV未配備激光防碰傳感器，此項不可用。7軟件版本此項內(nèi)容顯示的

15、是當前 AGV系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本， 包括控制臺軟件、車體 MCU50內(nèi)部軟件等。8事件日志事件日志記錄了相應(yīng)的重要事件內(nèi)容，以便查詢。9車載設(shè)備在此對話框中可以查看車載設(shè)備狀態(tài)， 本系統(tǒng)車載設(shè)備為雙舉升機構(gòu)和站人平臺， 配合同步跟蹤傳感器。 用戶可選擇查看傳感器狀態(tài)和舉升機構(gòu)。圖 查看車載設(shè)備圖 查看舉升機構(gòu)查看舉升機構(gòu)對話框內(nèi)可以選擇查看舉升面板、 舉升伺服軸及舉升限位開關(guān)的狀態(tài)。2.1.3參數(shù)設(shè)置上一節(jié)介紹了AGV一些常用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的方法，該節(jié)主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)置，共有三種參數(shù)供操作人員修改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介紹。下面是對 AGV的一些參數(shù)設(shè)置。圖 設(shè)

16、置用戶參數(shù)操作方法： AGV上電后進入開機主畫面，按F4 鍵選擇 設(shè)置 ，此時會彈出輸入用戶口令的對話框，對于 AGV操作人員輸入口令密碼后便可進入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非AGV操作人員沒有口令不得進入。1. 離線速度級別設(shè)置圖 離線速度級別離線運行速度級別對話框顯示了離線運行時AGV采用的運行速度。通過鍵盤的左右箭頭鍵選擇速度，運行速度共分 10 級， 1 級速度為最低 0.1m/s ，10 級速度為最高 1m/s。注：該速度只在離線運行時起作用。2. 聲音圖設(shè)置聲音模式本設(shè)置選項可以對 AGV本體上放置的揚聲器進行設(shè)置， 操作者可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開或關(guān)閉提示音。表聲音報警模式說明功能啟動前聲音

17、提示說明AGV從停止轉(zhuǎn)為啟動之前，發(fā)出報警提示聲，提解掛恢復(fù)運動前聲音提示發(fā)現(xiàn)障礙物時聲音警告發(fā)生碰撞時用警告聲提示自動運行中打開行走提示音示在前方的人員注意?？刂婆_掛起 AGV，操作人員解掛， AGV在恢復(fù)自動運行之前發(fā)出提示。當激光防碰傳感器探測到障礙物發(fā)出報警聲音，起到提示的功能當保險杠發(fā)生碰撞時， 發(fā)出報警聲音提示操作者排除障礙。本功能是設(shè)定 AGV在自動運行時發(fā)出提示音， 提示給周圍的工作人員AGV正在自動運行。3. 更改用戶密碼該設(shè)置可更改進入設(shè)置菜單的口令。圖更改用戶密碼2.1.4特殊操作該節(jié)主要介紹對 AGV的一些特殊操作以及特殊操作應(yīng)用的環(huán)境。操作方法： 首先進入開機主畫面，

18、按 F2 鍵 操作 進入手工操作對話框，然后按F1 鍵 特殊操作 可對 AGV進行特殊操作。圖手動操作下的特殊操作1. 手動充電AGV在正常運行過程中，會自動充電保證其正常運轉(zhuǎn)。但在某些情況下，當操作者有手動充電的需要時， 車體軟件同樣提供了這樣的操作可供選擇。操作方法：首先運行 AGV到充電站，然后按照上面所述選擇保養(yǎng)充電項，此時會彈出對話框確認是否進行保養(yǎng)充電， 選擇確認 AGV開始自動充電，顯示如下圖所示。 （充電器保養(yǎng)充電操作方法見充電器使用說明）。圖手動充電模式當充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電，按F4 鍵 結(jié)束充電 彈出確認結(jié)束對話框。選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電將持續(xù)

19、下去。 注意1如果小車充電連接器與地面充電連接器沒有對正，充電器檢測不到 AGV電壓將不能充電。2該充電方式也可作為AGV快速充電用。3AGV在充電站上只能進行前后運行操作，在充電站上旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)彎將損壞小車充電連接器嚴重的可使電池短路，切忌。2手動測試轉(zhuǎn)向燈系統(tǒng)軟件提供界面用來測試車體轉(zhuǎn)向燈， 界面如圖。用戶可以選中左燈和右燈來測試輸出是否正常，燈泡是否損壞。圖 手動測試轉(zhuǎn)向燈3手動測試聲音系統(tǒng)軟件提供了測試車體各種聲音的功能， 界面如圖所示。 用戶可以選擇靜音、警告音和報警音三種聲音狀態(tài)進行測試。圖 手動測試聲音4車載設(shè)備操作對于本項目 AGV，在設(shè)備操作中，可以設(shè)置 AGV舉升自由動作使能，

20、選擇此操作后， AGV舉升可以不受限位開關(guān)和信號的控制，按照操作者的按鈕命令自由上下移動， 該操作的作用主要是為了設(shè)置舉升高度，調(diào)整舉升機構(gòu)各限位開關(guān)而使用。圖 提升機直接動作使能操作方法：進入手動操作界面，選擇“ F1”，進入特殊操作界面，選擇“Equipment on vehicle ”，進入該操作，選中“Enable lift movedirectly”，然后退到手動操作界面，即可自由移動舉升機構(gòu)。在設(shè)定舉升機構(gòu)初始位置時，使用此操作，將舉升機構(gòu)下落至底部，然后，選擇“ Dyna View”，查看舉升編碼器的讀數(shù)，將讀數(shù)設(shè)置到系統(tǒng)參數(shù)當中的Equipment parameter 菜單下的

21、 Encoder value atbottom 一項當中，即可完成該舉升的零位設(shè)置。注：由于選中此操作時，舉升機構(gòu)的各種限位信號均失效，所以操作者應(yīng)當尤其注意此操作時不要損壞舉升機構(gòu)的各個部件，尤其是機械部件。AGV 行走手控盒操作方法2.2.1行走操作當 AGV進入手動操作時， 可以使用行走手控盒進行 AGV的行走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的行走操作， 八個按鍵分別代表四個方向的平移和四個方向的斜移。 具體按鍵與對應(yīng)功能及液晶顯示如表所示。表 手控盒按鍵功能說明按鍵按鍵組合+2.2.2速度設(shè)置對應(yīng)功能液晶顯示MOTION前平移FORWARDMOTION后平移BACKWARDMO

22、TION左平移LEFT-WARDMOTION右平移RIGHT-WARDMOTION左前斜移LEFT-FORWARDMOTION右前斜移RIHGT-FORWARDMOTION左后斜移LEFT-BACKWARDMOTION右后斜移RIGHT-BACKWARD對應(yīng)功能液晶顯示MOTION左前轉(zhuǎn)彎行走TURN LE-FORWARDMOTION右前轉(zhuǎn)彎行走TURN RI-FORWARDMOTION逆時針旋轉(zhuǎn)SPIN TURN LEFTMOTION順時針旋轉(zhuǎn)SPIN TURN RIGHTMOTION左后轉(zhuǎn)彎行走TURN LE-BACKWARDMOTION右后轉(zhuǎn)彎行走TURN RI-BACKWAR手動操作時

23、，按下速度設(shè)置鍵，即可進入速度設(shè)置狀態(tài)，液晶顯示當前速度級別， 通過前移鍵和后移鍵來提高或降低速度級別，再次按下速度設(shè)置鍵確認，設(shè)置成功后，會有液晶顯示提示成功。具體步驟如圖所示。SPEEDSPEEDSPEED LEVEL3SPEED LEVEL4ALIGNSPEEDUSERALIGNSPEEDUSERStep 1: Press SPEED button,current speed level is displayed.SPEEDSPEED LEVEL2ALIGNSPEEDUSERStep 3: Press Backward button,current speed level is decr

24、eased.Step 2: Press Forward button, current speed level is promoted.SPEEDSPEED SETTING .OKALIGNSPEEDUSERStep 4: Press SPEED buttonagain, new speed level is set.圖 使用手控盒設(shè)置速度級別步驟注意在運行空間比較小的區(qū)域， 請通過速度設(shè)置鍵把 AGV速度設(shè)為最低（速度 1）；AGV手動控制采用點動。2.2.3自動對線手動將 AGV運行到導(dǎo)航帶上， 按下自動對線鍵， 即可使 AGV自動對線，運行到前方站點，準備進入自動運行狀態(tài)。AGV 舉升面

25、板操作方法對于每一個舉升機構(gòu)， AGV配有相應(yīng)的舉升操作面板和舉升使能按鈕，我們可以使用操作面板上的按鍵對相應(yīng)的舉升進行操作。用戶應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對舉升進行上升、下降的操作。在裝配過程中，用戶可以通過相應(yīng)面板上的對應(yīng)按鈕正確的移動舉升機構(gòu)完成相應(yīng)的操作。前后舉升面板上各有一個停止按鈕，用戶可以使用該停止按鈕中斷相應(yīng)舉升的動作。注：在上線自動運行時，若舉升停止按鈕按下，可能無法完成在啟動前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無法自動運行。此時需松開停止按鈕，重新自動運行一次。3. AGV運行方法AGV 開機通電操作AGV的開機通電遵循以下步驟：1. 打開操作面板上的鑰匙開關(guān)， AGV開始上電初始化。2.

26、在系統(tǒng)初始化完成后，會進入啟動代理程序，如圖所示。在倒數(shù) 10 秒或用戶選擇“啟動 AGV”后，開始進行 AGV程序初始化。3. 在小車程序初始化之后。打開所有急停開關(guān)，按下操作面板上的復(fù)位按鈕，可完成舉升得自動復(fù)位。如需取消，可在復(fù)位前按鍵盤操作，取消校正，直接進入主畫面，狀態(tài)欄顯示當前急停狀態(tài)。4. 進入主界面畫面后，開機完畢，即可繼續(xù)操作進入自動或手動運行狀態(tài)。AGV 關(guān)機斷電操作AGV下電應(yīng)按以下步驟進行：1. 結(jié)束 AGV當前的任務(wù)或手動操作，并返回到主界面。2. 按下急停開關(guān)，切斷電機驅(qū)動系統(tǒng)的供電。3. 關(guān)閉操作面板上的鑰匙開關(guān)。 （旋轉(zhuǎn)至 OFF），此時小車即關(guān)機斷電成功。AG

27、V 運行方式選擇操作人員按照的開機通電操作步驟將AGV通電成功之后，進入AGV操作軟件的主界面， 此時可選擇自動運行， 手動操作，狀態(tài)察看，設(shè)置等選項。工作人員可使用F1-F4 鍵進行選擇。自動運行：分為在線運行方式與離線運行方式，在線運行時所有AGV小車由控制臺集中調(diào)度運行，AGV運行任務(wù)由控制臺設(shè)置，離線運行時由操作人員通過操作面板選擇運行AGV控制器中的固定任務(wù)。手動運行：在該方式下，操作人員可通過手控盒控制AGV前進、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。3.3.1在線運行方式在線運行方式是AGV的主要運行方式，當操作人員選擇自動運行后，AGV進入在線運行方式，并通過無線通訊通知控制臺其所在站點及車號，接

28、受控制臺的任務(wù)開始運行，實時與控制臺保持通訊，接受控制臺的調(diào)度。操作方法： 進入車體軟件主界面后，選擇F1 按鍵，出現(xiàn)準備運行畫面，若當前停車位置不明，則需要輸入啟動初始站點號。再次按下 F1 鍵即選擇 Online ，AGV進入自動在線運行狀態(tài)。圖 自動運行初始化界面3.3.2離線運行方式離線運行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用，其運行 AGV控制器預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。在該方式下運行，AGV不與控制臺通訊。操作方法：在圖所示的界面中， 點擊 Offline即可進入任務(wù)選擇狀態(tài)，如圖所示，此時選定任務(wù)后，即可進入離線自動運行狀態(tài)。圖 離線運行任務(wù)選擇界面3.3.3手動運行方式手動運行方式是由操作者

29、通過手控盒控制AGV手動運行。操作方法：在手動方式下， 操作人員使用行走手控盒來操作AGV的運行，在顯示屏的主顯示區(qū)可觀察當前的車體姿態(tài)，主顯示區(qū)還可顯示手控盒實時控制車體運行的方向。AGV 退出系統(tǒng)操作3.4.1 AGV 從運行任務(wù)中的退出1. 手動暫停后任務(wù)的退出按停止按鈕（ Run-stop ）或 F3 鍵Suspend ，AGV手動暫停，如需退出當前運行模式， 按 F4 鍵Abort，彈出對話框提示立即結(jié)束或完成當前任務(wù)后結(jié)束。（ 1）立即結(jié)束指 AGV在當前位置立即退出在線或離線運行任務(wù)。（ 2）完成當前任務(wù)后結(jié)束指在選擇這一項后， AGV不是立即退出在線自動運行模式， 而是等完成當

30、前控制臺發(fā)出的調(diào)度任務(wù)后再退出當前任務(wù)。退出后顯示器將顯示主畫面等待。注意：在 AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。2. 保險杠防碰后的任務(wù)退出發(fā)生碰撞后，車體會進入暫停狀態(tài)，按F4 鍵Abort，彈出對話框提示立即結(jié)束或完成當前任務(wù)后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主畫面等待。注意：在 AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。3. 急停后任務(wù)的退出按急停按鈕后，驅(qū)動電機的電源關(guān)閉，車體停止運行。按F4 鍵Abort，彈出對話框提示立即結(jié)束或完成當前任務(wù)后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相同。 退出后顯示器將顯示主畫面等待，此時狀態(tài)欄顯示急停按下的圖標，再次運行時需重新

31、松開急停按鈕。注意：1進行其他操作之前先松開急停按鈕。2在 AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。3.4.2 AGV 安全退出控制臺系統(tǒng)前面介紹了 3 種運行任務(wù)退出的處理方式， 也提到在 AGV退出任務(wù)，停止工作的同時仍然與控制臺保持通訊聯(lián)系，如果此時用戶想要停用某臺 AGV，需要對其進行安全退出控制臺系統(tǒng)的操作，否則，控制臺仍然認為該AGV在系統(tǒng)調(diào)度之中。AGV 暫停方式3.5.1 AGV 安全暫停如果想在 AGV運行期間停車， 可選擇下述幾種停車方法。 其中包括軟件控制停車和硬件控制停車。1軟件停車當 AGV在離線或在線運行時，按下操作面板上的停止鍵， AGV將停車，停止鍵燈亮。

32、顯示器顯示停車原因：用戶暫停，狀態(tài)欄中顯示手動暫停的圖標。主顯示區(qū)提示停車原因，通過 F1F4 功能鍵可選擇下一步的操作，按 F3 鍵ResumeAGV可以繼續(xù)自動運行，按 F4 鍵Abort 將退出在線運行方式顯示器提示結(jié)束方式，立即結(jié)束或完成當前任務(wù)結(jié)束。在暫停狀態(tài)下，還可以按啟動按鈕恢復(fù)自動運行。2硬件停車在 AGV運行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按下 AGV車體上的急停按鈕使 AGV停車或壓縮車體的保險杠進行停車。 此時顯示器顯示停車原因：緊急停車， 狀態(tài)欄中提示有急停的圖標，如果緊急情況已排除想恢復(fù) AGV的正常運行，需先將急停按鈕松開，然后按 F3 鍵 恢復(fù)運行 或按啟動鍵來

33、恢復(fù) AGV的正常運行。當使用急停按鈕使 AGV停車時， AGV兩側(cè)的轉(zhuǎn)向燈將閃爍，同時“停止”開關(guān)燈亮，在這種情況下，AGV緊急停車急停按鈕按下AGV的ResumeF3 鍵不生效，只有“急停”按鈕旋開并按下面板復(fù)位按鈕使電機及車輪抱閘電源打開，再按下 F3 鍵或啟動按鈕 AGV可恢復(fù)運行。注意除非出現(xiàn)緊急情況， 否則不要在 AGV運行過程中按下急停開關(guān)。緊急停車意味著在 AGV的驅(qū)動輪上施加了猛烈的剎車。在這種情況下，因為把過大的力施加到 AGV車輪上，應(yīng)注意可能會對 AGV車輪產(chǎn)生不良影響。3.5.2 AGV 碰撞停車在 AGV車前側(cè)裝有防碰保險杠發(fā)生碰撞后， 將碰撞物體移開后可恢復(fù)運行。

34、如碰撞物體不可移動，可將 AGV開離事故地點，在安全路段上重新上線運行。AGV 動態(tài)裝配流程AGV完整的動態(tài)裝配流程大致分為以下幾個部分：1裝載托盤過程；2吊裝后橋過程3動態(tài)合裝過程；4結(jié)束復(fù)位過程；1裝載過程：當操作者按照前述方法啟動AGV并將 AGV自動上線運行以后，裝載托盤過程就是整個工作流程的第一個階段，此階段AGV停靠在裝載點，等待裝載操作的加載完成，當自動將裝有發(fā)動機的托盤加載到 AGV完成操作，開始進入下一個階段，準備合裝2吊裝過程：此階段AGV停靠在吊裝點，等待吊裝操作的加載完成，當操作者將后橋加載到AGV操作完成之后， 需要觸發(fā)吊裝完成信號，按下后舉升機構(gòu)的下降&復(fù)位，觸發(fā)此

35、信號， AGV自動運行到等待位，開始等待被裝配車體到位， 當被裝配車體到位后， AGV啟動，開始進入下一個階段，準備合裝。3動態(tài)合裝過程： AGV加載完成，啟動進入合裝階段時，開始等待放置在被裝配車體上的反光板，當 AGV找到反光板后， AGV開始跟蹤被裝配車身以同步的速度緩慢移動。 此時操作者可將相應(yīng)的掛鏈掛好，開始合裝操作。在合裝開始時， 若 AGV沒有找到反光板或反光板丟失時， 根據(jù)現(xiàn)場的不同，會有相應(yīng)的保護信號，當控制臺檢測到反光板丟失信號，會有相應(yīng)的報警信號和聲音，同時將搬運被裝配車身的大鏈停止。合裝超時情況， 當 AGV快要到達合裝路段結(jié)束點， 操作者仍然沒有完成裝配工作時， AGV會發(fā)出報警提示，同時停止搬運被裝配車身的大鏈。4結(jié)束復(fù)位過程：在合裝操作完成后， ，同時按下舉升面板的下降&復(fù)位，或是現(xiàn)場設(shè)置的復(fù)位觸發(fā)按鈕來觸發(fā)復(fù)位信號，此時，AGV舉升機構(gòu)將回到初