(新)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(090901)

1、2021-6-1 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 Robot Technology and Application 機(jī)電工程學(xué)院 2009年9月5日 主講人： 梁 輝 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 第一講 緒 論 o 說(shuō)點(diǎn)什么 o 機(jī)器人的發(fā)展及概念 o 機(jī)器人的應(yīng)用 o 關(guān)于我們的課程的一些問(wèn)題 o 本講的回顧及下一講簡(jiǎn)介 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 0.說(shuō)點(diǎn)什么 o 什么是機(jī)器人？ o 為什么發(fā)展機(jī)器人？ o 我們?yōu)槭裁匆獙W(xué)習(xí)機(jī)器人技術(shù)？ 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 0.說(shuō)點(diǎn)什么 o 什么是機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 0.說(shuō)點(diǎn)什么 o

2、 什么是機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 0.說(shuō)點(diǎn)什么 o 為什么發(fā)展機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 0.說(shuō)點(diǎn)什么 o 為什么發(fā)展機(jī)器人 n做人不愿意做的做人不愿意做的 n做人不好做的做人不好做的 n做人不能做的做人不能做的 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 0.說(shuō)點(diǎn)什么 o 我們?yōu)槭裁匆獙W(xué)習(xí)機(jī)器人技術(shù)？ o 機(jī)器人技術(shù)要學(xué)習(xí)些什么？ 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1 機(jī)器人的發(fā)展及概念 o 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o 機(jī)器人的定義 o 機(jī)器人學(xué)的基本概念 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o

3、機(jī)器人概念 機(jī)器人的英文名詞是Robot，Robot一詞 是捷克作家卡雷爾卡佩克在1920年所寫的 一個(gè)劇本“羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人” Rossums Universal Robots 中的一個(gè)人 造勞動(dòng)者的名字Robota，捷克語(yǔ)的意思是 “苦力”、“奴隸”。英語(yǔ)的Robot一詞就 是由此而來(lái)的，以后世界各國(guó)都用Robot作 為機(jī)器人的代名詞。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o 古代“機(jī)器人”現(xiàn)代機(jī)器人的雛形 n西周時(shí)期西周時(shí)期，我國(guó)的能工巧匠偃師研制出的歌舞藝人，是 我國(guó)最早記載的機(jī)器人。 n春秋后期春秋后期，據(jù)墨經(jīng)記載，魯班曾制造過(guò)一只木鳥(niǎo)， 能在

4、空中飛行“三日不下” 。 n公元前公元前2 2世紀(jì)世紀(jì)，古希臘人發(fā)明了最原始的機(jī)器人太羅 斯，它是以水、空氣和蒸汽壓力為動(dòng)力的會(huì)動(dòng)的青銅雕 像，它可以自己開(kāi)門，還可以借助蒸汽唱歌。 n18001800年前的漢代年前的漢代，大科學(xué)家張衡不僅發(fā)明了地動(dòng)儀，而 且發(fā)明了計(jì)里鼓車，計(jì)里鼓車每行一里，車上木人擊鼓 一下，每行十里擊鐘一下。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 傳說(shuō)中魯班的木鳥(niǎo) 記里鼓車復(fù)原圖 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o古代古代“機(jī)器人機(jī)器人”現(xiàn)代機(jī)器人的雛形現(xiàn)代機(jī)器人的雛形 n后漢三國(guó)時(shí)期后漢三國(guó)時(shí)期

5、，蜀國(guó)丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”， 并用其在崎嶇山路中運(yùn)送軍糧，支援前方戰(zhàn)爭(zhēng)。 n16621662年年，日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動(dòng)機(jī)器玩偶， 并在大阪的道頓堀演出。 n17731773年年，著名的瑞士鐘表匠杰克道羅斯和他的兒子利路 易道羅斯制造出自動(dòng)書寫玩偶、自動(dòng)演奏玩偶等，他們創(chuàng)造 的自動(dòng)玩偶是利用齒輪和發(fā)條原理而制成的，它們有的拿著畫 筆和顏色繪畫，有的拿著鵝毛蘸墨水寫字，結(jié)構(gòu)巧妙，服裝華 麗，在歐洲風(fēng)靡一時(shí)。 n19271927年年，美國(guó)西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機(jī)器人“電 報(bào)箱”，并在紐約舉行的世界博覽會(huì)上展出，它是一個(gè)電動(dòng)機(jī) 器人，裝有無(wú)線電發(fā)報(bào)機(jī)，可以回答

6、一些問(wèn)題，但該機(jī)器人不 能走動(dòng)。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 木牛流馬說(shuō) 寫字玩偶 西屋機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展歷史現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展歷史 o二戰(zhàn)期間（1938-1945） n由于核工業(yè)和軍事工業(yè)的發(fā)展，研制了 “遙控操縱器”（Teleoperator） 主要用 于放射性材料的生產(chǎn)和處理過(guò)程。 n1947年，對(duì)這種較簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置進(jìn)行了改進(jìn)，采用電動(dòng)伺服方式，使其從動(dòng)部 分能跟隨主動(dòng)部分運(yùn)動(dòng)，稱為主從機(jī)械手（Master-Slave Manipulator）。 o1949-1

7、953 美國(guó)麻省理工學(xué)院開(kāi)始研制數(shù)控銑床 n隨著先進(jìn)飛機(jī)制造的需要，美國(guó)麻省理工學(xué)院輻射實(shí)驗(yàn)室（MIT Radiation Laboratory）開(kāi)始研制數(shù)控銑床。 n1953年研制成功能按照模型軌跡做切削動(dòng)作的多軸數(shù)控銑床。 o1954年 可編程、示教再現(xiàn)機(jī)器人 n美國(guó)人George C. Devol設(shè)計(jì)制作了世界上第一臺(tái)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)裝置，并發(fā)表了題為 適用于重復(fù)作業(yè)的通用性工業(yè)機(jī)器人的文章。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o60年代 機(jī)器人產(chǎn)品正式問(wèn)世，機(jī)器人技術(shù)開(kāi)始形成 n1958年美國(guó)“聯(lián)合控制公司”（Consolidated Control）

8、研制出第一臺(tái) 真正意義上的工業(yè)機(jī)器人，并成立了Unimation公司，開(kāi)始生產(chǎn)工業(yè)機(jī) 器人。 n美國(guó)“機(jī)床與鑄造公司”（AMF）也生產(chǎn)了另一種可編程工業(yè)機(jī)器人 Versatran。 o70年代 機(jī)器人技術(shù)發(fā)展成為專門學(xué)科 n機(jī)器人技術(shù)成為專門學(xué)科，稱之為機(jī)器人學(xué)（Robotics）。 n機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步擴(kuò)大，各種坐標(biāo)系統(tǒng)、各種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人相繼出 現(xiàn)。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o 80年代 開(kāi)始進(jìn)入智能機(jī)器人研究階段 n80年代，不同結(jié)構(gòu)、不同控制方法和不同用途的工業(yè)機(jī) 器人在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家真正進(jìn)入了實(shí)用化的普及階段。 n隨著傳感技術(shù)和智能技

9、術(shù)的發(fā)展，開(kāi)始進(jìn)入智能機(jī)器人 研究階段。 n機(jī)器人視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)、接近覺(jué)等項(xiàng)研究和應(yīng)用，大 大提高了機(jī)器人的適應(yīng)能力，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍， 促進(jìn)了機(jī)器人的智能化進(jìn)程。 o 經(jīng)歷了40多年的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)逐步形成了一 門新的綜合性學(xué)科 機(jī)器人學(xué)（Robotics） 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 o making_of_bmw_e46.flv 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.2 機(jī)器人的定義 o國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）的定義：）的定義：機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有 編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有

10、幾個(gè)軸，能夠借助可編程序操作來(lái) 處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)。 o美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局（美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局（NBS）的定義：）的定義：機(jī)器人是一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制 下執(zhí)行某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置。 o美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）的定義：）的定義：機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、 工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過(guò)可編程序動(dòng)作來(lái)執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的 多功能機(jī)械手。 o日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）的定義：）的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和 末端執(zhí)行器的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)自動(dòng)完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)

11、電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.2 機(jī)器人的定義 o森政弘與合田周平森政弘與合田周平提出的定義：“機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、 個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等7 個(gè)特征的柔性機(jī)器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自 動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信 息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等10個(gè)特性來(lái)表示機(jī)器人的形象。 o日本早稻田大學(xué)加藤一朗加藤一朗（日本機(jī)器人之父） 教授認(rèn)為：機(jī)器 人是由能工作的手，能行動(dòng)的腳和有意識(shí)的頭腦組成的個(gè)體， 同時(shí)具有非接觸傳感器（相當(dāng)于耳、目）、接觸傳感器（相當(dāng) 于皮膚）、固有感及平衡感等感覺(jué)器官的能力。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電

12、工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.2 機(jī)器人的定義 o概括各種機(jī)器人的性能，可以按以下特征來(lái)描述機(jī)器人： 1. 機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官 ( 如 肢體、感官等 ) 的功能； 2. 機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣，動(dòng)作程序靈活易變， 是柔性加工主要組成部分； 3. 機(jī)器人具有不同程度的智能，如記憶、感知、推理、決 策、學(xué)習(xí)等； 4. 機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)，在工作中可以 不依賴于人的干預(yù) 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.3機(jī)器人學(xué)的基本概念 o機(jī)器人學(xué) n機(jī)器人基礎(chǔ)理論與方法。（如運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等） n機(jī)器人設(shè)計(jì)理論與技術(shù)。（如

13、機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化等） n機(jī)器人仿生學(xué)。（如機(jī)器人結(jié)構(gòu)特性與功能仿生等） n機(jī)器人系統(tǒng)理論與技術(shù)。（機(jī)器人語(yǔ)言、人機(jī)交互等） n機(jī)器人操作和移動(dòng)理論與技術(shù)。（機(jī)器人裝配、移動(dòng)、步態(tài)等） n微機(jī)器人技術(shù)。（微機(jī)器人設(shè)計(jì)、制造與控制等） o機(jī)器人三定律 n機(jī)器人必須不危害人類，也不允許它眼看人類將受害而袖手旁觀。 n機(jī)器人必須覺(jué)得服從人類，除非這與第一原則矛盾。 n機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非這與第一或第二原則矛盾。 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.1.3機(jī)器人學(xué)的基本概念 o 自由度 n機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)數(shù)目。 o 工作空間 n機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器或手

14、腕中心所能達(dá)到的所有空間 點(diǎn)的集合也叫工作區(qū)域。 o 定位精度與重復(fù)定位精度 n定位精度：實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的差異 n重復(fù)定位精度：重復(fù)定位到同一目標(biāo)位置的能力 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2 機(jī)器人的應(yīng)用 o 機(jī)器人的分類 o 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人介紹 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.1機(jī)器人的分類 o按照由低級(jí)高級(jí)的發(fā)展程度可分為三類機(jī)器人 n第一代機(jī)器人第一代機(jī)器人（First Generation Robots）：即可編程、示 教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人，已進(jìn)入商品化、實(shí)用化。 n第二代機(jī)器人第二代機(jī)器人（Second Gener

15、ation Robots）：裝備有一 定的傳感裝置，能獲取作業(yè)環(huán)境、操作對(duì)象的簡(jiǎn)單信息，通過(guò) 計(jì)算機(jī)處理、分析，能作出簡(jiǎn)單的推理，對(duì)動(dòng)作進(jìn)行反饋的機(jī) 器人，通常稱為低級(jí)智能機(jī)器人，由于信息處理系統(tǒng)的龐大與 昂貴，第二代機(jī)器人目前只有少數(shù)可投入應(yīng)用 n第三代機(jī)器人第三代機(jī)器人（Third Generation Robots）：具有高度適 應(yīng)性的自治機(jī)器人。它具有多種感知功能，可進(jìn)行復(fù)雜的邏輯 思維、判斷決策，在作業(yè)環(huán)境中獨(dú)立行動(dòng)。第三代機(jī)器人又稱 作高級(jí)智能機(jī)器人，目前還處于研究階段 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.1機(jī)器人的分類 o 按照結(jié)構(gòu)形態(tài)，負(fù)載能力和動(dòng)作范圍劃分可

16、分為： n 超大型機(jī)器人：負(fù)載能力 1000 kg 以上。 n 大型機(jī)器人：100-1000 kg / 10 m 以上 n 中型機(jī)器人：10-100 kg / 1 10 m n 小型機(jī)器人：0.1-10 kg / 0.1-1 m n 超小型機(jī)器人：0.1 kg 以下 / 0.1 m以下 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.1機(jī)器人的分類 o 按照應(yīng)用和目的劃分可分為： n 工業(yè)機(jī)器人 n 極限機(jī)器人 n 服務(wù)機(jī)器人 n 類人機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 工業(yè)機(jī)器人 o 極限機(jī)器人 o 服務(wù)機(jī)器人 o 類人機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)

17、院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 工業(yè)機(jī)器人（焊接，裝配，搬運(yùn)） 汽車裝配機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 工業(yè)機(jī)器人（焊接，裝配，搬運(yùn)） 焊接機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 工業(yè)機(jī)器人（焊接，裝配，搬運(yùn)） Motoman_Robotic_Applications.flv 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 海洋探測(cè)機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o

18、 極限作業(yè)機(jī)器人 空間探測(cè)機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 moon.flv 空間探測(cè)機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 德國(guó)的排爆機(jī)器人沈陽(yáng)自動(dòng)化所的排爆機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 “暗星暗星”無(wú)人機(jī)無(wú)人機(jī) “別動(dòng)隊(duì)別動(dòng)隊(duì)”無(wú)人無(wú)人 機(jī)機(jī) 法國(guó)法國(guó)“紅隼紅隼”無(wú)人無(wú)人 機(jī)機(jī) 高空無(wú)人偵察機(jī)高空無(wú)人偵察機(jī) 無(wú)無(wú) 人人 機(jī)機(jī) 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)

19、用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 微型飛行器微型飛行器 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 Future_Weapons-_Global_Hawk_- _UAV.flv Chinese_unmanned_aerial_vehicles_.flv UAV_-_Casper_250.flv 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 微操作機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng) 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 極限作業(yè)機(jī)器人 復(fù)合式盾構(gòu)掘進(jìn)機(jī) 隧道鑿巖機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電

20、工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 娛樂(lè)機(jī)器人 足球機(jī)器人 四足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 娛樂(lè)機(jī)器人 音樂(lè)機(jī)器人舞蹈機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 娛樂(lè)機(jī)器人 禮儀機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 娛樂(lè)機(jī)器人 Robocup.flv 機(jī)器人大賽 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 類人機(jī)器人 Sony公司仿人機(jī)器人 本田公司仿人機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院

21、 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 類人機(jī)器人 Sony公司仿人機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 類人機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 類人機(jī)器人 北理工 “匯童”機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.2 機(jī)器人的應(yīng)用介紹 o 高性能機(jī)器人研究前沿 Big_Dog.flv 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.3 并聯(lián)機(jī)器人介紹 o 并聯(lián)機(jī)器人 并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人 串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2.3 并聯(lián)機(jī)器人介紹 o 并聯(lián)機(jī)器人 并聯(lián)結(jié)構(gòu)飛行模擬器 機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院 2021-6-1 1.2