挖掘機(jī)工作裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、1緒 論 1.1課題背景及目的挖掘機(jī)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的許多行業(yè)被廣泛地采用，如工業(yè)與民用建筑、交通運(yùn)輸、水利電氣工程、農(nóng)田改造、礦山采掘以及現(xiàn)代化軍事工程等等行業(yè)的機(jī)械化施工中。據(jù)統(tǒng)計(jì)，一般工程施工中約有60%的土方量、露天礦山中80%的剝離量和采掘量是用挖掘機(jī)完成的。隨著我國(guó)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的深入和在建設(shè)中挖掘機(jī)的廣泛應(yīng)用，挖掘機(jī)市場(chǎng)有著廣闊的發(fā)展空間，因此發(fā)展?jié)M足我國(guó)國(guó)情所需要的挖掘機(jī)是十分必要的。而工作裝置作為挖掘機(jī)的重要組成部分，對(duì)其研究和控制是對(duì)整機(jī)開(kāi)發(fā)的基礎(chǔ)。反鏟式單斗液壓挖掘機(jī)工作裝置是一個(gè)較復(fù)雜的空間機(jī)構(gòu)，國(guó)內(nèi)外對(duì)其運(yùn)動(dòng)分析、機(jī)構(gòu)和結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方面都作了較深入的研究，具體的設(shè)計(jì)特

2、別是中型挖掘機(jī)的設(shè)計(jì)已經(jīng)趨于成熟。而關(guān)于反鏟式單斗液壓挖掘機(jī)的相關(guān)文獻(xiàn)也很多，這些文獻(xiàn)從不同側(cè)面對(duì)工作裝置的設(shè)計(jì)進(jìn)行了論述。而筆者的設(shè)計(jì)知識(shí)和水平還只是一個(gè)學(xué)步的孩子，進(jìn)行本課題的設(shè)計(jì)是為對(duì)挖掘機(jī)的工作裝置設(shè)計(jì)有一些大體的認(rèn)識(shí)，鞏固所學(xué)的知識(shí)和提高設(shè)計(jì)能力。1.2國(guó)內(nèi)外研究狀況當(dāng)前，國(guó)際上挖掘機(jī)的生產(chǎn)正向大型化、微型化、多能化和專用化的方向發(fā)展。國(guó)外挖掘機(jī)行業(yè)重視采用新技術(shù)、新工藝、新結(jié)構(gòu)和新材料，加快了向標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化發(fā)展的步伐。我國(guó)己經(jīng)形成了挖掘機(jī)的系列化生產(chǎn)，近年來(lái)還開(kāi)發(fā)了許多新產(chǎn)品，引進(jìn)了國(guó)外的一些先進(jìn)的生產(chǎn)率較高的挖掘機(jī)型號(hào)1。由于使用性能、技術(shù)指標(biāo)和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)上的優(yōu)越，世界上

3、許多國(guó)家，特別是工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家，都在大力發(fā)展單斗液壓挖掘機(jī)。目前，單斗液壓挖掘機(jī)的發(fā)展著眼于動(dòng)力和傳動(dòng)系統(tǒng)的改進(jìn)以達(dá)到高效節(jié)能;應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，成本不斷降低，向標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化發(fā)展，以提高零部件、配件的可靠性，從而保證整機(jī)的可靠性;電子計(jì)算機(jī)監(jiān)測(cè)與控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化;提高機(jī)械作業(yè)性能，降低噪音，減少停機(jī)維修時(shí)間，提高適應(yīng)能力，消除公害，縱觀未來(lái)，單斗液壓挖掘機(jī)有以下的趨勢(shì):（1）向大型化發(fā)展的同時(shí)向微型化發(fā)展。（2）更為普遍地采用節(jié)能技術(shù)。（3）不斷提高可靠性和使用壽命。（4）工作裝置結(jié)構(gòu)不斷改進(jìn)，工作范圍不斷擴(kuò)大。（5）由內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)向電力驅(qū)動(dòng)發(fā)展。（6）液壓系統(tǒng)不斷改進(jìn)，液壓元件不斷更新。（

4、7）應(yīng)用微電子、氣、液等機(jī)電一體化綜合技術(shù)。（8）增大鏟斗容量，加大功率，提高生產(chǎn)效率。（9）人機(jī)工程學(xué)在設(shè)計(jì)中的充分利用。1.3 課題研究方法本文作者對(duì)三一重工生產(chǎn)的sany200c進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)繪，取得了工作裝置的大體數(shù)據(jù)資料。再結(jié)合同濟(jì)大學(xué)出版的單斗液壓挖掘機(jī)，利用旋轉(zhuǎn)矢量法和力學(xué)知識(shí)分別對(duì)單斗液壓挖掘機(jī)的工作裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和力學(xué)計(jì)算。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和力學(xué)計(jì)算的結(jié)果得到工作裝置的基本尺寸和結(jié)構(gòu)尺寸。然后用cad軟件進(jìn)行二維和三維圖的繪制。1.4 論文構(gòu)成及研究?jī)?nèi)容本論文主要對(duì)由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗、銷軸、連桿機(jī)構(gòu)組成挖掘機(jī)工作裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)。具體內(nèi)容包括以下五部分:(1) 挖機(jī)工作裝置的總體設(shè)

5、計(jì)。(2) 挖掘機(jī)的工作裝置詳細(xì)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。(3) 工作裝置各部分的基本尺寸的計(jì)算和驗(yàn)證。(4) 工作裝置主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。(5) 銷軸的設(shè)計(jì)及螺栓等標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行選型。2總體方案設(shè)計(jì)2.1 工作裝置構(gòu)成1-斗桿油缸；2- 動(dòng)臂； 3-油管； 4-動(dòng)臂油缸； 5-鏟斗； 6-斗齒； 7-側(cè)板；8-連桿； 9-曲柄： 10-鏟斗油缸； 11-斗桿.圖2-1 工作裝置組成圖 圖2-1為液壓挖掘機(jī)工作裝置基本組成及傳動(dòng)示意圖，如圖所示反鏟工作裝置由鏟斗5、連桿9、斗桿11、動(dòng)臂2、相應(yīng)的三組液壓缸1, 4,10等組成。動(dòng)臂下鉸點(diǎn)鉸接在轉(zhuǎn)臺(tái)上，通過(guò)動(dòng)臂缸的伸縮，使動(dòng)臂連同整個(gè)工作裝置繞動(dòng)臂下鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)

6、動(dòng)。依靠斗桿缸使斗桿繞動(dòng)臂的上鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，而鏟斗鉸接于斗桿前端，通過(guò)鏟斗缸和連桿則使鏟斗繞斗桿前鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。挖掘作業(yè)時(shí)，接通回轉(zhuǎn)馬達(dá)、轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)，使工作裝置轉(zhuǎn)到挖掘位置，同時(shí)操縱動(dòng)臂缸小腔進(jìn)油使液壓缸回縮，動(dòng)臂下降至鏟斗觸地后再操縱斗桿缸或鏟斗缸，液壓缸大腔進(jìn)油而伸長(zhǎng)，使鏟斗進(jìn)行挖掘和裝載工作。鏟斗裝滿后，鏟斗缸和斗桿缸停動(dòng)并操縱動(dòng)臂缸大腔進(jìn)油，使動(dòng)臂抬起，隨即接通回轉(zhuǎn)馬達(dá)，使工作裝置轉(zhuǎn)到卸載位置，再操縱鏟斗缸或斗桿缸回縮，使鏟斗翻轉(zhuǎn)進(jìn)行卸土。卸完后，工作裝置再轉(zhuǎn)至挖掘位置進(jìn)行第二次挖掘循環(huán)2。在實(shí)際挖掘作業(yè)中，由于土質(zhì)情況、挖掘面條件以及挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)的不同，反鏟裝置三種液壓缸在挖掘循環(huán)中的動(dòng)作配

7、合可以是多樣的、隨機(jī)的。上述過(guò)程僅為一般的理想過(guò)程。挖掘機(jī)工作裝置的大臂與斗桿是變截面的箱梁結(jié)構(gòu)，鏟斗是由厚度很薄的鋼板焊接而成。各油缸可看作是只承受拉壓載荷的桿。根據(jù)以上特征，可以對(duì)工作裝置進(jìn)行適當(dāng)簡(jiǎn)化處理3。則可知單斗液壓挖掘機(jī)的工作裝置可以看成是由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗、動(dòng)臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸及連桿機(jī)構(gòu)組成的具有三自由度的六桿機(jī)構(gòu)，處理的具體簡(jiǎn)圖如2-2所示。進(jìn)一步簡(jiǎn)化得圖如2-3所示。圖2-2 工作裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖1-鏟斗；2-連桿；3-斗桿；4-動(dòng)臂；5-鏟斗油缸；6-斗桿油缸圖2-3 工作裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化圖挖掘機(jī)的工作裝置經(jīng)上面的簡(jiǎn)化后實(shí)質(zhì)是一組平面連桿機(jī)構(gòu)，自由度是3，即工作裝置的幾何位

8、置由動(dòng)臂油缸長(zhǎng)度l1、斗桿油缸長(zhǎng)度l2、鏟斗油缸長(zhǎng)度l3決定，當(dāng)l1、l2、l3為某一確定的值時(shí)，工作裝置的位置也就能夠確定2。2.2 動(dòng)臂及斗桿的結(jié)構(gòu)形式動(dòng)臂采用整體式彎動(dòng)臂，這種結(jié)構(gòu)形式在中型挖掘機(jī)中應(yīng)用較為廣泛。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)廉，剛度相同時(shí)結(jié)構(gòu)重量較組合式動(dòng)臂輕3，且有利于得到較大的挖掘深度。斗桿也有整體式和組合式兩種，大多數(shù)挖掘機(jī)采用整體式斗桿。在本設(shè)計(jì)中由于不需要調(diào)節(jié)斗桿的長(zhǎng)度，故也采用整體式斗桿。2.3 動(dòng)臂油缸與鏟斗油缸的布置動(dòng)臂油缸裝在動(dòng)臂的前下方，動(dòng)臂的下支承點(diǎn)（即動(dòng)臂與轉(zhuǎn)臺(tái)的鉸點(diǎn)）設(shè)在轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)中心之前并稍高于轉(zhuǎn)臺(tái)平面3，這樣的布置有利于反鏟的挖掘深度。油缸活塞桿端部與動(dòng)臂的

9、鉸點(diǎn)設(shè)在動(dòng)臂箱體的中間，這樣雖然削弱了動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，但不影響動(dòng)臂的下降幅度。并且布置中，動(dòng)臂油缸在動(dòng)臂的兩側(cè)各裝一只，這樣的雙動(dòng)臂在結(jié)構(gòu)上起到加強(qiáng)筋的作用，以彌補(bǔ)前面的不足。具體結(jié)構(gòu)如圖2-4所示。21 1-動(dòng)臂； 2=動(dòng)臂油缸圖2-4 動(dòng)臂油缸鉸接示意圖2. 4 鏟斗與鏟斗油缸的連接方式本方案中采用六連桿的布置方式，相比四連桿布置方式而言在相同的鏟斗油缸行程下能得到較大的鏟斗轉(zhuǎn)角，改善了機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性。該布置中1桿與2桿的鉸接位置雖然使鏟斗的轉(zhuǎn)角減少但保證能得到足夠大的鏟斗平均挖掘力。如圖2-5所示。2331-斗桿； 2-連桿機(jī)構(gòu)； 3-鏟斗圖2-5 鏟斗連接布置示意圖2.5 鏟斗的結(jié)構(gòu)選

10、擇鏟斗結(jié)構(gòu)形狀和參數(shù)的合理選擇對(duì)挖掘機(jī)的作業(yè)效果影響很大，其應(yīng)滿足以下的要求1：（1） 有利于物料的自由流動(dòng)。鏟斗內(nèi)壁不宜設(shè)置橫向凸緣、棱角等。斗底的縱向剖面形狀要適合于各種物料的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。（2） 要使物料易于卸盡。（3） 為使裝進(jìn)鏟斗的物料不易于卸出，鏟斗的寬度與物料的粒徑之比應(yīng)大于4，大于50時(shí)，顆粒尺寸不考慮，視物料為均質(zhì)。綜上考慮，選用中型挖掘機(jī)常用的鏟斗結(jié)構(gòu)，基本結(jié)構(gòu)如圖2-6所示。圖2-6 鏟斗斗齒的安裝連接采用橡膠卡銷式，結(jié)構(gòu)示意圖如2-7所示。1-卡銷 ；2 橡膠卡銷；3 齒座； 4斗齒圖2-7 卡銷式斗齒結(jié)構(gòu)示意圖2.6 原始幾何參數(shù)的確定（1）動(dòng)臂與斗桿的長(zhǎng)度比k1由于所設(shè)

11、計(jì)的挖機(jī)適用性較強(qiáng)，一般不替換工作裝置，故取中間比例方案，k1取在1.52.0之間，初步選取k1=1.8，即l1/l2=1.8。（2） 鏟斗斗容與主參數(shù)的選擇斗容在任務(wù)書中已經(jīng)給出：q =0.9 m3按經(jīng)驗(yàn)公式和比擬法初選：l3=1550mm（3） 工作裝置液壓系統(tǒng)主參數(shù)的初步選擇各工作油缸的缸徑選擇要考慮到液壓系統(tǒng)的工作壓力和“三化“要求。初選動(dòng)臂油缸內(nèi)徑d1=140mm，活塞桿的直徑d1=90mm。斗桿油缸的內(nèi)徑d2=140mm，活塞桿的直徑d2=90mm。鏟斗油缸的內(nèi)徑d3=110mm，活塞桿的直徑d3=80mm。又由經(jīng)驗(yàn)公式和其它機(jī)型的參考初選動(dòng)臂油缸行程l1=1000mm，斗桿油缸行

12、程l2=1450mm，鏟斗油缸行程l3=1250mm。并按經(jīng)驗(yàn)公式初選各油缸全伸長(zhǎng)度與全縮長(zhǎng)度之比：1=2=3=1.6。參照任務(wù)書的要求選擇工作裝置液壓系統(tǒng)的工作壓力p=31.4mpa，閉鎖壓力pg=34.3mpa。3 工作裝置運(yùn)動(dòng)學(xué)分析3.1 動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)分析動(dòng)臂油缸的最短長(zhǎng)度；動(dòng)臂油缸的伸出的最大長(zhǎng)度；a：動(dòng)臂油缸的下鉸點(diǎn)；b：動(dòng)臂油缸的上鉸點(diǎn)；c：動(dòng)臂的下鉸點(diǎn).圖3-1 動(dòng)臂擺角范圍計(jì)算簡(jiǎn)圖1是l1的函數(shù)。動(dòng)臂上任意一點(diǎn)在任一時(shí)刻也都是l1的函數(shù)。如圖3-1所示，圖中動(dòng)臂油缸的最短長(zhǎng)度；動(dòng)臂油缸的伸出的最大長(zhǎng)度；動(dòng)臂油缸兩鉸點(diǎn)分別與動(dòng)臂下鉸點(diǎn)連線夾角的最小值；動(dòng)臂油缸兩鉸點(diǎn)分別與動(dòng)臂下鉸點(diǎn)連

13、線夾角的最大值；a：動(dòng)臂油缸的下鉸點(diǎn)；b：動(dòng)臂油缸的上鉸點(diǎn)；c：動(dòng)臂的下鉸點(diǎn)。則有：在三角形abc中：l12 = l72+l52-2cos1l7l51 = cos-1（l72+l52- l12）/2l7l5 (3-1)在三角形bcf中：l222 = l72+l12-2cos20l7l120 = cos-1（l72+ l12- l222）/2l7l1 (3-2)由圖3-3所示的幾何關(guān)系，可得到21的表達(dá)式：21 =20+11-1 (3-3)當(dāng)f點(diǎn)在水平線cu之下時(shí)21為負(fù)，否則為正。f點(diǎn)的坐標(biāo)為 xf = l30+l1cos21 yf = l30+l1sin21 (3-4)c點(diǎn)的坐標(biāo)為 xc =

14、 xa+l5cos11 = l30 yc = ya+l5sin11 (3-5)動(dòng)臂油缸的力臂e1 e1 = l5sincab (3-6)顯然動(dòng)臂油缸的最大作用力臂e1max= l5，又令 = l1min/ l5, = l7/ l5。這時(shí)l1 = sqr（l72-l52）= l5 sqr（2-1）1 = cos-11/ (3-7)3.2 斗桿的運(yùn)動(dòng)分析如下圖3-2所示，d點(diǎn)為斗桿油缸與動(dòng)臂的鉸點(diǎn)點(diǎn)，f點(diǎn)為動(dòng)臂與斗桿的鉸點(diǎn)，e點(diǎn)為斗桿油缸與斗桿的鉸點(diǎn)。斗桿的位置參數(shù)是l2，這里只討論斗桿相對(duì)于動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，即只考慮l2的影響。d-斗桿油缸與動(dòng)臂的鉸點(diǎn)點(diǎn)； f-動(dòng)臂與斗桿的鉸點(diǎn)；e-斗桿油缸與斗桿的鉸

15、點(diǎn)； 斗桿擺角.圖3-2 斗桿機(jī)構(gòu)擺角計(jì)算簡(jiǎn)圖在三角形def中l(wèi)22 = l82+ l92-2cos2l8l92 = cos-1（l22- l82-l92）/2l8l9 (3-8)由上圖的幾何關(guān)系知2max =2 max-2min (3-9)則斗桿的作用力臂e2 =l9sindef (3-10)顯然斗桿的最大作用力臂e2max = l9，此時(shí)2 = cos-1（l9/l8），l2 = sqr（l82-l92）3. 3 鏟斗的運(yùn)動(dòng)分析鏟斗相對(duì)于xoy坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)是l1、l2、l3的函數(shù)，現(xiàn)討論鏟斗相對(duì)于斗桿的運(yùn)動(dòng)，如圖3-5所示，g點(diǎn)為鏟斗油缸與斗桿的鉸點(diǎn)，f點(diǎn)為斗桿與動(dòng)臂的鉸點(diǎn)q點(diǎn)為鏟斗與斗桿

16、的鉸點(diǎn)，v點(diǎn)為鏟斗的斗齒尖點(diǎn)，k點(diǎn)為連桿與鏟斗的餃點(diǎn)，n點(diǎn)為曲柄與斗桿的鉸點(diǎn)，m點(diǎn)為鏟斗油缸與曲柄的鉸點(diǎn)，h點(diǎn)為曲柄與連桿的鉸點(diǎn)1。（1） 鏟斗連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比i利用圖3-3，可以知道求得以下的參數(shù)：在三角形hgn中 22 = hng = cos-1（l152+l142-l32）/2l15l1430 = hgn = cos-1（l32+ l152- l142）/2l3l1432 = hng = - mng - mgn = -22-30 (3-11)在三角形hnq中l(wèi)272 = l132 + l212 + 2cos23l13l21nhq = cos-1（l212+l142- l272）/2l21l

17、14 (3-12)在三角形qhk中27 = qhk= cos-1（l292+l272-l242）/2l29l27 (3-13)在四邊形khqn中nhk=nhq+qhk (3-14)鏟斗油缸對(duì)n點(diǎn)的作用力臂r1r1 = l13sin32 (3-15)連桿hk對(duì)n點(diǎn)的作用力臂r2r2 = l13sin nhk (3-16)而由r3 = l24，r4 = l3 有3連桿機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比i = （r1r3）/（r2r4） (3-17)顯然3-17式中可知，i是鏟斗油缸長(zhǎng)度l2的函數(shù)，用l2min代入可得初傳動(dòng)比i0，l2max代入可得終傳動(dòng)比iz。（2） 鏟斗相對(duì)于斗桿的擺角3鏟斗的瞬時(shí)位置轉(zhuǎn)角為 3

18、=7+24+26+10 (3-18)其中，在三角形nfq中7 = nqf= cos-1（l212+l22- l162）/2l21l2 (3-19)10暫時(shí)未定，其在后面的設(shè)計(jì)中可以得到。當(dāng)鏟斗油缸長(zhǎng)度l3分別取l3max和l3min時(shí)，可分別求得鏟斗的最大和最小轉(zhuǎn)角3max和3min，于是得鏟斗的瞬間轉(zhuǎn)角:3 = 3-3min (3-20) 鏟斗的擺角范圍: 3 = 3max-3min (3-21) 圖3-3 鏟斗連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比計(jì)算簡(jiǎn)圖（3） 斗齒尖運(yùn)動(dòng)分析見(jiàn)圖3-4所示，斗齒尖v點(diǎn)的坐標(biāo)值xv和yv，是l1 、l2、l3的函數(shù)只要推導(dǎo)出xv和yv的函數(shù)表達(dá)式，那么整機(jī)作業(yè)范圍就可以確定，現(xiàn)推

19、導(dǎo)如下:由f點(diǎn)知：32= cfq= 3-4-6-2 (3-22)在三角形cdf中：dcf由后面的設(shè)計(jì)確定，在dcf確定后則有：l82 = l62 + l12 - 2cosdcfl1l6 (3-23)l62 = l82 + l12 - 2cos3l1l8 3 = cos-1（l82+l12l62）/2l1l8 (3-24)在三角形def中l(wèi)22 = l82 + l92 - 2cos2l8l9 圖3-4 齒尖坐標(biāo)方程推導(dǎo)簡(jiǎn)圖1則可以得斗桿瞬間轉(zhuǎn)角2 2 = cos-1（l82+l92- l22）/2l8l9 (3-25)4、6在設(shè)計(jì)中確定。由三角形cfn知：l28 = sqr（l162 + l12

20、 - 2cos32l16l1） (3-26)由三角形cfq知：l23 = sqr（l22 + l12 - 2cos32l2l1） (3-27)由q點(diǎn)知：35= cqv= 233-24-10 (3-28)在三角形cfq中：l12 = l232 + l32 - 2cos33l23l3 33 = cos-1（l232+l32- l12）/2l23l3 (3-29)在三角形nhq中：l132 = l272 + l212 - 2cos24l27l21 24 =nqh=cos-1l272+l212 -l132）/2l27l21 (3-30)在三角形hkq中：l292 = l272 + l242 - 2co

21、s26l27l24 26 =hqk=cos-1l272+l242l292）/2l27l24 (3-31)在四邊形hnqk：nqh =24 +26 (3-32)20 = kqv，其在后面的設(shè)計(jì)中確定。在列出以上的各線段的長(zhǎng)度和角度之間的關(guān)系后，利用矢量坐標(biāo)我們就可以得到各坐標(biāo)點(diǎn)的值。3.4 特殊工作位置計(jì)算：（1） 最大挖掘深度h1maxnh-搖臂；hk-連桿；c-動(dòng)臂下鉸點(diǎn)；a -動(dòng)臂油缸下鉸點(diǎn)；b-動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸點(diǎn)；f-動(dòng)臂上鉸點(diǎn)；d-斗桿油缸上鉸點(diǎn)；e-斗桿下鉸點(diǎn)；g-鏟斗油缸下鉸點(diǎn)；q-鏟斗下鉸點(diǎn)；k-鏟斗上鉸點(diǎn)；v-鏟斗斗齒尖.圖3-5 最大挖掘深度計(jì)算簡(jiǎn)圖如圖3-5示，當(dāng)動(dòng)臂全縮時(shí)

22、，f, q, u三點(diǎn)共線且處于垂直位置時(shí)，得最大挖掘深度為: h1max = yv = yfminl2l3 = yc+l1sin21minl2l3 = yc+l1sin（1-20-11）l2l3 (3-33)（2） 最大卸載高度h3maxnh-搖臂；hk-連桿；c-動(dòng)臂下鉸點(diǎn)；a -動(dòng)臂油缸下鉸點(diǎn)；b-動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸點(diǎn)；f-動(dòng)臂上鉸點(diǎn)；d-斗桿油缸上鉸點(diǎn)；e-斗桿下鉸點(diǎn)；g-鏟斗油缸下鉸點(diǎn)；q-鏟斗下鉸點(diǎn)；k-鏟斗上鉸點(diǎn)；v-鏟斗斗齒尖圖3-6 最大卸載高度計(jì)算簡(jiǎn)圖如圖3-6所示，當(dāng)斗桿油缸全縮，動(dòng)臂油缸全伸時(shí)，qv連線處于垂直狀態(tài)時(shí)，得最大卸載高度為: (3-34)（3） 水平面最大挖掘半

23、徑r1maxnh-搖臂；hk-連桿；c-動(dòng)臂下鉸點(diǎn)；a -動(dòng)臂油缸下鉸點(diǎn)；b-動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸點(diǎn)；f-動(dòng)臂上鉸點(diǎn)；d-斗桿油缸上鉸點(diǎn)；e-斗桿下鉸點(diǎn)；g-鏟斗油缸下鉸點(diǎn)；q-鏟斗下鉸點(diǎn)；k-鏟斗上鉸點(diǎn)；v-鏟斗斗齒尖圖3-7 停機(jī)面最大挖掘半徑計(jì)算簡(jiǎn)圖如圖3-7所示，當(dāng)斗桿油缸全縮時(shí)，f. q. v三點(diǎn)共線，且斗齒尖v和鉸點(diǎn)c在同一水平線上，即yc= yv，得到最大挖掘半徑r1max為:r1max=xc+l40 (3-35)式中：l40 = sqr（l1+l2+l3）2-2（l2+l3）l1cos32max (3-36)（4） 最大挖掘半徑r最大挖掘半徑時(shí)的工況是水平面最大挖掘半徑工況下c、v

24、連線繞c點(diǎn)轉(zhuǎn)到水平面而成的。通過(guò)兩者的幾何關(guān)系，我們可計(jì)算得到：l 30 = 85mm ；l 40 = 9800mm。（5） 最大挖掘高度h2max最大挖掘高度工況是最大卸載高度工況中鏟斗繞q點(diǎn)旋轉(zhuǎn)直到鏟斗油缸全縮而形成的。具體分析方法和最大卸載高度工況的分析類似。4基本尺寸的確定4.1 斗形參數(shù)的確定斗容量q ：在設(shè)計(jì)任務(wù)書中已給出q = 0.9 m3平均斗寬b：其可以由經(jīng)驗(yàn)公式和差分法選擇，又由續(xù)表知1：當(dāng)q = 1.0 m3時(shí)， b = 1.16m當(dāng)q = 0.6 m3時(shí)， b = 0.91m則當(dāng)q = 0.9m3時(shí)， b = 0.91+（1.16-0.91）0.30.4 = 1.112

25、m再參考其它機(jī)型的平均斗寬預(yù)初定b = 1.04m = 1040mm挖掘半徑r：按經(jīng)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)和參考同斗容的其它型號(hào)的機(jī)械，初選r = 1450mm 。轉(zhuǎn)斗挖掘滿轉(zhuǎn)角（2）：在經(jīng)驗(yàn)公式 q = 0.5 r2b（2-sin2）ks中，ks為土壤的松散系數(shù)，取值為1.25，將q = 0.9 m3和b = 1.04m代入上式有：2-sin2 = 0.66 = 95/2 = 47.5鏟斗兩個(gè)鉸點(diǎn)k、q之間的間距l(xiāng)24和l3的比值k2的選取：l24太大將影響機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性，太小則影響鏟斗的結(jié)構(gòu)剛度3，初選特性參數(shù)k2 = 0.29。由于鏟斗的轉(zhuǎn)角較大，而k2的取值較小，故初選10 = kqv =110。4.

26、2 動(dòng)臂機(jī)構(gòu)參數(shù)的選擇4.2.1 1與a點(diǎn)坐標(biāo)的選取初選動(dòng)臂轉(zhuǎn)角1 = 120 由經(jīng)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)和參考其它同斗容機(jī)型，初選特性參數(shù)k3 = 1.4 （k3 = l42/l41）鉸點(diǎn)a坐標(biāo)的選擇：由底盤和轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)，并結(jié)合同斗容其它機(jī)型的測(cè)繪，初選：xa = 430 mm ；ya = 1200mm4.2.2 l1與l2的選擇由統(tǒng)計(jì)分析，最大挖掘半徑r1值與l1+l2+l3的值很接近，由已給定的最大挖掘距離r1、已初步選定的l3和k1，結(jié)合經(jīng)驗(yàn)公式有：l2 = （r -l3）/（1+ k1）= （9885-1550）/（1+1.8）= 3000mm則l1 = k1l2 = 1.8 3000 = 5400m

27、m4.2.3 l41與l42的計(jì)算如圖4-1所示，在三角形czf中：l42 = k3l41 = 1.42585 = 3620 mm3 9= zfc = cos-1（l422+l12l412）/2l1l42 = 24.54.2.4 l5的計(jì)算由經(jīng)驗(yàn)和反鏟工作裝置對(duì)閉鎖力的要求初取k4 = 0.411的取值對(duì)特性參數(shù)k4、最大挖掘深度h1max和最大挖高h(yuǎn)2max均有影響，增大11會(huì)使k4減少或使h1max 增大，這符合反鏟作業(yè)的要求，初選11 = 62.5。斗桿油缸全縮時(shí)，cfq =32 8最大，依經(jīng)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)和便于計(jì)算，初選（32 8）max = 160 。由于采用雙動(dòng)臂油缸，bcz的取值較小，初

28、取bcz = 5 如上圖4-1所示，在三角形czf中：zcf= -1-39 = 180-120-24.5 = 35.5bcf=3=zcf-zcb =35.5-10 = 30.5由3-34和3-35有h3max = yc+l1sin（1-20-11）l2l3 (4-1)= ya+ l5 sin11+l1sin（1max-2-11）+l2 sin（1max+32 max -11-8-2-180） l3 h1max = l2+l3+l1sin（11-1min+2）- l5 sin11- ya) (4-2)由4-1、4-2式有：h1max + h3max = l1sin（1max-2-11）+ l2

29、sin（1max+32 max -11-8-2-180）+ l1sin（11-1min+2）+ l2 (4-3)令 a =2+11 = 30.5 + 62.5 = 93 b = a + （32 8）max = 93 +（-160）=-67將a、b的值代入4-3式中有h1max + h3max - l1sin（1max-93）+ sin（93 -1min） + l2 sin（1max +67）+1= 0 (4-4)又特性參數(shù)k4 = sin1max/ 1sin1min 則有 sin1min = sin1max/ 1 k4 = sin1max/0.65 (4-5) (4-6)將4-5、4-6代入到

30、4-4式中6485+6630-5400sin（1max-93）+ sin（93 -1min） + l2 sin（1max +67） = 0 (4-7)解之： 1max = 152 1min = 46.1 由4-2式有h1max = l2+l3+l1sin（11-1min+2）- l5 sin11- ya l5 = l2+l3+l1sin（11-1min+2）- ya - h1max / sin11 = 1550+3000 +5400sin（93-46）- 1200- 6630/ sin62.5 = 750mm而1min與1max需要滿足以下條件1min = cos-1（2+1-2）/2 (4-

31、8)1max = cos-1（2+1-122）/2 (4-9)將1max 、1min 的值代入4-8、4-9中得： = 2.51 = 3.1 1而+ 1 = 2.51 + 1 = 3.51 (4-10)（1 + ）/ = 4.1 1/2.51 = 1.64 （= 1.6） (4-11)、滿足4-10、4-11兩個(gè)經(jīng)驗(yàn)條件，說(shuō)明、的取值是可行的。則l7 = l5 = 3.11 750 = 2335mm (4-12)l1min =l5 = 2.51 750 =1880mm (4-13)l1max =1 l1min = 1.61880 = 3010mm (4-14)至此，動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的各主要基本參數(shù)已初

32、步確定。4.3 動(dòng)臂機(jī)構(gòu)基本參數(shù)的校核4.3.1 動(dòng)臂機(jī)構(gòu)閉鎖力的校核正常的挖掘阻力w1j ： (4-15)在4-15式中，w1 切削阻力的切向分力；c土壤的硬度系數(shù)，對(duì)不同的土壤條件取值不同，這里設(shè)挖機(jī)用于級(jí)土壤的挖掘，取值為3；r鏟斗與斗桿鉸點(diǎn)到斗齒尖距離，即轉(zhuǎn)斗切削半徑其在前面已經(jīng)初步確定，取值為1550mm；max某一挖掘位置時(shí)鏟斗總轉(zhuǎn)角的一半；某一挖掘位置處轉(zhuǎn)斗的瞬時(shí)轉(zhuǎn)角，在此處由于是求平均挖掘阻力，故初取max = = 54.5；b切削刃寬度影響系數(shù)，b = 1 + 2.6b = 1 + 2.61.04 = 3.7；a切削角變化影響系數(shù)，取a = 1.3.；z帶有斗齒的系數(shù)，取z

33、=0.75；x斗側(cè)壁厚影響系數(shù)，x = 1+0. 03s,其中s為側(cè)壁厚度，由于是初步設(shè)計(jì)，故預(yù)取x = 1.15 ；d切削刃擠壓土壤的力，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)和斗容量的大小選取d = 1.35 104n。將以上的數(shù)值代入到4-15式中可以解得：w1j = 0.55 105n。由圖3-7知，最大挖掘深度時(shí)的挖掘阻力力矩m1j：m1j = w1j（h1max + yc） = 0.55 105（6.63 +1.775）= 4.6 105 n.m (4-16)動(dòng)臂油缸的閉鎖力f1f1 = p1s1 （s1：動(dòng)臂油缸小腔的作用面積） = 3.43107（702 452）10-6 = 3.1105 n 最大挖掘

34、半徑工作裝置自身重力所產(chǎn)生的力矩mg ：要求力矩，首先應(yīng)該需要知道作用力和作用力臂。在此處，則是先要求出工作裝置各部分的重量：由經(jīng)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)，初步估計(jì)工作裝置的各部分重量如下：動(dòng)臂g1 = 1320kg 斗桿g2 = 700kg鏟斗g3 = 700kg 斗桿缸g4 = 200kg鏟斗缸g5 = 115kg 連桿機(jī)構(gòu)g6 = 130kg動(dòng)臂缸g7 = 350kg當(dāng)處于最大挖掘深度時(shí)：1 =1min = 46.12 =1 +21 -11 =46 + 47 62.5 = 30.5 由圖3-7有mg （g1/2 +g2 +g3 +g4 +g5 +g6 ）l1cos20 = （660+700 +700 +2

35、00 +115 +130 ）5.4cos20 = 0.94 05n.m (4-17)動(dòng)臂油缸的閉鎖力與工作裝置重力所產(chǎn)生的力矩（對(duì)c點(diǎn)的矩）：m3 = f1l7 l5 sin1min / l1min + mg = 23.1105 2.3350.75sin46/1.88 + 0.94105 = 5.1105 n.m m1j = 4.6 105 n.m (4-18)在4-18中說(shuō)明動(dòng)臂油缸的閉鎖力與工作裝置重力所產(chǎn)生的力矩略大于平均挖掘阻力，滿足要求。4.3.2 滿斗處于最大挖掘半徑時(shí)動(dòng)臂油缸提升力矩的校核 nh-搖臂；hk-連桿；c-動(dòng)臂下鉸點(diǎn)；a -動(dòng)臂油缸下鉸點(diǎn)；b-動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸點(diǎn)；f-

36、動(dòng)臂上鉸點(diǎn)；d-斗桿油缸上鉸點(diǎn)；e-斗桿下鉸點(diǎn)；g-鏟斗油缸下鉸點(diǎn)；q-鏟斗下鉸點(diǎn)；k-鏟斗上鉸點(diǎn)；v-鏟斗斗齒尖圖4-1 最大挖掘半徑時(shí)工作裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖工作裝置重量gg+d =g2 +g3 +g5 +g6 = 700 + 700 + 115 + 130 = 1645kg 1.8q103 （q ：斗容）按經(jīng)驗(yàn)公式取土的重量： gt = 1.7q103 = 1530kg當(dāng)處于最大挖掘半徑時(shí)，工作裝置簡(jiǎn)圖如圖4-1所示，則有：mz = g1+4 l1 /2 + gg+d（l1 + 0.7 l2）+ gt （l1 + l2 + l3 /2） = （1320+200）2.7 + 1645（5.4+0.

37、73）+ 1530（5.4+3-0.775） = 2.8105 n.m 動(dòng)臂油缸的推力： f1 = p1 s1 = 3.1410770210-6=4.83105 n在如圖3-3所示，在三角形cab中：acb =2 +11 +21 =30.5+62.5+0 = 93 l1 e1 = acbcsinacb (4-19)即:2320e1 = 7502335sin97 e1 = 750 mm 則此時(shí)斗桿油缸提升力矩:mt = f1 e1= 31.4106(70)210-620.75 = 1.5106 n.m mz (4-20)故滿足要求4.3.3 滿斗處于最大高度時(shí),動(dòng)臂提升力矩的校核當(dāng)斗桿在最大高度

38、時(shí)的工況類似于圖3-6，此時(shí)動(dòng)臂油缸全伸，斗桿油缸全縮。1 =1max =152 32 =32max = 1602 = 30.521 =1-（2 +11） = 152-（30.5 + 62.5） = 59 37 =32 - （-21）=160-（180-59） = 39則工作裝置所受重力和土的重力所產(chǎn)生的載荷力矩mz：mz = g1+4 h1 + gg+d（h1+l2cos39/2）+ gt （h1+l2cos39l3/2） = （1320+200）36.4 + （3.64+3cos39/2）10+ 15300（3.64+3cos39-1.55/2） (4-21) = 2.2105 n.m 此

39、時(shí)對(duì)于動(dòng)臂油缸而言：l1 = l1max = 2454 mm 1 =1max = 152同4-19的計(jì)算可求得此時(shí)的動(dòng)臂油缸的力臂e2 = 375 mm此時(shí)動(dòng)臂油缸的提升力矩mt可參考4-20求得：mt = 2.8105 n.m mz說(shuō)明滿足要求。4.4 斗桿機(jī)構(gòu)基本參數(shù)的選擇e20e2zdl92maxl8fd：斗桿油缸的下鉸點(diǎn)；e：鏟斗油缸的上鉸點(diǎn)；f動(dòng)臂的上鉸點(diǎn)；2：斗桿的擺角；l9：斗桿油缸的最大作用力臂.圖4-2 斗桿機(jī)構(gòu)基本參數(shù)計(jì)算簡(jiǎn)圖取整個(gè)斗桿為研究對(duì)象，可得斗桿油缸最大作用力臂的表達(dá)式：e2max = l9 = pgmax （l2 + l3 ）/ p2 = 100103 （300

40、0+1550）10-3/31.4(70)210-6 = 940 mm (4-22) 如圖4-2所示圖中，d：斗桿油缸的下鉸點(diǎn)；e：鏟斗油缸的上鉸點(diǎn)；f動(dòng)臂的上鉸點(diǎn)；2：斗桿的擺角；l8：斗桿油缸的最大作用力臂。斗桿油缸的初始位置力臂e20與最大力臂e2max有以下關(guān)系:e20/e2max = l9cos(2max/2)/l9 = cos (2max/2) (4-23)由4-23知, 2max越大,則e20越小,即平均挖掘阻力越小.要得到較大的平均挖掘力,就要盡量減少2max,初取2max = 90由上圖4-3的幾何關(guān)系有:l2min = 2l9sin (2max/2)/(2-1) = 2940

41、sin 45/(1.6 -1) = 2215 mml2max = l2min + 2l9sin (2max/2) = 2215 + 2940sin 45 = 3545 mml82 = l22min + l29 + 2l2minl9cos(-2max)/2 = 22152+ 9402 + 22215940cos135 l8 = 2995 mm而efq取決于結(jié)構(gòu)因素和工作范圍,一般在130170之間1.初定efq=150,動(dòng)臂上dfz也是結(jié)構(gòu)尺寸,按結(jié)構(gòu)因素分析,可初選dfz=10.4.5 鏟斗機(jī)構(gòu)基本參數(shù)的選擇4.5.1 轉(zhuǎn)角范圍由最大挖掘高度h2max和最大卸載高度h3max的分析，可以得到初

42、始轉(zhuǎn)角d0：h2max-h3max = l3（sind0 +1）9315-6485 = 1550（sind0 +1）d0 = 55最大轉(zhuǎn)角3max：3max = v0qvz，其不易太大，太大會(huì)使斗齒平均挖掘力降低，初選3max = 165 。4.5.2 鏟斗機(jī)構(gòu)其它基本參數(shù)的計(jì)算l3ml29gkl24l12fnql21l2vl3l12：搖臂的長(zhǎng)度；l29：連桿的長(zhǎng)度；l3：鏟斗的長(zhǎng)度；l2：斗桿的長(zhǎng)度；f：斗桿的下鉸點(diǎn)；g：鏟斗油缸的下鉸點(diǎn)；n：搖臂與斗桿的鉸接點(diǎn)；k：鏟斗的上鉸點(diǎn)；q：鏟斗的下鉸點(diǎn).圖4-3 鏟斗機(jī)構(gòu)計(jì)算簡(jiǎn)圖在圖4-3中，l12：搖臂的長(zhǎng)度；l29：連桿的長(zhǎng)度；l3：鏟斗的長(zhǎng)

43、度；l2：斗桿的長(zhǎng)度；f：斗桿的下鉸點(diǎn)；g：鏟斗油缸的下鉸點(diǎn)；n：搖臂與斗桿的鉸接點(diǎn)；k：鏟斗的上鉸點(diǎn)；q：鏟斗的下鉸點(diǎn)。則有：l24 = kq = k2 l3 = 0.291550 = 1550 mml3max 與l3min 的確定鏟斗的最大挖掘阻力f3j max 應(yīng)該等于斗桿的最大挖掘力，即f3j max = 138kn。粗略計(jì)算知斗桿挖掘平均阻力f3j max = f3j max /2 = 69 kn 挖掘阻力f3j 所做的功w3j：w3j = f3j max l3 3max (4-24) = 6.91051.55165/180 = 3.08105 n.m 由圖4-4知，鏟斗油缸推力所做

44、的功w3：w3 = f3 （2-1）l3min = 31.410655210-60.6l3min 4-25由功的守恒知鏟斗油缸推力所做的功w3 應(yīng)該等于鏟斗挖掘阻力所做的功w3j ：w3 = w3j 4-26將4-24、4-25式代入4-26中計(jì)算可得：l3min = 1720mm則l3max =3 l3min =2750mm剩余未選定的基本尺寸大部分為連桿機(jī)構(gòu)尺寸，其應(yīng)滿足以下幾個(gè)條件：（1） 挖掘力的要求：鏟斗油缸的挖掘力應(yīng)與轉(zhuǎn)斗最大挖掘阻力相適應(yīng)，當(dāng)斗齒尖處于v1時(shí)，斗桿油缸的理論挖掘力應(yīng)不低于最大挖掘阻力的80% 1，79-80。 即pd080% pd0max；當(dāng)處于最大理論挖掘力位置

45、時(shí)v1qv應(yīng)為30。（2） 幾何相容。保證gfn、ghn、hnqk在l3的任意一行程下都不被破壞。在保證以上兩個(gè)條件，通過(guò)經(jīng)驗(yàn)公式和同斗容的其它機(jī)型的測(cè)繪對(duì)照，初步選定剩余的基本尺寸如下：hk = 600mm； hn = 640mm；nq = 400mm； fn = l2-nq = 2600mm； gf = 800mm；由預(yù)選gfn = 60則 gn2 = fn2 + gf2 2cosgfnfngf gn = 2300mm至此，工作裝置的基本尺寸均已初步確定。5工作裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 整個(gè)工作裝置由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗及油缸和連桿機(jī)構(gòu)組成，要確定這些結(jié)構(gòu)件的結(jié)構(gòu)尺寸，必須要對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行受力分析。要進(jìn)行受力分析，首先要確定結(jié)構(gòu)件最不利的工況，并找到在該工況下的最危險(xiǎn)截面，以作為受力分析的依據(jù)。但結(jié)構(gòu)件不利的工況和在該工況下的危險(xiǎn)截面往往不止一個(gè)，這需要分別計(jì)算出尺寸再