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認(rèn)證類型：個(gè)人認(rèn)證

認(rèn)證主體：孫**（實(shí)名認(rèn)證）

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IP屬地：天津 上傳時(shí)間：2021-06-09 格式：DOC 頁(yè)數(shù)：19 大?。?33.50KB 積分：18 舉報(bào) 版權(quán)申訴

1、S7-200 SMART PLC的運(yùn)動(dòng)控制向?qū)н\(yùn)動(dòng)軸（Axis of Motion ）內(nèi)置于S7-200 SMART CPU的運(yùn)動(dòng)控制功能使用 運(yùn)動(dòng)軸（Axis of Motion ）進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的速度和位置控制。S7-200 SMARCPU提供3個(gè)單軸控制，其組態(tài)方式與 S7-200的EM253類似，S7-200 SMART CPU目前未提供單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)控制模塊。其開(kāi)環(huán)位置控制提供以下 功能：1. 提供高速控制（高速脈沖輸出），速度從每秒 2個(gè)脈沖到每秒100,000 個(gè)脈沖（2HZ到100KHZ ；2. 提供可組態(tài)的測(cè)量系統(tǒng)，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可 以使用脈沖數(shù)；

2、3. 提供可組態(tài)的反沖補(bǔ)償；4. 支持絕對(duì)、相對(duì)和手動(dòng)位控方式；5. 提供連續(xù)操作；6. 提供多達(dá)32組移動(dòng)曲線，每組最多可有16步；7. 提供4種不同的參考點(diǎn)尋找模式，每種模式都可對(duì)起始的尋找方向和最 終的接近方向進(jìn)行選擇。8. 支持急停（S曲線）或線性加速及減速。9. 提供SINAMICS V90驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)支持。使用STEP7-Micro/ WIN SMART可以創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軸所使用的全部組態(tài)。這些組 態(tài)和程序塊需要一起下載到CPU中。S7-200 SMART CPU的運(yùn)動(dòng)控制能夠?qū)崿F(xiàn)主動(dòng)尋找參考點(diǎn)功能，絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功 能，相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能，單、雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)功能，速度可變功能（依靠 AXISX_MA

3、N 指令實(shí)現(xiàn)）及曲線功能。所有的軸功能都是單軸開(kāi)環(huán)控制， 系統(tǒng)不提供軸與軸之 間的耦合及軸的閉環(huán)控制，如果有這方面需求，則用戶需要自己搭建功能，但最 終的應(yīng)用效果要根據(jù)實(shí)際環(huán)境驗(yàn)證，西門子無(wú)法提供保證。S7-200 SMART CPI運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出點(diǎn)定義見(jiàn)表1 :表1.運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出定義類型信號(hào)描述CPU本體I/O 分配輸入STPSTP輸入可讓CPU停止脈沖輸出。在位控 向?qū)е锌蛇x擇您所需要的 STP操作。在位控向?qū)е锌杀唤M態(tài)為I0.0-I0.7，I1.0-I1.3RPSRPS（參考點(diǎn)）輸入可為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)操作建 立參考點(diǎn)或零點(diǎn)位置。中的任意一個(gè)，但是冋一個(gè)輸入點(diǎn) 不能被重復(fù)定義LMT+L

4、MT-LMT+和LMT-是運(yùn)動(dòng)位置的最大限制。位 控向?qū)е锌梢越M態(tài) LMT和LMT-輸入。ZP(HSC)ZP （零脈沖）輸入可幫助建立參考點(diǎn)或零 點(diǎn)位置。通常，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 /放大器在電 機(jī)的每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè) ZP脈沖CPU本體咼速計(jì)數(shù)器輸入可被組態(tài) 為ZP輸入HSC0 (I0.0)HSC1 (I0.1)HSC2 (I0.2)HSC3 (I0.3)AxisOAxis1Axis2P0P0和P1是源型晶體管輸出， 用以控制電 機(jī)的運(yùn)動(dòng)和方向。Q0.0Q0.1Q0.3輸出P1Q0.2Q0.7 orQ0.3*Q1.0DISDIS是一個(gè)源型輸出，用來(lái)禁止或使能電 機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器。Q0.4Q0.5Q0.6*

5、如果Axisl組態(tài)為脈沖加方向，則 P1分配到Q0.7。如果Axisl組態(tài)為雙 向輸出或者A/B相輸出，貝U P1被分配到Q0.3,但此時(shí)Axis2將不能使用。組態(tài) Axis of Motio n:Micro/WIN SMART提供了運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?，可生成組態(tài)/曲線表和位控指令。打開(kāi)“運(yùn)動(dòng)控制”向?qū)?，“工具? “向?qū)А? “運(yùn)動(dòng)控制”S7-200 SMART CPI提供1、運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ЫM態(tài)選擇要組態(tài)的軸，用戶可在需要激活的軸前打勾,3個(gè)軸資源用于運(yùn)動(dòng)控制選擇運(yùn)動(dòng)軸命名運(yùn)動(dòng)軸2、測(cè)量系統(tǒng)組態(tài)對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）選擇測(cè)量系統(tǒng)可選擇“工程單位”或是“相對(duì)脈沖”，如果選擇“相對(duì) 脈沖”則沒(méi)有下面

6、選項(xiàng)的設(shè)置，脈沖數(shù)與電動(dòng)機(jī)的分辨率（步距角）有關(guān)。2）當(dāng)選擇“工程單位”時(shí)，需要設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周所需脈沖數(shù)。此參數(shù)的 確定要與伺服中的設(shè)置匹配，如電子齒輪比。3）當(dāng)選擇工程單位時(shí)所用的單位。4）當(dāng)選擇工程單位時(shí)，電機(jī)每轉(zhuǎn)一周負(fù)載軸的實(shí)際位移，是負(fù)載軸的運(yùn)動(dòng)位 移，與傳動(dòng)的實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)。3、方向控制組態(tài)對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述:1）選擇脈沖輸出的形式，分為單相（脈沖+方向）、雙相、正交與單相（僅 脈沖）：選擇單相（脈沖+方向），向?qū)镾7-200 SMAR分配兩個(gè)輸出點(diǎn)，一個(gè)點(diǎn) 用于脈沖輸出，一個(gè)點(diǎn)用于控制方向。選擇雙相，向?qū)镾7-200 SMART分配兩個(gè)輸出點(diǎn)，一個(gè)點(diǎn)用于發(fā)送正向 脈沖

7、，一個(gè)點(diǎn)用于發(fā)送負(fù)向脈沖。選擇正交，向?qū)镾7-200 SMARTS配兩個(gè)輸出點(diǎn)，一個(gè)點(diǎn)發(fā)送 A相脈沖, 一個(gè)點(diǎn)發(fā)送B相，AB相脈沖之間相位相差為90。選擇單相（僅脈沖），向?qū)?S7-200 SMART分配一個(gè)輸出點(diǎn)，此點(diǎn)用于 脈沖輸出。S7-200 SMART的運(yùn)動(dòng)控制功能不再控制方向，方向可由用戶自己編 程控制2）該波形圖是與選擇的輸出形式對(duì)應(yīng)的示意圖。4、LMT限位點(diǎn)組態(tài)a.正限位使能；b.正限位輸入點(diǎn)；c.指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式;d.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。a.負(fù)限位使能；b.負(fù)限位輸入點(diǎn)；c.指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式；d.指定輸入信號(hào)有效

8、電平（低電平有效或者高電平有效）。對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）選擇是否激活正向限位及選擇正向限位點(diǎn)。2）選擇軸碰到限位開(kāi)關(guān)時(shí)的停止方式：立即停止或減速停止。3）選擇激活正向限位的電平狀態(tài)，上限為高電平有效，下限為低電平有效 注意：7-200 SMART CPlR提供硬件限位，不提供軟件限位。5、RPS參考點(diǎn)組態(tài)a.使能參考點(diǎn)；b.參考點(diǎn)輸入點(diǎn)；c.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）選擇是否激活參考點(diǎn)功能及使用哪個(gè)點(diǎn)作為參考點(diǎn)， 并選擇激活參考點(diǎn)的電 平狀態(tài)，上限為高電平有效，下限為低電平有效。參考點(diǎn)的設(shè)置為使用絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 的前提條件。6 ZP零脈沖組態(tài)a.使能零脈沖：b.零脈沖輸入點(diǎn)

9、。選擇是否激活編碼器零脈沖信號(hào)及選擇哪個(gè)點(diǎn)作為輸入。此點(diǎn)需要與相應(yīng)的 回零模式配合使用，使用此種方式，可以實(shí)現(xiàn)更精確的參考點(diǎn)定位。ZP信號(hào)輸入點(diǎn)都為固定的點(diǎn)，用戶無(wú)法自由選擇輸入點(diǎn)用于ZP的輸入信號(hào)，所以若要使用此功能，需要提前規(guī)劃好輸入點(diǎn)分配。7、STP停止點(diǎn)組態(tài)a.使能停止點(diǎn)；b.停止輸入點(diǎn)；c.指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方式;d. 指定輸入信號(hào)的觸發(fā)方式，可以選擇電平觸發(fā)或者邊沿觸發(fā)。e. 指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）選擇是否激活STP及將哪個(gè)點(diǎn)作為STP STP是除硬件限位外唯一能實(shí)現(xiàn) 急停的輸入點(diǎn)。2）選擇激活STP并選擇是減速停止還是

10、立即停止。3）選擇STP信號(hào)的觸發(fā)方式，電平觸發(fā)或沿觸發(fā)。選擇電平觸發(fā)時(shí)，只要STP信號(hào)輸入有效，運(yùn)動(dòng)便會(huì)停止選擇邊沿觸發(fā)時(shí)，只有當(dāng)STP從無(wú)效變?yōu)橛行r(shí)，運(yùn)動(dòng)才會(huì)停止。運(yùn)動(dòng)停止 后，可發(fā)出新的運(yùn)動(dòng)命令。4）選擇有效的激活電平，上限為高電平有效，下限為低電平有效。8、TRIG曲線停止功能組態(tài)對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）選擇是否激活TRIG及使用哪個(gè)點(diǎn)作為TRIG輸入點(diǎn)。此功能用于運(yùn)行包絡(luò)的項(xiàng)目中，可用于停止包絡(luò)。2）選擇激活TRIG的有效電平，上限為高電平有效，下限為低電平有效 9、DIS驅(qū)動(dòng)器禁用/啟用功能組態(tài)選擇是否激活DIS。DIS是伺服驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)，組態(tài)中只能使用系統(tǒng)分 配的點(diǎn)，無(wú)法

11、選擇其他點(diǎn)，如果需要使用此功能，要提前規(guī)劃好輸出點(diǎn)的分配。軸0的DIS始終組態(tài)為Q0.4。軸1的DIS始終組態(tài)為Q0.5。軸2的DIS始終組態(tài)為Q0.6。注意：每個(gè)軸的輸出點(diǎn)都是固定的用戶不能對(duì)其進(jìn)行修改，但是可以選擇使 能/不使能DIS。10、電機(jī)速度組態(tài)a. 定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的最大速度“ MAX_SPEEDb. 根據(jù)定義的最大速度，在運(yùn)動(dòng)曲線中可以指定的最小速度;c. 定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)/停止速度“ SS SPEED。對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）電機(jī)的最大速度，電機(jī)扭矩范圍內(nèi)系統(tǒng)最大的運(yùn)行速度。2）電機(jī)的最小速度，此數(shù)值根據(jù)最大速度由系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算給定。3） 啟動(dòng)/停止速度，能夠驅(qū)動(dòng)負(fù)載的最小轉(zhuǎn)矩

12、對(duì)應(yīng)速度，此數(shù)值建議參照電機(jī)的扭矩轉(zhuǎn)速曲線圖，并根據(jù)機(jī)械負(fù)載折合到電機(jī)軸的扭矩計(jì)算得出。如果不方便計(jì)算也可以考慮按最大速度 （MAX_SPEED值的5%-15%設(shè)定。如果 SS_SPEED 數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。如果 SS_SPEED 數(shù)值過(guò)高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。11、點(diǎn)動(dòng)功能組態(tài)a. 定義點(diǎn)動(dòng)速度“ JOG_SPEED （電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度是點(diǎn)動(dòng)命令有效時(shí)能夠得 到的最大速度）b. 定義點(diǎn)動(dòng)位移“ JOG_INCREMENT（點(diǎn)動(dòng)位移是瞬間的點(diǎn)動(dòng)命令能夠?qū)⒐?件運(yùn)動(dòng)的距離）對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）點(diǎn)動(dòng)時(shí)的速度。2）點(diǎn)動(dòng)時(shí)

13、間小于0.5s時(shí)所執(zhí)行的位移。點(diǎn)動(dòng)一般用于手動(dòng)調(diào)整，其速度的設(shè)置要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需求決定。增量設(shè)置則 可以定義點(diǎn)動(dòng)的最小運(yùn)行距離，其數(shù)值一般取決于手動(dòng)微調(diào)的最小幅度。注意：當(dāng)CPU收到一個(gè)點(diǎn)動(dòng)命令后，它啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器。如果點(diǎn)動(dòng)命令在0.5秒到時(shí)之前結(jié)束，CPU則以定義的SS_SPEE速度將工件運(yùn)動(dòng)JOG_INCREMENT數(shù)值指定的距離。當(dāng)0.5秒到時(shí)時(shí)，點(diǎn)動(dòng)命令仍然是激活的，CPU加速至JOG_SPEEtt度。繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至點(diǎn)動(dòng)命令結(jié)束，隨后減速停止。12、電機(jī)加減速時(shí)間組態(tài)a. 設(shè)置從啟動(dòng)/停止速度“ SS_SPEE”到最大速度“ MAX_SPEE的加速度時(shí) 間“ ACCEL_TlMEb. 設(shè)置

14、從最大速度“ MAX_SPEE:到啟動(dòng)/停止速度“ SS_SPEE”的減速度時(shí) 間“ DECEL_TIME對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）定義軸的加速時(shí)間，默認(rèn)值為1000ms2）定義軸的減速時(shí)間，默認(rèn)值為1000ms這兩個(gè)參數(shù)需要根據(jù)工藝要求及實(shí)際的生產(chǎn)機(jī)械測(cè)試得出。如果需要系統(tǒng)有 更高的響應(yīng)特性，則將加減速時(shí)間減小。測(cè)試時(shí)在保證安全的前提下建議逐漸減 小此值，直到電機(jī)出現(xiàn)輕微抖動(dòng)時(shí)，基本就達(dá)到此系統(tǒng)加減速的極限。除此之外， 還需要注意與CPU連接的伺服驅(qū)動(dòng)器的加減速時(shí)間設(shè)置，向?qū)е械脑O(shè)置只是定義 了 CPU俞出脈沖的加減速時(shí)間，如果希望使用此加減速時(shí)間作為整個(gè)系統(tǒng)的加減 速時(shí)間，則可以考慮將驅(qū)動(dòng)

15、器的加減速時(shí)間設(shè)為最小，以盡快響應(yīng)CPU俞出脈沖的頻率變化。13、S曲線（急停）時(shí)間組態(tài)運(yùn)創(chuàng)控制向蟬IX-%口厲呼翠插r疋向菽制5 MA-叵 IJMT+ 口 LMT- n ws Q. ip n sip W TWIG p匚褲出 r電HL*此 Hi jog r- B巫機(jī)氏Tim 廠曲附-nwt ni 壬*. 匚 L*WSff k I.vF- B祥佃弟如己 n帥-*射麵館田何I對(duì)于*!* 6J時(shí)彌ffllifilasii應(yīng)時(shí)鼻浮耕K 1S4MHMSSJB于配旺和昨 時(shí)呵r殲滬1吞干刑匸JSW莊用? -CET K IMF I 手逅不冉審仔F-tt .3 | V 上一忙 |jFt 完盛S曲線功能可對(duì)頻率

16、突變部分進(jìn)行圓滑處理，以減小設(shè)備抖動(dòng)，得到更好的動(dòng)態(tài)效果。在某些應(yīng)用中，對(duì)機(jī)械抖動(dòng)有較高要求，而頻率突變的部分很容易導(dǎo) 致抖動(dòng)，S曲線功能則可以在加速的初始與結(jié)束階段，通過(guò)修改加速度使速度曲 線在頻率突變部分更為圓滑以起到減小抖動(dòng)的作用。14、反沖補(bǔ)償組態(tài)反沖補(bǔ)償是用于軸在反轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)機(jī)械磨損的補(bǔ)償， 如果是齒輪驅(qū)動(dòng)的設(shè)備，在 反轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)出現(xiàn)由于磨損而導(dǎo)致的間隙，則可以在此處設(shè)置補(bǔ)償脈沖，以提高定位 精度。注意：反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化時(shí)，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤 差，電機(jī)必須運(yùn)動(dòng)的距離。反沖補(bǔ)償總是正值。（缺省 =0）15、使能尋找參考點(diǎn)位置注意：若您的應(yīng)用需要從一個(gè)絕對(duì)位置處開(kāi)始運(yùn)動(dòng)或以

17、絕對(duì)位置作為參 考，您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)（RP或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測(cè)量固定到物 理系統(tǒng)的一個(gè)已知點(diǎn)上。16、尋參速度、方向組態(tài)a. 定義快速尋找速度“RP_FAS”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的 初始速度，通常 RP_FAS是MAX_SPEB的2/3左右）b. 定義慢速尋找速度“ RP_SLOW（慢速尋找速度是接近 RP的最終速度，通 常使用一個(gè)較慢的速度去接近 RP以免錯(cuò)過(guò)，RP_SLO的典型值為SS_SPEEDc. 定義初始尋找方向“RP_SEEK_D”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始 方向。通常，這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開(kāi)關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí) 扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)

18、行RP尋找操作時(shí)，遇到限位開(kāi)關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找 能夠繼續(xù)下去，默認(rèn)方向=反向）d.定義最終參考點(diǎn)接近方向“ RP_APPR_D”，（最終參考點(diǎn)接近方向是為 了減小反沖和提供更高的精度，應(yīng)該按照從 RP移動(dòng)到工作區(qū)所使用的方向來(lái)接 近參考點(diǎn)，默認(rèn)方向=正向）對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）設(shè)定尋找參考點(diǎn)速度的高速。2）設(shè)定尋找參考點(diǎn)速度的低速。3）尋找參考點(diǎn)的起始方向。4）尋找參考點(diǎn)的逼近方向。此處參考點(diǎn)的設(shè)置為主動(dòng)尋找參考點(diǎn)， 即觸發(fā)尋參功能后，軸會(huì)按照預(yù)先確 定的搜索順序執(zhí)行參考點(diǎn)搜索。首先軸將按照RP_SEEK_DIR設(shè)定的方向以RP_FAS設(shè)定的速度運(yùn)行，在碰到 RP參考點(diǎn)后會(huì)減速至 R

19、P_SLO設(shè)定的速度， 最后根據(jù)設(shè)定的尋參模式以 RP_APPR_DI設(shè)定的方向逼近RPS17、尋參偏移量組態(tài)此處可進(jìn)行參考點(diǎn)偏移量設(shè)置，此功能典型應(yīng)用場(chǎng)景為：當(dāng)實(shí)際的參考點(diǎn)位 置不方便進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，可以將參考點(diǎn)裝置安裝在其他位置，然后使用參考點(diǎn) 偏移功能實(shí)現(xiàn)最終的參考點(diǎn)定位。注意：參考點(diǎn)偏移量“ RP_OFFSE是”在物理的測(cè)量系統(tǒng)中 RP到零位置之 間的距離，缺省=0018、尋參搜索順序組態(tài)S7-200 SMART提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式，都為主動(dòng)尋參模式，每種模 式定義如下：模式1:將RP定位在左右極限之間,RPS區(qū)域的一側(cè)。模式2:將RP定位在RPS俞入有效區(qū)的中心。模式3:將RP

20、定位在超出RPS俞入有效區(qū)的一個(gè)指定數(shù)目的零脈沖(ZP)處模式4:將RP定位在RPS俞入有效區(qū)內(nèi)的一個(gè)指定數(shù)目的零脈沖(ZP)處。19、讀取驅(qū)動(dòng)器位置組態(tài)選擇激活A(yù)XISX_ABPOS旨令，此指令以通信的方式讀取 V90的絕對(duì)值編碼器數(shù)值，僅支持使用絕對(duì)值編碼器的 V90驅(qū)動(dòng)器且不支持實(shí)時(shí)位置讀取。注1*1曲癌2挫切J鹹為要便用世幔當(dāng).破創(chuàng)咗若附也怫川出*20、曲線功能激活運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ё浴爱婱or-萬(wàn)向齊判F-B1AA-LFTT+ 口 LMT- 二 2P ST?R FG f imifett -鋼趣意 IT JOG且機(jī)時(shí)間 口急悖酎間 |Z屋沖炫 L.總*I戊取應(yīng)置 I-血側(cè)-SI*P呈.-t運(yùn)

21、動(dòng)控制向?qū)н€提供曲線功能，此功能允許用戶提前設(shè)置好運(yùn)動(dòng)距離及運(yùn)動(dòng) 速度，對(duì)于運(yùn)動(dòng)路線、速度固定的工藝可以快速組態(tài)。通過(guò)點(diǎn)擊“添加（Add）”按鈕添加移動(dòng)曲線并命名。曲線由多個(gè)步組成，每一步包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速 /減速過(guò)程和以目 標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。如果是單步運(yùn)動(dòng)或者是多步運(yùn)動(dòng)的最后 一步，還應(yīng)該包括一個(gè)由目標(biāo)速度到停止的減速過(guò)程。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸最多支持32條曲線。注意：S7-200 SMART支持最多32組移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)峁┮苿?dòng)曲線 定義，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е锌梢詾槊總€(gè)移動(dòng)曲線定義一個(gè)符號(hào)名，其做法是您在定義曲線時(shí)輸入一個(gè)符號(hào)名即 可。21、曲線運(yùn)行模式組態(tài)（對(duì)每條曲線運(yùn)行模式進(jìn)行組態(tài)）a. 選擇移動(dòng)曲線的操作模式（支持四種操作模式