機(jī)器人工作站講解

1、成都焊研科技有限責(zé)任公司成都焊研科技有限責(zé)任公司E-mail： hykjdzhQ Q: 1048067810http : / www . swelder . com脾研科枝HANYAN TECHNOLOGY油箱焊接機(jī)器人工作站技術(shù)方案焊接對(duì)象：油箱端蓋點(diǎn)定需方公司:單位地址聯(lián)系人電話傳真電子郵箱供方公司:聯(lián)系人青秀平位成都焊研科技有限責(zé)任公司地址成都市東三環(huán)二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號(hào)電子郵箱hykjdzh網(wǎng)站審核編制日期：2011月09月20日傳 真 編：610052銷(xiāo)售熱線：

2、028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號(hào)聘硏解B支lfeiNOOdr油箱焊接機(jī)器人工作站方案書(shū)1、焊接對(duì)象：熔化極C02昆合氣體保護(hù)焊工件名稱：微型車(chē)油箱工件品種：以用戶提供圖紙為準(zhǔn)工件材料：碳鋼工件焊前狀態(tài)：未點(diǎn)定焊接工件外形圖：2、焊接工藝：焊縫形式：對(duì)接焊縫、角焊縫；焊接工藝：接工藝（MAG；機(jī)器人焊接工藝；焊絲采用 0.8mm盤(pán)式焊絲；焊接機(jī)器人選用日本MOTOMAN司生產(chǎn)的專(zhuān)用同軸式弧焊機(jī)器人 SSA-2000焊接電源選用日本MOTOMAN司生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用MOTOWELD-SR逆變焊接 電源；焊槍選用日本MOT

3、OMAN司生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用空冷 MAG旱槍?zhuān)簧舷铝戏绞剑喝斯ど舷铝戏绞?18號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路3、設(shè)備概述:油箱焊接機(jī)器人工作站主要用于完成對(duì)微型車(chē)油箱通氣管、加油管類(lèi)工件環(huán) 縫的自動(dòng)焊接，固定坐式機(jī)器人工位及焊接變位機(jī)工位采用 H型雙工位平行布局 方式；其中焊接工位分別由一套夾具固定平臺(tái)和焊接工裝夾具組成。即油箱焊接機(jī)器人工作站采用壹套固定座式焊接機(jī)器人+兩套焊接夾具平臺(tái) +兩套焊接夾具 （通氣管和加油管各壹套）的組合方式。當(dāng)機(jī)器人作為雙工位焊接

4、時(shí)，兩個(gè)工位能進(jìn)行預(yù)約焊接，一個(gè)工位焊接的同 時(shí)另一工位進(jìn)行工件的裝卸，有效提高機(jī)器人使用率和生產(chǎn)效率。 為方便進(jìn)行多 種規(guī)格工件焊接及參數(shù)設(shè)置，控制系統(tǒng)采用三菱 PLC工業(yè)觸摸屏方式進(jìn)行控制 和操作。設(shè)備布局方式：H型雙工位平行工位布局；兩套焊接夾具平臺(tái)對(duì)稱布置，坐 式機(jī)器人安裝在兩套變位機(jī)的中間，工作站設(shè)置全封閉式安全圍欄。機(jī)器人周邊系統(tǒng)：設(shè)置清槍、剪絲及噴硅油裝置，程序設(shè)定焊槍進(jìn)行清槍、 剪絲或噴硅油，避免焊槍堵死，造成焊接缺陷；設(shè)置全封閉式安全圍欄，防止無(wú) 關(guān)人員在工作時(shí)間進(jìn)入焊接區(qū)域。工作站控制系統(tǒng)：采用三菱PLC+工業(yè)觸摸屏主控方式，系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止 以及暫停、急件等均可通過(guò)操作盤(pán)

5、進(jìn)行；系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警可在操作盤(pán) 上顯示。工作站方案示意圖如下:帶全封閉防護(hù)罩去掉全封閉防護(hù)罩銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號(hào)傳真編：610052設(shè)備配置清單：序型號(hào)規(guī)格數(shù)量備注1、1弧焊機(jī)器人系統(tǒng)1日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造SSA-2000六軸弧焊機(jī)器人本體1正裝式,同軸式專(zhuān)業(yè)弧焊機(jī)器人機(jī)器人控制器 NX1001微軟操作接口機(jī)器人示教器及電纜（中/央文菜單）1全圖彩色顯示器焊接軟件1示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快 速設(shè)定焊槍的常用動(dòng)作機(jī)器人與控制柜間電纜1技術(shù)文件1產(chǎn)品

6、手用戶操作手冊(cè)、編程語(yǔ)言手 冊(cè)2、4焊接電源系統(tǒng)1日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造MOTOWELD-SR3逆變焊接電源1 機(jī)器人接口及控制連接附件1四輪送絲機(jī)1 機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍及電纜1清槍剪絲機(jī)構(gòu)1德國(guó)BINZEL公司，一體式3、5焊接夾具安裝平臺(tái)2焊研科技4、3焊接夾具2焊研科技，通氣管和加油管各壹套 :5、0工作站及機(jī)器人安裝底座1焊研科技6、1全封閉式安全圍欄1焊研科技，米用工業(yè)鋁型材拼裝7、控制柜及焊接電源放置架1焊研科技8、2PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng)1焊研科技PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器1三菱PLC工業(yè)觸摸屏集中操作盤(pán)1焊研科技機(jī)器人專(zhuān)用變壓器1焊研科技9初始尋位機(jī)構(gòu)1日本株式會(huì)社

7、安川電機(jī)制造9、4隨機(jī)資料2焊研科技Eg脾卿解B支成都焊研科技有限責(zé)任公司圖1、油箱焊接機(jī)器人工作站示意圖4、設(shè)備構(gòu)成及分項(xiàng)說(shuō)明:油箱焊接機(jī)器人工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源系統(tǒng)、機(jī)器人安裝底 座、焊接夾具安裝平臺(tái)、焊接夾具、全封閉式安全圍欄、控制柜及焊接電源放置 架以及電氣控制系統(tǒng)組成。設(shè)備布局如下圖：18號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路E-mail： hykjdzhQ Q: 1048067810http : / www . swelder . com機(jī)器人

8、安裝座IUOOT-XN成都焊研科技有限責(zé)任公司聘研解ff支IfCHNOtOI-r焊接機(jī)器人銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號(hào)油箱焊接機(jī)器人工作站俯視圖傳真編：610052全封閉式安全圍欄 J油箱焊接機(jī)器人工作站主視圖控制柜及焊接電源放置架機(jī)器人站安裝底座加油管焊接夾具及平臺(tái)z通氣管焊接夾具及平臺(tái)成都焊研科技有限責(zé)任公司圖2油箱焊接機(jī)器人工作站設(shè)備布局示意圖4.1.弧焊機(jī)器人系統(tǒng):見(jiàn)附錄1：焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹4.2 焊接系統(tǒng)4.3見(jiàn)附錄2：焊接電源系統(tǒng)介紹。機(jī)器人及工作站安裝底座機(jī)

9、器人和工作站安裝底座由型材焊接而成，退火后加工成型；具有精度高、變形小等優(yōu)點(diǎn)。其中機(jī)器人安裝底座的最主要功能為讓機(jī)器人本體與焊接變位機(jī)之間形成合理的一個(gè)相對(duì)位置關(guān)系，使機(jī)器人在焊接時(shí)具有最好的焊接姿態(tài);工作站安裝底座為設(shè)備的安裝基準(zhǔn),機(jī)器人及焊接變位機(jī)都安裝在其保證了各機(jī)構(gòu)之間的相對(duì)位置關(guān)系;整個(gè)工作站的布線采用線槽方式。工作站安 裝底座機(jī)器人安裝底座清槍剪絲機(jī)構(gòu)丿焊接機(jī) 器人4.4焊接工裝夾具及平臺(tái)工裝夾具采用手動(dòng)+氣動(dòng)快速夾緊，由夾具安裝定位板、定位塊、定位銷(xiāo)、 快速夾緊機(jī)構(gòu)、快換連接接口等機(jī)構(gòu)組成，主要完成零件的快速定位焊接時(shí)的夾 緊。采用手動(dòng)快速定位及夾緊，保證工件定位準(zhǔn)確、牢靠。根據(jù)

10、同類(lèi)型工件，可 手動(dòng)快速調(diào)整個(gè)組件，以適應(yīng)長(zhǎng)短不同的工件的定位 及壓緊；根據(jù)不同類(lèi)型工件（產(chǎn)品換型），采用整體更 換夾具的方式實(shí)現(xiàn)，每一付夾具上均設(shè)置有可以快速 與變位機(jī)安裝連接盤(pán)接口的裝置， 能保證安全、準(zhǔn)確、 快速地實(shí)現(xiàn)夾具更換，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品換型，提高工作站 的柔性。夾具平臺(tái)示意如右圖：對(duì)工件的要求：批量尺寸偏差w 0.5 mm。4.5全封閉式安全圍欄銷(xiāo)售熱線：028-84216795842153878421539218號(hào)傳真編：610052地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路脾硏解B支1fe1N00d-r油箱焊接機(jī)器人工作站在設(shè)備周邊設(shè)置了安全防護(hù)

11、圍欄。安全防護(hù)圍欄置于工作站的外圍，防止系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有人進(jìn)入以及焊接弧光對(duì)車(chē)間其他工位的影響。安全欄采用工業(yè)鋁型材框架拼裝方式。4.6控制柜及焊接電源放置架機(jī)器人控制箱、焊接電源、冷卻循環(huán)水箱、主屬箱柜等都放置在機(jī)器人控制放置架上，放置架安裝在半封閉式安全圍欄后部，由型材焊接而4.8 PLC+觸摸屏控制系統(tǒng)控制柜以及控制附工作站控制系統(tǒng)除機(jī)器人控制柜和操作盤(pán)外，另有壹套用于整套設(shè)備動(dòng)作程 序控制和檢測(cè)的系統(tǒng)控制器、操作盒。該系統(tǒng)控制器采用日本三菱公司 PLC作為主控單元，配套工業(yè)級(jí)觸摸屏 用于參數(shù)設(shè)定和狀態(tài)顯示。控制柜、配電柜內(nèi)均設(shè)置有照明燈和維修用電源插頭。程序控制焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動(dòng)作

12、?？刂乒駜?nèi)線路具耐油性，應(yīng)有線號(hào)套管，接地標(biāo)志等，內(nèi)部設(shè)置照明燈, 以及電源插座，方便維修?？刂乒裨O(shè)置有排風(fēng)散熱裝置。采用彩色觸摸屏人機(jī)界面對(duì)全焊接過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)， 設(shè)備能自動(dòng)停止并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，故障位置人機(jī)界面顯示。報(bào)警設(shè)置器 控制盒上，能發(fā)出聲音警告，控制柜上方設(shè)置三色狀態(tài)指示燈（綠色： 工作狀態(tài)；黃色：等待狀態(tài)；紅色：故障）?？刂乒衽c各工序設(shè)備、焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進(jìn)行連 接，規(guī)范整潔。18號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路E

13、-mail： hykjdzhQ Q: 1048067810http : / www . swelder . com冊(cè)IF利技1fCHNOOI-r成都焊研科技有限責(zé)任公司附錄1:機(jī)器人系統(tǒng)介紹1、機(jī)器人制造公司簡(jiǎn)介：首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司（SGM是專(zhuān)門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn) 線設(shè)計(jì)、制造及銷(xiāo)售的中日合資公司。 公司成立于1996年8月23日，注冊(cè)資金 700萬(wàn)美元，由首鋼總公司、日本株式會(huì)社安川電機(jī)和日本巖谷產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社共 同投資，總部位于北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)。E-mail： hykjdzhQ Q: 1048067810http : / www . swelder . comSGMfc營(yíng)日

14、本安川MOTOMA系列機(jī)器人產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。SGM勺產(chǎn)品遍布汽車(chē)、摩托車(chē)、家電、煙草、陶瓷、工程機(jī)械、礦山機(jī)械、物流、 鐵路機(jī)車(chē)等諸多行業(yè)。為促進(jìn)企業(yè)發(fā)展、提升行業(yè)知名度，SGMS年都會(huì)參展多個(gè)大型行業(yè)應(yīng)用展會(huì)。SGM擁有一批優(yōu)秀的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī) 器人自動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較 高水平，在應(yīng)用技術(shù)上獲得了多項(xiàng)國(guó)家專(zhuān)利。SGM在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷 提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精準(zhǔn)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。SGM與日本安川在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專(zhuān)業(yè)人

15、員赴日研修，學(xué) 習(xí)行業(yè)最新技術(shù)，日本安川的專(zhuān)業(yè)人員定期來(lái)華同中方員工作技術(shù)交流。SGM可以提供完善的解決方案和交鑰匙工程，提供全方位的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn) 和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。18號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路2、機(jī)器人系統(tǒng)分項(xiàng)介紹:選用日本安川機(jī)器人系統(tǒng)，同軸電纜式，型號(hào)MOTOM丿SNA2000配N(xiāo)X10C高性能機(jī)器人控制器。末端有效負(fù)載3Kg,最大伸長(zhǎng)范圍達(dá)1390mm本系統(tǒng)所選用的機(jī)器人是日本株式會(huì)社安川電機(jī)當(dāng)今最先進(jìn)的同軸電

16、纜機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī) 器人控制柜（NX100,示教盒三部分及供電電纜。機(jī)器人系統(tǒng)具備如下先進(jìn)特性或功能：2.1機(jī)器人本體：機(jī)器人采用的新型交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)。因此，使機(jī)器人本體更緊湊、更靈活，同時(shí)，具有了更大的運(yùn)行空間和更好的穩(wěn)定性，以及可以適應(yīng)各種焊接工藝姿態(tài)的卓越性能。-pyikilci 冗林訓(xùn)冇asGas licseCondurtGaUef邊茲隹TcKEhCitle合屮：h UP，ftjilr 亠 for Ti?T-TrH4ANW * ccKl GdUeMCTQAELCsundrc ttwcn 你唯焊槍二古耳b陽(yáng)c.ig步電綾-(ino

17、gdiwl pDwwceSilled 腫士 恫護(hù)氣機(jī)器人系統(tǒng)連接示意圖MOTOMAN-SSA2C機(jī)器人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂 內(nèi)，可以有效的消除焊槍電纜與工件周邊設(shè)備的干涉。沒(méi)有電纜的干涉，機(jī)器人系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)以前被人為比較困難的工件內(nèi)部焊縫的焊接、連續(xù)焊接和圓周焊接功能。銷(xiāo)售熱線：028-84216795842153878421539218號(hào)傳真編：610052地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路成都焊研科技有限責(zé)任公司成都焊研科技有限責(zé)任公司快宇空冋內(nèi)的焊抵阿甘黑丁件灼畫(huà)周焊按甫形工件的焊接機(jī)at人手宵易于堪入t件骨服所酊血人

18、木懷的T1-PM-t .干霞町垮理的t?柚， 也不需靈對(duì)焊電的出席豪逆廿變更.葉鍛址行岬播一18號(hào)焊接示意圖片結(jié)構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)形（6自由度）最大動(dòng)作范 圍S軸（回旋） 170L軸（下臂）+155。，-90 :U軸（上臂）+190。，-175 R軸（手腕回旋） 150B軸（手腕擺動(dòng)）+180。，-45 T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 200最大速度S軸210 /sL軸190 /sU軸210。/sR軸400。/sB軸400 /sT軸600。/s允許力矩R軸8.8N?mB軸8.8N?mT軸2.9N?m允許慣性力矩（GD2/ 4）R軸0.27kg ?m2B軸0.27kg ?m2T軸0.03kg ?m2重復(fù)定位精度 0

19、.08mm運(yùn)動(dòng)范圍R=1390mm負(fù)載質(zhì)量3Kg電源容量1.5 kVA本體質(zhì)量130Kg送絲機(jī)構(gòu)安裝在最佳位置，焊槍電纜內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂內(nèi)，焊絲送入焊 槍電纜內(nèi)比較平直，可以有效提高送絲順暢，提高焊接質(zhì)量。附表一：【MOTOMAN- SSA20機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明】銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路傳真編：610052E-mail： hykjdzhQ Q: 1048067810http : / www . swelder . com100dia.7261090101622904301390

20、IfeHNOtOdr安裝環(huán)境溫度0 45濕度2080%RH不能結(jié)露）振動(dòng)4.9m/s2 以下其他*避免易燃，腐蝕性氣體、液體*勿濺水、油、粉塵等*勿近電氣噪聲源MOTOMAhSSA200Q機(jī)器人本體動(dòng)作范圍:1690150Uqi!/a73718號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路V- f- /成都焊研科技有限責(zé)任公司擺動(dòng)功能：能在空間（X-Y-Z）范圍內(nèi)任意設(shè)定擺動(dòng)方式和參數(shù)。2.2機(jī)器人控制柜（NX1O0:機(jī)器人控制柜（NX100最多可控制36個(gè)軸。附表二：【NX

21、100控制柜技術(shù)規(guī)格】控制柜控 制 柜構(gòu)造直立密封型尺寸標(biāo)準(zhǔn)尺寸冷卻系統(tǒng)間接冷卻概略重量標(biāo)準(zhǔn)重量周邊溫度0C+45 C （運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)） -10 C+60 C （運(yùn)輸保管時(shí)）相對(duì)濕度最大90%不允許結(jié)露電源3 相 AC200/220V(+10%-15%), 50/60 Hz接地接地阻抗：100 Q或以下，專(zhuān)用接地單元輸入輸出 信號(hào)專(zhuān)用信號(hào)（硬件）:輸入：17 , 輸出:3通用信號(hào)（標(biāo)準(zhǔn)）:輸入：40 , 輸出:40通用信號(hào)（選項(xiàng)）:輸入：1024，輸出:1024位置控制絕對(duì)值編碼器驅(qū)動(dòng)單元AC伺服用伺服單元加減速控制軟件伺服控制存儲(chǔ)容量60,000 步，10,000 條指令最多10,000步梯形圖1

22、8號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路擴(kuò)展槽PCI:主CPU2槽，伺服CPU1槽LAN （連接到上位機(jī)）1 （10BASET/100BASETX涂裝顏色芒塞爾值5Y7/1（參考值）接口RS-232C 1 通道示 教 盒材質(zhì)強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶）尺寸199（寬）X 338（高）X 60（厚）重量1.32kg操作鍵示教閉鎖鍵、上拉采單鍵、選擇鍵、軸操作 鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)顯示屏中/英文顯示6.2英寸彩色屏幕觸摸屏640 X 480像素米用背照光，使液

23、晶畫(huà)面更容易看清按鈕配備模式轉(zhuǎn)換、再現(xiàn)方式轉(zhuǎn)換、伺服準(zhǔn)備、啟動(dòng)、 暫停、急停2.3示教盒:用于示教和設(shè)備維護(hù)的示教盒具有 6.5 帶觸摸功能的彩色LCD顯示屏，分 辨率640X48（。采用圖標(biāo)、圖畫(huà)顯示，操作與 Windows類(lèi)似，操作方法簡(jiǎn)單，容 易掌握，屏幕顯示的幫助向?qū)Чδ軈f(xié)助操作者確認(rèn)操作示教盒的步驟。示教盒可以顯著提高在工作現(xiàn)場(chǎng)對(duì) I/O信號(hào)的調(diào)試效率，可以在顯示屏上 編輯梯形圖。通過(guò)選用電弧檢測(cè)功能，可以在焊接過(guò)程中監(jiān)視焊接電壓和電流。e擺作開(kāi)關(guān)人體工學(xué)鍵盤(pán)fl ； A 3氐亍彩色顯示LCD觸換屏內(nèi)屋的閃廳 扌就18號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028

24、-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路Eg成都焊研科技有限責(zé)任公司示教盒圖片功能：示 教 盒 操 作座標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶座標(biāo)系示教點(diǎn)修改追加，刪除或修正（可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外 部軸）點(diǎn)動(dòng)操作可實(shí)現(xiàn)軌跡確認(rèn)單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)速度調(diào)整在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)定時(shí)器設(shè)定設(shè)定單位0.01秒n快捷功能直接打開(kāi)功能、畫(huà)面預(yù)約功能接口FC1/FC2用，RS-232C（通道）應(yīng)用弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它安 全 措 施基本安全標(biāo)準(zhǔn)JIS（日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)）安全速度設(shè)定可實(shí)現(xiàn)安全保護(hù)方式通過(guò)信號(hào)觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn)示教鎖疋模

25、式示教過(guò)程中不允許操作再現(xiàn)操作盒干涉監(jiān)視領(lǐng)域S軸干涉監(jiān)視（扇形），立體空間干涉監(jiān)視自診斷功能報(bào)警兩個(gè)系統(tǒng)（輕故障，重故障），故障分類(lèi) 和數(shù)據(jù)顯示用戶報(bào)警顯示能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息機(jī)械鎖定對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試（機(jī)器人不動(dòng)作）門(mén)互鎖MCC置于“OFF位時(shí)，可開(kāi)安全門(mén)丁維護(hù)功能累計(jì)運(yùn)行時(shí)間顯示控制電源接通時(shí)間，伺服電源接通時(shí)間，再 現(xiàn)時(shí)間，操作時(shí)間，工作時(shí)間報(bào)警顯示報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄輸入/輸出診斷可模擬使能/使不能的輸出工具常數(shù)校準(zhǔn)使用校對(duì)模架，自動(dòng)校準(zhǔn)終端效應(yīng)器的參數(shù)編程功能編程方式采單提示，人機(jī)對(duì)話方式:程序語(yǔ)言機(jī)器人語(yǔ)言：INFORM動(dòng)作控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制速度設(shè)定

26、功能百分比設(shè)定（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)），0.1mm/s設(shè)定（插 補(bǔ)），角速度設(shè)定（工具姿態(tài)控制）程序控制命令跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停 止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行變量全程變量、局部變量變量類(lèi)型字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置 型輸入/輸出命令離散輸入/輸出控制。模擬輸出控制，組方式 輸入/輸出處理18號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路成都焊研科技有限責(zé)任公司3. 清槍剪絲機(jī)構(gòu)剪絲清嘴裝置對(duì)于機(jī)器人上長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行焊接的焊槍來(lái)說(shuō)，是非常必要的。進(jìn)行剪絲清嘴 時(shí)

27、，一般編制一個(gè)專(zhuān)門(mén)的程序。當(dāng)焊槍到達(dá)剪 絲位置后，自動(dòng)控制送絲及剪絲動(dòng)作。當(dāng)焊槍 到達(dá)清嘴位時(shí)，開(kāi)關(guān)檢測(cè)焊槍是否到位，鎖定 焊槍后，由氣缸推動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀片對(duì)噴嘴內(nèi)部粘附 的飛濺進(jìn)行清理。該裝置放在機(jī)器人的一側(cè)。 機(jī)器人可以最舒適的姿態(tài)進(jìn)行剪絲和清嘴。優(yōu)點(diǎn)：清槍站的噴硅油裝置采用了噴嘴噴射， 使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表 面，確保焊渣與噴嘴不會(huì)發(fā)生死粘連。清槍噴硅油裝置設(shè)計(jì)在同一位置，機(jī)器人只要一個(gè)動(dòng)作就可以完成噴硅油和 清槍的過(guò)程。在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)，它就可以按照規(guī)定好的動(dòng)作 順序啟動(dòng)。清槍前清槍后附錄2:焊接系統(tǒng)介紹1、焊接電源：選用日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造公司 MOT

28、OWELD-SR全攵字化MIG/MA（焊機(jī)工作站采用 MOTOMAN司MOTOWELD-SR3全字逆變 CO/MAG焊接電源,銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號(hào)傳真編：610052剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，不需要再使用電磁閥對(duì)它進(jìn)行控制，簡(jiǎn) 化了電氣控制E-mail： hykjdzhQ Q: 1048067810http : / www . swelder . com聘硏解B支1feiNOOar焊槍配用MOTOMAN司機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍。18號(hào)成都焊研科技有限責(zé)任公司1.1

29、焊接電源：焊接電源采用日本安川電機(jī)生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用MIG/MA（焊接電源 MOTOWELD-SR35）氣控制系統(tǒng)可以控 制焊接電源的啟動(dòng)與停止，與焊接電源配套實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù) 的設(shè)置和程序化控制。1.2送絲機(jī)：采用四輪送絲機(jī)，保證送絲的穩(wěn)定性，可靠性。送絲機(jī)可以適應(yīng)輸送0.8、1.0、1.2、1.6mm的藥芯和實(shí)心焊絲要求；最大送絲速度可達(dá)到 22m/min；無(wú)級(jí) 調(diào)速；可以調(diào)節(jié)送絲輪的壓力滿足各種焊絲對(duì)送絲壓力的要求。附屬設(shè)備包括焊槍把持器（帶防碰撞傳感器）、管線支撐架、相關(guān)電纜 及管線等。1.3空冷焊槍?zhuān)汉笜尣捎肕OTOMAN同機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍?zhuān)绽鋬?nèi)噴式，保證焊槍在長(zhǎng)時(shí) 間工作環(huán)境下的使用

30、性能。1.4主要技術(shù)參數(shù)：焊接電源型號(hào)MOTOWELD-SR350額定輸入電壓V三相 380V 10%額定頻率Hz50/60額定功率KVA18額定輸出電流A30 350負(fù)載持續(xù)率%60焊接電壓V12-36送絲速度m/mi n約 222提前送氣時(shí)間s0- 10滯后斷氣時(shí)間s0- 10焊絲退回速度m/mi n約2重量Kg約60銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路傳真編：610052Eg成都焊研科技有限責(zé)任公司（九）設(shè)備主要外購(gòu)元器件廠家清單：序號(hào)名稱廠家備注1氣閥SMC或亞德客2整流器組江蘇

31、威斯特3滑動(dòng)小車(chē)浙江東基公司4平衡器浙江東基公司5開(kāi)關(guān)按鈕施耐得或上海二工其它事項(xiàng)說(shuō)明1. 設(shè)備運(yùn)行環(huán)境該產(chǎn)品應(yīng)室內(nèi)安裝，放在避免陽(yáng)光直射、避雨、干燥通風(fēng)、無(wú)粉塵的環(huán)境中， 盡量避免嚴(yán)重影響設(shè)備使用的氣體蒸汽、化學(xué)沉積、霉菌及其它爆炸性、腐蝕性 介質(zhì)，并應(yīng)遠(yuǎn)離劇烈震動(dòng)和顛簸的場(chǎng)合。電網(wǎng)電壓波動(dòng)： 10% （當(dāng)電網(wǎng)頻率為額定值時(shí)）電網(wǎng)頻率波動(dòng)： 1% （當(dāng)電網(wǎng)電壓為額定值時(shí)）周?chē)諝鉁囟确秶附訒r(shí)0 C+ 40C2 設(shè)備制造執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)符合GB8366 87電阻焊機(jī)通用技術(shù)條件ZBJ64008-88電阻焊機(jī)變壓器通用技術(shù)條件ZBJ64023 89固定式點(diǎn)凸焊機(jī)ZBJ64005 88電阻焊機(jī)控制器通用

32、技術(shù)條件3 .制作及設(shè)備安裝、調(diào)試3.1. 設(shè)備基礎(chǔ)、配電柜由買(mǎi)方自制；3.2. 設(shè)備安裝、調(diào)試由賣(mài)方負(fù)責(zé)，買(mǎi)方配合安裝。4. 技術(shù)服務(wù)4.1. 整機(jī)質(zhì)保期為終驗(yàn)收后12個(gè)月；在質(zhì)保期期間，我方將免費(fèi)提供相關(guān)技術(shù) 服務(wù)。4.2. 設(shè)備最終驗(yàn)收后，設(shè)備的保修期為1年，免費(fèi)提供零件及服務(wù)，服務(wù)應(yīng)及時(shí)18號(hào)傳真編：610052銷(xiāo)售熱線：028-842167958421538784215392地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路S3成都焊研科技有限責(zé)任公司有效。在接到用戶故障信息后要求 4工作小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，3個(gè)工作日內(nèi)到達(dá)甲方現(xiàn)43 我方將建立詳細(xì)用戶檔案，當(dāng)設(shè)備質(zhì)量保證期過(guò)后，依然能提供廣泛而優(yōu) 惠的技術(shù)支持、接受咨詢及設(shè)備備件的供應(yīng)。5. 提供的隨機(jī)資料5.1. 設(shè)備總裝示意圖1套；52設(shè)備說(shuō)明書(shū)1套；5.3. 備品備件及易損件清單1份；5.3. 合格證1份；5.4. 發(fā)貨