氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（可編輯）

1、 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文) 題 目 氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì) 并列英文題目 pneumatic manipulator design 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾:所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文),是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知,除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外,不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果,也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對(duì)本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體,均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作 者 簽 名: 日 期: 指導(dǎo)教師簽名: 日 期: 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、

2、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的規(guī)定,即:按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的印刷本和電子版本;學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的印刷本和電子版,并提供目錄檢索與閱覽服務(wù);學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文;在不以贏利為目的前提下,學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。作者簽名: 日 期: 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明:所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外,本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體,均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名:

3、 日期:年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定,同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版,允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索,可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名:日期:年 月 日 導(dǎo)師簽名:日期:年 月 日目錄摘要2abstract3前言4第一章 氣動(dòng)機(jī)械手發(fā)展簡(jiǎn)介51.1 機(jī)械手的概念51.2 氣動(dòng)機(jī)械手的簡(jiǎn)介61.2.1 氣動(dòng)技術(shù)61.2.2 氣動(dòng)機(jī)械手71.2.3 氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)9第二章 氣動(dòng)機(jī)器人的

4、設(shè)計(jì)102.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案102.1.1氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)102.1.2 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的工作原理112.2 總體設(shè)計(jì)122.2.1 機(jī)器人各部分組成機(jī)構(gòu)132.3 氣動(dòng)機(jī)械手的工作過程17第三章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)183.1 plc的簡(jiǎn)介183.1.1 可編程控制器的概念18 3.1.2 plc的應(yīng)用領(lǐng)域 193.1.3 plc的系統(tǒng)組成203.1.4 plc的工作原理233.1.5 機(jī)器人的plc控制24摘要 21世紀(jì)的工業(yè)發(fā)展,自動(dòng)化程度要求越來越高,市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、人工成本上漲,以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式,不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu),加上需要人力

5、監(jiān)督操作,更增加生產(chǎn)成本,原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。它集成自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一體化產(chǎn)品;充分利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)視、控制管理和分散控制;充分吸收了分散式控制系統(tǒng)和集中控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn),采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系統(tǒng)化設(shè)計(jì),配置靈活、組態(tài)方便。本設(shè)計(jì)就plc在機(jī)械手控制上的應(yīng)用作了詳細(xì)闡述 關(guān)鍵詞:plc 可編程控制器 機(jī)械手abstract along with sciences and technologys changing with each

6、 new day, the automaticity request is getting higher and higher, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual control the transporting and the stationary conveyor belt tradition thing mode of transport primarily, not only takes the space not to be easy to change the production li

7、ne structure, in addition needs the manpower monitor operation, increases the production cost, the original production feeds the installment not to be able to satisfy current highly automated by far the need. reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces th

8、e production cost, reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. it integrates the automatic control technology, the measurement technique, the new sensor technology, the computer manage

9、ment technology in a bodys integration of machinery product; carries on the centralism surveillance, the control supervisor fully using the computer technology to the production process and disperses the control; has absorbed the dispersion-like control system and the common control systems merit fu

10、lly, uses the standardization, the modulation, the systematized design, the disposition is nimble, the configuration is convenient. this design on plc, in the manipulator controlled on to serve as the detailed elaborationkey word: plc programmable controller manipulator前言 近20年來,氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬,尤其是在各種自

11、動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合,使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高,控制方式更靈活,性能更加可靠;氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展,對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求;微電子技術(shù)的引入,促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展,現(xiàn)代控制理論的發(fā)展,使氣動(dòng)技術(shù)從開關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制,控制精度不斷提高;由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn),國(guó)內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。 從各國(guó)的行業(yè)統(tǒng)計(jì)資料來看,近30多年來,氣動(dòng)行業(yè)發(fā)展很快。20世紀(jì)70年代,液壓與氣動(dòng)元件的產(chǎn)值比約為9:1,而30多年后的今天,在工業(yè)技術(shù)發(fā)達(dá)的歐美、日本等國(guó)家,該比例已達(dá)到6:4,甚至接近5

12、:5。我國(guó)的氣動(dòng)行業(yè)起步較晚,但發(fā)展較快。從20世紀(jì)80年代中期開始,氣動(dòng)元件產(chǎn)值的年遞增率達(dá)20%以上,高于中國(guó)機(jī)械工業(yè)產(chǎn)值平均年遞增率。隨著微電子技術(shù)、plc技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用,氣動(dòng)技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。氣動(dòng)機(jī)械手發(fā)展簡(jiǎn)介 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。1.1 機(jī)械手的概念 我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)gb/t12643?90對(duì)機(jī)械手的定義:

13、“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能,可在空間抓放物體,或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置?！?機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩大類。專用機(jī)械手:它作為整機(jī)的附屬部分,動(dòng)作簡(jiǎn)單,工作對(duì)象單一,具有固定有時(shí)可調(diào)程序,使用大批量的自動(dòng)生產(chǎn)。如自動(dòng)生產(chǎn)線上的上料機(jī)械手,自動(dòng)換刀機(jī)械手,裝配焊接機(jī)械手等裝置。通用機(jī)械手:它是一種具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。它適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。它的工作范圍大,定位精度高,通用性強(qiáng),廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。 機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè),常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。機(jī)械手?jǐn)U大了人的手足和大腦功能,它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高

14、熱等惡劣環(huán)境中的工作;代替人完成繁重、單調(diào)的重復(fù)勞動(dòng),提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中,特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。機(jī)械手與數(shù)控加工中心,自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)fms 和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)cims ,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展,功能和性能的不斷改善和提高,機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。1.2 氣動(dòng)機(jī)械手的簡(jiǎn)介1.2.1 氣動(dòng)技術(shù) 氣動(dòng)技術(shù)?這個(gè)被譽(yù)為工業(yè)自動(dòng)化之“肌肉”的傳動(dòng)與控制技術(shù),在加工制造業(yè)領(lǐng)域越來越受到人們的重視,并獲得了廣泛應(yīng)用。目前,伴隨著微電子技術(shù)、通信技術(shù)和自動(dòng)化控制技術(shù)的迅猛發(fā)展,氣動(dòng)技術(shù)也不斷

15、創(chuàng)新,以工程實(shí)際應(yīng)用為目標(biāo),得到了前所未有的發(fā)展。氣動(dòng)技術(shù)pneumatics是以壓縮空氣為介質(zhì)來傳動(dòng)和控制機(jī)械的一門專業(yè)技術(shù)?！皃neumatics”一詞起源于希臘文的“pneuma”,其原義為“呼吸”,后來才一演變成“氣動(dòng)技術(shù)”。 氣動(dòng)技術(shù)因具有節(jié)能、無污染、高效、低成本、安全可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,以及防火、防爆、抗電磁干擾、抗幅射等優(yōu)點(diǎn)廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子、工業(yè)機(jī)械、食品等工業(yè)產(chǎn)業(yè)中。隨著新材料、新技術(shù)、新工藝的開發(fā)和應(yīng)用,氣動(dòng)技術(shù)己經(jīng)突破傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造理念,正在ic/lcd、微電子、生物制藥、醫(yī)療機(jī)械等高技術(shù)領(lǐng)域扮演著重要角色。 隨著生產(chǎn)自動(dòng)化程度的不斷提高,氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用面迅速擴(kuò)大,氣

16、動(dòng)產(chǎn)品品種規(guī)格持續(xù)增多,性能、質(zhì)量不斷提高,市場(chǎng)銷售產(chǎn)值穩(wěn)步增長(zhǎng)。在工業(yè)技術(shù)發(fā)達(dá)的歐美、日本等國(guó)家,氣動(dòng)元件產(chǎn)值已接近液壓元件的產(chǎn)值,而且仍以較快的速度在發(fā)展。氣動(dòng)工業(yè)的高速增長(zhǎng),進(jìn)一步刺激了氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展。氣動(dòng)技術(shù)正朝著精確化、高速化、小型化、復(fù)合化和集成化的方向發(fā)展。1.2.2 氣動(dòng)機(jī)械手 工業(yè)機(jī)械手使用最多的一種驅(qū)動(dòng)方式是電機(jī)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)。由于電機(jī)速度高,通常須采用減速機(jī)構(gòu)如諧波傳動(dòng)、rv擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等。這類機(jī)械手的特點(diǎn)是控制精度高,驅(qū)動(dòng)力較大,響應(yīng)快,信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便,并可以采用多種靈活的控制方案。但

17、是由于這類機(jī)械手價(jià)格昂貴,限制了在一些場(chǎng)合的廣泛應(yīng)用。因此,人們開始尋求其它一些經(jīng)濟(jì)適用的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式。隨著氣動(dòng)技術(shù)獲得了快速發(fā)展,其利用成本性能比低廉及同時(shí)具有許多優(yōu)點(diǎn)的氣動(dòng)設(shè)備,在滿足社會(huì)生產(chǎn)實(shí)踐需要的同時(shí)也越來越多的受到重視。氣動(dòng)機(jī)械手技術(shù)已經(jīng)成為能夠滿足許多行業(yè)生產(chǎn)實(shí)踐要求的一種重要實(shí)用技術(shù)。 氣動(dòng)機(jī)械手與其它控制方式的機(jī)械手相比,具有價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功率體積比高、無污染及抗干擾性強(qiáng)等特點(diǎn),表1.1給出了各種控制方式的比較。 表1.1 各種控制方式的比較 項(xiàng)目 氣壓傳動(dòng) 液壓傳動(dòng) 電氣傳動(dòng) 機(jī)械傳動(dòng) 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單 復(fù)雜 復(fù)雜 較復(fù)雜 安裝自由度 大 大 中 小 輸出力 稍大 大

18、 小 不太大 定位精度 一般 一般 很高 高 動(dòng)作速度 大 稍大 大 小 響應(yīng)速度 慢 快 快 中 清潔度 清潔 可能污染 清潔 較清潔 維護(hù) 簡(jiǎn)單 比氣動(dòng)復(fù)雜 需要專門技術(shù) 簡(jiǎn)單 價(jià)格 一般 稍高 高 一般 技術(shù)要求 較低 較高 最高 較低 控制自由度 大 大 中 小 危險(xiǎn)性 幾乎沒問題 注意火 一般無問題 無特殊問題 氣動(dòng)機(jī)械手是在己有的機(jī)械手基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。二者之間的區(qū)別在于氣動(dòng)機(jī)械手發(fā)展的起點(diǎn)頗高,它強(qiáng)調(diào)模塊化的形式,把專用機(jī)械手和通用機(jī)械手結(jié)合起來。現(xiàn)代氣動(dòng)機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)由感知部分、控制部分、主機(jī)部分和執(zhí)行部分四個(gè)方面組成。采集感知信號(hào)及控制信號(hào)均由智能閥島來處理,氣動(dòng)伺服定位系

19、統(tǒng)代替了伺服電機(jī)、步進(jìn)馬達(dá)或液壓伺服系統(tǒng);氣缸、擺動(dòng)馬達(dá)完成原來由液壓缸或機(jī)械所作的執(zhí)行動(dòng)作;主機(jī)部分采用了標(biāo)準(zhǔn)型材輔以模塊化的裝配形式,使得氣動(dòng)機(jī)械手能拓展成系列化、標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品。人們根據(jù)應(yīng)用情況的要求,選擇相應(yīng)功能和參數(shù)的模塊,像積木一樣隨意的組合,這是一種先進(jìn)的設(shè)計(jì)思想,代表氣動(dòng)機(jī)械手今后的發(fā)展方向,也將始終貫穿著氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展及實(shí)用性。因此,氣動(dòng)機(jī)械手可以代替一些功能不理想的工業(yè)機(jī)械手的地位,在目前的工業(yè)自動(dòng)線上有著及其廣泛的應(yīng)用前景。1.2.3 氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 盡管世界工業(yè)經(jīng)濟(jì)發(fā)展放緩,使得氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展受到一定的影響,然而,作為新興科學(xué)技術(shù)的產(chǎn)物,氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展勢(shì)不可擋

20、。目前,氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展呈現(xiàn)出了以下趨勢(shì): 1、結(jié)構(gòu)模塊化 2、控制智能化 3、感覺功能變強(qiáng) 4、系統(tǒng)應(yīng)用與集成化 5、可靠性越來越高 6、易操作更靈活 7、向微型化方向發(fā)展第二章 氣動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)2.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案2.1.1氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 機(jī)械手的種類很多,但按手臂坐標(biāo)類型來分主要有直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)坐標(biāo)式、scara型。 本論文所針對(duì)的機(jī)械手屬于圓柱坐標(biāo)式,如圖2.1所示,機(jī)械手主要是由基座和手臂兩部分組成?；闹饕蝿?wù)是支撐和完成手臂回轉(zhuǎn)。手臂裝在基座上,作上下直線運(yùn)動(dòng),手部可夾緊/放松。圖2.1 機(jī)械手原理圖 本機(jī)械手的全部動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng)。氣缸由電磁閥

21、控制。驅(qū)動(dòng)部分有升降氣缸、擺動(dòng)氣缸和手部驅(qū)動(dòng)氣缸。2.1.2 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的工作原理 本機(jī)械手采用氣壓驅(qū)動(dòng),使用的是壓力為0. 6 mpa,最高可達(dá)1 mpa。這個(gè)機(jī)械手具有二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)自由度,用于將原工作臺(tái)上的物品搬到其左側(cè)工作臺(tái)上。機(jī)械手的全部動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng),氣缸由電磁閥控制,整個(gè)機(jī)械手在工作中能實(shí)現(xiàn)上升/下降、左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)、夾緊/放松功能,是目前較為簡(jiǎn)單的、應(yīng)用比較廣泛的一種機(jī)械手。機(jī)械手的工作流程如圖2.2所示。 圖2.2工作流程 其升降運(yùn)動(dòng)通過升降氣缸、垂直導(dǎo)柱、滑動(dòng)導(dǎo)柱、垂直導(dǎo)軌及升降位置微動(dòng)開關(guān)相互配合完成,升降工作行程為01500mm。轉(zhuǎn)動(dòng)是通過擺動(dòng)氣缸、軸向

22、止推軸承、擺動(dòng)臂及擺動(dòng)位置微動(dòng)開關(guān)協(xié)調(diào)完成,轉(zhuǎn)動(dòng)工作行程為0180。手部是通過氣缸、彈簧的作用來夾持物品,夾持力是靠調(diào)節(jié)彈簧的預(yù)壓縮量來調(diào)整。2.2 總體設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是用來夾持移動(dòng)高溫物體,設(shè)有三個(gè)自由度(伸縮、升降、旋轉(zhuǎn)),采用氣動(dòng)控制,用四個(gè)氣缸控制,大概輪廓如下圖所示:圖2-3機(jī)器人總裝配圖此機(jī)器人為一個(gè)六自由度的機(jī)器人。2.2.1 機(jī)器人各部分組成機(jī)構(gòu)底座圖2-4底板蓋圖2-5機(jī)器人身圖2-6機(jī)器人伸縮臂圖2-7機(jī)器人大臂圖2-8機(jī)器人小臂圖2-9邊接銷圖2-10手腕圖2-11手指圖2-122.3 氣動(dòng)機(jī)械手的工作過程 氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖2-3所示,靜止時(shí)機(jī)械手豎直裝于基座

23、上,啟動(dòng)后,伸縮氣缸伸出,手臂伸出,夾緊氣缸夾緊物體,停頓幾秒后,升降氣缸上升,伸縮氣缸縮回,然后回轉(zhuǎn)氣缸左轉(zhuǎn),伸縮氣缸伸出,升降氣缸下降,手爪松開,伸縮氣缸縮回,回轉(zhuǎn)氣缸右轉(zhuǎn),以上過程在程序的驅(qū)動(dòng)下會(huì)循環(huán)執(zhí)行。系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)3.1 plc的簡(jiǎn)介3.1.1 可編程控制器的概念 可編程控制器programmable logical controller簡(jiǎn)稱plc。國(guó)際電工委員會(huì)(iec)在1985年的plc標(biāo)準(zhǔn)草案第3稿中,對(duì)plc作了如下定義:“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng),專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器,用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算

24、術(shù)運(yùn)算等操作的指令。并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出,控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。可編程控制器及其有關(guān)設(shè)備,都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體,易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)?！?現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程是復(fù)雜多樣的,它們對(duì)控制的要求也各不相同。plc一經(jīng)出現(xiàn)就受到了廣大工程技術(shù)人員的歡迎。plc具有如下特點(diǎn): 1、編程方法簡(jiǎn)單易學(xué)。 2、功能強(qiáng),性能價(jià)格比高。 3、硬件配套齊全,用戶使用方便,適應(yīng)性強(qiáng)。 4、可靠性高,抗干擾能力強(qiáng)。 5、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少。 6、維修工作量小,維修方便。 7、體積小,能耗低。3.1.2 plc的應(yīng)用領(lǐng)域 plc的初期由于其價(jià)格高于繼電器控制裝置,使得其應(yīng)用

25、受到限制。但最近十年來,plc的應(yīng)用面越來越廣,其主要原因是:一方面由于處理器芯片及有關(guān)元件的價(jià)格大大下降,使得plc的成本下降;另一方面plc的功能大大增加,能解決復(fù)雜的計(jì)算和通信問題。目前plc在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、采礦、石油、化工、電力、機(jī)械制造、汽車、裝卸、紡織、環(huán)保和娛樂等行業(yè)。plc的應(yīng)用范圍通常分成以下5種類型: 1、順序控制 這是plc應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域,也是最適合plc使用的領(lǐng)域,它用來取代傳統(tǒng)的繼電器順序控制。plc應(yīng)用于單機(jī)控制、多機(jī)控制、生產(chǎn)自動(dòng)線控制等。例如:注塑機(jī)械、印刷機(jī)械、訂書機(jī)械、包裝機(jī)械、切紙機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、裝配生產(chǎn)線、電鍍流水線及電梯控制。 2、運(yùn)

26、動(dòng)控制 plc制造商目前已提供了拖動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊,在多數(shù)情況下,plc把描述目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)送給模塊,其輸出移動(dòng)一軸或數(shù)軸到目標(biāo)位置,每個(gè)軸移動(dòng)時(shí),位置控制模塊保持適當(dāng)?shù)乃俣群图铀俣?保持運(yùn)動(dòng)平滑。 相對(duì)來說,位置控制模塊比cnc裝置體積更小,價(jià)格更低,速度更快,操作更方便, 3、過程控制 plc還能控制大量的過程參數(shù),例如:溫度、流量、壓力、液位和速度等。pid模塊提供了使plc具有了閉環(huán)控制的功能,即一個(gè)具有pid控制能力的plc可用于過程控制。當(dāng)過程控制中某個(gè)變量出現(xiàn)偏差時(shí),pid控制算法會(huì)計(jì)算出正確的輸出,把變量保持在設(shè)定值上。 4、數(shù)據(jù)控制 在機(jī)械加工中,

27、plc作為主要的控制和管理系統(tǒng)用于cnc和nc系統(tǒng)中,可以完成大量的數(shù)據(jù)控制。 5、通信控制 plc的通信包括主機(jī)與遠(yuǎn)程i/o的通信、多臺(tái)plc之間的通信、plc和其他智能控制設(shè)備(如計(jì)算機(jī)、變頻器、數(shù)控裝置)之間的通信。plc與其他智能控制設(shè)備一起,可以組成“集中管理、分散控制”的分布式控制系統(tǒng)。3.1.3 plc的系統(tǒng)組成 plc種類繁多,但其組成和工作原理基本相同。用plc實(shí)施控制,其實(shí)質(zhì)是按一定算法進(jìn)行輸入/輸出變換,并將這個(gè)變換給以物理實(shí)現(xiàn),應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。plc專為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用而設(shè)計(jì),采用了典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),它主要是由cpu、電源、存儲(chǔ)器和專門設(shè)計(jì)的輸入/輸出接口電路等組成。plc

28、的結(jié)構(gòu)框圖如圖3.1所示。 1、中央處理單元(cpu) 中央處理單元(cpu)一般由控制器、運(yùn)算器和寄存器組成,這些電路都集成在一個(gè)芯片內(nèi)。cpu通過數(shù)據(jù)總線、地址總線和控制總線與存儲(chǔ)單元、輸入/輸出接口電路連接。 2、存儲(chǔ)器 plc的存儲(chǔ)器包括系統(tǒng)存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器兩部分。 系統(tǒng)存儲(chǔ)器包括用來存放由plc生產(chǎn)廠家編寫的系統(tǒng)程序,并固化在rom內(nèi),用戶不能直接更改。它使plc具有基本的功能,能夠完成plc設(shè)計(jì)者規(guī)定的各項(xiàng)工作。系統(tǒng)程序質(zhì)量的好壞,很大程度上決定了plc的性能,其內(nèi)容主要包括三部分。第一部分為系統(tǒng)管理程序。第二部分為用戶指令解釋程序。第三部分為標(biāo)準(zhǔn)程序與系統(tǒng)調(diào)用。 圖3.1 pl

29、c的結(jié)構(gòu)框圖 用戶存儲(chǔ)器包括用戶程序存儲(chǔ)器(程序區(qū))和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(數(shù)據(jù)區(qū))兩部分。用戶程序存儲(chǔ)器用來存放用戶針對(duì)具體控制任務(wù)用規(guī)定的plc編程語言編寫的各種用戶程序。用戶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器可以用來存放(記憶)用戶程序中所使用器件on/off狀態(tài)和數(shù)值、數(shù)據(jù)等。用戶存儲(chǔ)器的大小關(guān)系到用戶程序容量的大小,是反映plc性能的重要指標(biāo)之一。 plc使用的存儲(chǔ)器類型有三種。第一種是隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram);第二種是只讀存儲(chǔ)器(rom);第三種是可電擦除可編程的只讀存儲(chǔ)器(eeprom或eprom)。 3、輸入/輸出模塊 輸入(input)模塊和輸出(output)模塊簡(jiǎn)稱為i/o模塊。plc的輸入和輸出信號(hào)類型

30、可以是開關(guān)量、模擬量和數(shù)字量。輸入/輸出模塊從廣義上分包含兩部分:一是與控制設(shè)備相連接的接口電路;另一部分是輸入和輸出的映像寄存器。 輸入模塊用于處理輸入信號(hào),對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行濾波、隔離、電平轉(zhuǎn)換等,把輸入信號(hào)的邏輯值安全可靠地傳遞到plc內(nèi)部。輸出模塊用于把用戶程序的邏輯運(yùn)算結(jié)果輸出到plc外部,輸出模塊具有隔離plc內(nèi)部電路和外部執(zhí)行元件的作用,還具有功率放大的作用。 4、電源模塊 plc一般使用220v的交流電源,內(nèi)部的開關(guān)電源為plc的中央處理器、存儲(chǔ)器等電路提供5v、12v、24v等直流電源,使plc能正常工作。 5、接口模塊 接口模塊用于將擴(kuò)展單元以及功能模塊與基本單元相連,使plc

31、的配置更加靈活以滿足不同控制系統(tǒng)的需要。 6、通信接口 為了實(shí)現(xiàn)“人?機(jī)”或“機(jī)?機(jī)”之間的對(duì)話,plc配有多種通信接口。plc通過接口可以與監(jiān)視器、打印機(jī)和其他的plc或計(jì)算機(jī)相連。 7、編程器 編程器的作用是供用戶進(jìn)行程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視。 編程器有簡(jiǎn)易型和智能型兩類。簡(jiǎn)易型的編程器只能聯(lián)機(jī)編程,且往往需要將梯形圖轉(zhuǎn)換為機(jī)器語言助記符(語句表)后,才能輸入。智能型的編程器又稱圖形編程器,它可以聯(lián)機(jī)編程,也可以脫機(jī)編程,具有l(wèi)cd或crt圖形顯示功能,可以直接輸入梯形圖和通過屏幕對(duì)話 8、其他部分 有些plc還可配有eprom寫入器、存儲(chǔ)器等其他外部設(shè)備。3.1.4 plc的工作原理

32、 plc是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī),故它的工作原理是建立在計(jì)算機(jī)工作原理之上,即通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實(shí)現(xiàn)的,但是 cpu是以分時(shí)操作方式來處理各項(xiàng)任務(wù)的,計(jì)算機(jī)在每一瞬間只能做一件事,所以程序的執(zhí)行是按程序順序依次完成相應(yīng)各電器的動(dòng)作,所以它屬于串行工作方式。 概括而言,plc是按集中輸入、集中輸出,周期性循環(huán)掃描的方式進(jìn)行工作的。掃描周期是控制過程中一個(gè)比較重要的技術(shù)指標(biāo)。一般來說,掃描周期越大,表明掃描所需要的時(shí)間就越長(zhǎng),要求輸入信號(hào)的寬度就越大,控制周期就越長(zhǎng),控制速度就要降低。 plc的過程可分為三部分。第一部分為上電處理,第二部分是掃描過程,第三部分是出錯(cuò)處理。3.1.5 機(jī)器

33、人的plc控制機(jī)器人的plc接線圖機(jī)器人的plc的i/o分配表 原點(diǎn)開關(guān) i0.0 sp1 停止 i2.1 sb3 轉(zhuǎn)缸左轉(zhuǎn)到位 i0.6 sp6 轉(zhuǎn)缸右轉(zhuǎn)到位 i0.7 sp7 提升臺(tái)上限 i0.5 sp5 提升臺(tái)下限 i0.4 sp4 手爪伸出到位 i1.0 sp8 手爪縮回到位 i1.1 sp9 手爪夾緊狀態(tài) i1.2 sp10 啟動(dòng) i2.0 sb2 復(fù)位 i1.7 sb1 手爪夾緊 q0.6 km4 手爪松開 q0.7 km5 手爪伸出 q0.5 km3 回轉(zhuǎn)氣缸左轉(zhuǎn) q0.4 km2 提升臺(tái)上升 q0.3 km1機(jī)器人的控制系統(tǒng)程序如下:第四章 英文翻譯 工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁

34、重勞動(dòng),顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高 勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁,單調(diào)的操作,如果沒有機(jī)械手那么工人的勞動(dòng)強(qiáng)度是很高的,有時(shí)候還要用行車員工件,生產(chǎn)速度大大延緩,這種情況采用機(jī)械手是很有效的。此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環(huán)境條件上進(jìn)行操作。更顯其優(yōu)越性,有著廣闊的發(fā)展前途。 可編程控制器是60年代末在美國(guó)首先出現(xiàn),當(dāng)時(shí)叫可編程邏輯控制器plc(programmable logic controller),目的是用來取代繼電器,以執(zhí)行邏輯判斷、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能。plc的基本設(shè)計(jì)思想是把計(jì)算機(jī)功能完善、靈活、通用等優(yōu)

35、點(diǎn)和繼電器控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單易懂、操作方便、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來,控制器的硬件是標(biāo)準(zhǔn)的、通用的。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用對(duì)象,將控制內(nèi)容編成軟件寫入控制器的用戶程序存儲(chǔ)器內(nèi)?？刂破骱捅豢貙?duì)象連接方便。隨著半導(dǎo)體技術(shù),尤其是微處理器和微型計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,到70年代中期以后,plc已廣泛地使用微處理器作為中央處理器,輸入輸出模塊和外圍電路也都采用了中、大規(guī)模甚至超大規(guī)模的集成電路,這時(shí)的plc已不再是邏輯判斷功能,還同時(shí)具有數(shù)據(jù)處理、pid調(diào)節(jié)和數(shù)據(jù)通信功能?？删幊炭刂破魇且环N數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng),專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器,用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制、定時(shí)、計(jì)算和算術(shù)

36、運(yùn)算等操作的指令,并通過數(shù)字式和模擬式的輸入輸出,控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。plc是微機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,它克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中機(jī)械觸點(diǎn)的接線復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點(diǎn),充分利用微處理器的優(yōu)點(diǎn)。可編程控制器對(duì)用戶來說,是一種無觸點(diǎn)設(shè)備,改變程序即可改變生產(chǎn)工藝,因此可在初步設(shè)計(jì)階段選用可編程控制器,在實(shí)施階段再確定工藝過程。另一方面,從制造生產(chǎn)可編程控制器的廠商角度看,在制造階段不需要根據(jù)用戶的訂貨要求專門設(shè)計(jì)控制器,適合批量生產(chǎn)。由于這些特點(diǎn),可編程控制器問世以后很快受到工業(yè)控制界的歡迎,并得到迅速的發(fā)展。目前,可編程控制器已成為工廠自動(dòng)化

37、的強(qiáng)有力工具,得到了廣泛的應(yīng)用。 氣動(dòng)技術(shù)是以壓縮空氣為介質(zhì)來傳動(dòng)和控制機(jī)械的一門專業(yè)技術(shù)。由于它具有節(jié)能、無污染、高效、低成本、安全可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和生產(chǎn)線上。過去汽車、拖拉機(jī)等生產(chǎn)線上的氣動(dòng)系統(tǒng)及其元件,都由各廠自行設(shè)計(jì)、制造和維修。 氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用面的擴(kuò)大是氣動(dòng)工業(yè)發(fā)展的標(biāo)志。氣動(dòng)元件的應(yīng)用主要為兩個(gè)方面:維修和配套。過去國(guó)產(chǎn)氣動(dòng)元件的銷售要用于維修,近幾年,直接為主要配套的銷售份額逐年增加。國(guó)產(chǎn)氣動(dòng)元件的應(yīng)用,從價(jià)值數(shù)千萬元的冶金設(shè)備到只有12百元的椅子。鐵道扳岔、機(jī)車輪軌潤(rùn)滑、列車的煞車、街道清掃、特種車間內(nèi)的起吊設(shè)備、軍事指揮車等都用上了專門開發(fā)的國(guó)產(chǎn)氣動(dòng)元件

38、。這說明氣動(dòng)技術(shù)已“滲透”到各行各業(yè),并且正在日益擴(kuò)大。 我國(guó)的氣動(dòng)工業(yè)雖然達(dá)到了一定規(guī)模與技術(shù)水平,但是與國(guó)際先進(jìn)水平相比,差距甚大。我國(guó)氣動(dòng)產(chǎn)品產(chǎn)值只占世界總產(chǎn)值的1.3%,僅為美國(guó)的1/21,日本的1/15,德國(guó)的1/8。這與10多億人口的大國(guó)很不相稱。從品種上看,日本一家公司有6500個(gè)品種,我國(guó)只有它的1/5。產(chǎn)品性能和質(zhì)量水平的差距也很大。 由于氣動(dòng)技術(shù)越來越多地應(yīng)用于各行業(yè)的自動(dòng)裝配和自動(dòng)加工小件、特殊物品的設(shè)備上,原有傳統(tǒng)的氣動(dòng)元件性能正在不斷提高,同時(shí)陸續(xù)開發(fā)出適應(yīng)市場(chǎng)要求的新產(chǎn)品,使氣動(dòng)元件的品種日益增加,其發(fā)展趨勢(shì)主要有以下幾個(gè)方面: 體積更小,重量更輕,功耗更低.在電子

39、元件、藥品等制造行業(yè)中,由于被加工件體積很小,勢(shì)必限制了氣動(dòng)元件的尺寸,小型化、輕型化是氣動(dòng)元件的第一個(gè)發(fā)展方向。國(guó)外已開發(fā)了僅大姆指大小、有效截面積為0.2mm2的超小型電磁閥。能開發(fā)出外形尺寸小而流量較大的元件更為理想。為此,相同外形尺寸的閥,流量已提高23.3倍。有一種系列的小型電磁閥,其閥體寬僅10mm,有效面積可達(dá)5mm2;寬15mm,有效面積達(dá)10mm2等。 國(guó)外電磁閥的功耗已達(dá)0.5w,還將進(jìn)一步降低,以適應(yīng)與微電子相結(jié)合。 氣源處理組合件,國(guó)內(nèi)外大多采用了積木式的砌塊結(jié)構(gòu),不僅尺寸緊湊,而且結(jié)合、維修都很方便。 執(zhí)行元件的定位精度提高,剛度增加,活塞桿不回轉(zhuǎn),使用更方便.為了提

40、高氣缸的定位精度,附帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服系統(tǒng)的氣缸應(yīng)用越來越普遍。帶伺服系統(tǒng)的氣缸,即使供氣壓力和所負(fù)的載荷變化,仍可獲得0.1mm的定位精度。 在國(guó)際展覽會(huì)上,各種異型截面缸筒和活塞桿的氣缸甚多,這類氣缸由于活塞桿不會(huì)回轉(zhuǎn),應(yīng)用在主機(jī)上時(shí),無須附加導(dǎo)向裝置即可保持一定精度。此外還開發(fā)了不少帶各種導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的氣缸和氣缸滑動(dòng)組件,例如具有兩根導(dǎo)向桿的氣缸、雙活塞桿雙缸筒氣缸等。 氣缸筒外形已不限于圓形、而是方形、米字形或其它形狀,在型材上開了導(dǎo)向槽、傳感器和開關(guān)的安裝槽等,讓用戶安裝使用更方便。 多功能化,復(fù)合化.為了方便用戶,適應(yīng)市場(chǎng)的需要開發(fā)了各種由多只氣動(dòng)元件組合并配有控制裝置的小型氣動(dòng)系統(tǒng)。如

41、用于移動(dòng)小件物品的組件,是將帶導(dǎo)向器的兩只氣缸分別按x軸和z軸組合而成。該組件可搬動(dòng)3kg重物,配有電磁閥、程控器,結(jié)構(gòu)緊湊,占有空間小,行程可調(diào)整。又如一種上、下料模塊,有七種不同功能的模塊形式,能完成精密裝配線上的上、下料作業(yè),可按作業(yè)內(nèi)容將不同模塊任意組合。還有一種機(jī)械手是由外形小并能改變擺動(dòng)角度的擺動(dòng)氣缸與夾頭的組合件,夾頭部位有若干種夾頭可選配。 與電子技術(shù)結(jié)合,大量使用傳感器,氣動(dòng)元件智能化.帶開關(guān)的氣缸國(guó)內(nèi)已普遍使用,開關(guān)體積將更小,性能更高,可嵌入氣缸缸體;有些還帶雙色顯示,可顯示出位置誤差,使系統(tǒng)更可靠。用傳感器代替流量計(jì)、壓力表、能自動(dòng)控制壓縮空氣的流量、壓力,可以節(jié)能并保

42、證使用裝置正常運(yùn)行。氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)已有產(chǎn)品進(jìn)入市場(chǎng)。該系統(tǒng)采用三位五通氣動(dòng)伺服閥,將預(yù)定的定位目標(biāo)與位置傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,實(shí)施負(fù)反饋控制。氣缸最大速度達(dá)2m/s、行程300mm時(shí),系統(tǒng)定位精度0.1mm。日本試制成功一種新型智能電磁閥,這種閥配帶有傳感器的邏輯回路,是氣動(dòng)元件與光電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物。它能直接接受傳感器的信號(hào),當(dāng)信號(hào)滿足指定條件時(shí),不必通過外部控制器,即可自行完成動(dòng)作,達(dá)到控制目的。它已經(jīng)應(yīng)用在物體的傳送帶上,能識(shí)別搬運(yùn)物體的大小,使大件直接下送,小件分流。 更高的安全性和可靠性.從近幾年的氣動(dòng)技術(shù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)可知,標(biāo)準(zhǔn)不僅提出了互換性要求,并且強(qiáng)調(diào)了安全性。管接頭、氣源處

43、理外殼等耐壓試驗(yàn)的壓力提高到使用壓力的45倍,耐壓時(shí)間增加到515min,還要在高、低溫度下進(jìn)行試驗(yàn)。如果貫徹這些國(guó)際標(biāo)準(zhǔn),國(guó)內(nèi)的缸筒、端蓋、氣源處理鑄件和管接頭等都難達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求。除耐壓試驗(yàn)處,結(jié)構(gòu)上也作了某些規(guī)定,如氣源處理的透明殼外部規(guī)定要加金屬防護(hù)罩。 industrial robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce labor intensity, and improve labor productivity and automation level. industrial production

44、often appears in the heavy work frequently, handling and long-term operation, if not drab robots that labor intensity is high, sometimes even with employees, driving speed greatly retard, this kind of circumstance using manipulator is very effective. in addition, it can be in high temperature, low t

45、emperature, water, the universe, reflective and other toxic, environmental pollution condition on the operation. more show its superiority, has broad prospects programmable controller is at the end of the 60s first appeared in the united states, when called programmable logic controller plc programm

46、able logic controller, the purpose is to replace the relay in order to determine the implementation of the logic, timing, counting, such as sequence control functions. plc basic design idea is to improve the computer function, flexible, general-purpose relays, etc. and control system for easy-to-rea

47、d, easy to operate, cheap to combine the advantages of the controller hardware is a standard, generic. application in accordance with the actual object, the contents of the control software into the user program into the controller memory. plant controller and easy to connect as the semiconductor te

48、chnology, especially in microprocessors and micro-computer technology, to the mid-70s after, plc has been the widespread use of microprocessors as the central processing unit, input and output modules, and peripheral circuits are also used in large-scale ultra-large-scale integrated circuits even wh

49、en the plc is no longer determine the function of logic, but also at the same time data processing, pid regulation and data communication functions programmable controller is a digital electronic computing operating system, designed for applications in industrial environments designed. it uses a pro

50、grammable memory for storage in its internal implementation of logic operations, sequence control, timing, calculation and arithmetic operations, such as operating instructions, and through digital and analog input and output, control of various types of machinery or production process. plc is a com

51、puter technology and traditional technology of relay contacts to control a product of the combination, it has overcome the access control system relay contacts in the mechanical complexity of the wiring, reliability, low power consumption high, versatility and flexibility of the shortcomings of poor, full the advantages of the use of microprocessors user-programmable controller is a non-contact equipment, chan