電動(dòng)車蹺蹺板項(xiàng)目建議書

1、電動(dòng)車蹺蹺板姓名:許睿班級(jí)：測(cè)控技術(shù)與儀器1101學(xué)號(hào)：1102020138項(xiàng)目建議書項(xiàng)目名稱：電動(dòng)車蹺蹺板項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：許睿項(xiàng)目審核：項(xiàng)目批準(zhǔn)：項(xiàng)目建議書一、項(xiàng)目概況1.項(xiàng)目名稱：電動(dòng)車蹺蹺板2.項(xiàng)目概要：電動(dòng)車蹺蹺板由電動(dòng)車和蹺蹺板組成。本系統(tǒng)是基于自動(dòng)控制原理，針對(duì)多通道多樣化傳感器綜合控制；采用pwm技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的標(biāo)志。系統(tǒng)的控制部分以凌陽(yáng)單片機(jī)spce061a精簡(jiǎn)開發(fā)板（61板）為核心，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)對(duì)電動(dòng)車和蹺蹺板的可移動(dòng)配重進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車在蹺蹺板上自動(dòng)往返行駛，自動(dòng)尋找平衡位置，同時(shí)利用led動(dòng)態(tài)顯示行駛時(shí)間及語(yǔ)音播報(bào)平衡位置，使得

2、本設(shè)計(jì)更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動(dòng)車的行駛和配重物塊的指定移動(dòng)，以便容易方便控制，實(shí)現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系統(tǒng)。3.建議書產(chǎn)生情況：本項(xiàng)目建議書由xxx提出，xxx擬制，xxx審核。二、項(xiàng)目背景1. 產(chǎn)業(yè)背景：2. 市場(chǎng)背景：主要是小朋友的玩具和工程上應(yīng)用3. 技術(shù)背景：4. 項(xiàng)目與本企業(yè)產(chǎn)業(yè)方向和發(fā)展戰(zhàn)略的關(guān)系：三、主要技術(shù)方案1. 總體技術(shù)方案：以凌陽(yáng)單片機(jī)spce061a精簡(jiǎn)開發(fā)板（61板）為核心，查詢按鍵的輸入，傳輸各種參數(shù)的顯示，兩臺(tái)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和速度控制以及兩臺(tái)電機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，負(fù)責(zé)光電檢測(cè)信號(hào)的接收和對(duì)信號(hào)的處理，從而能夠確定小車軌跡，在b點(diǎn)停

3、止和返回，并最終停止。角度傳感器把角度信號(hào)輸給單片機(jī)，把檢測(cè)到的角度和基準(zhǔn)角度比較，從而確定翹翹板的平衡點(diǎn)。尋找平衡點(diǎn)時(shí)主要是采用pid閉環(huán)控制算法，在小車行駛過(guò)程中每當(dāng)小車翻過(guò)平衡點(diǎn)的時(shí)候都令小車向后退一段路程，直到小車再次翻過(guò)平衡點(diǎn)，小車再次向前行駛一段比前一段要小的距離直到翻過(guò)平衡點(diǎn)，最終找到平衡點(diǎn)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊spce061a單片機(jī)語(yǔ)音模塊 led顯示模塊平衡模塊路面引導(dǎo)模塊電源模塊步進(jìn)電機(jī)2. 關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)途徑：3.2.1 控制單元方案一：采用傳統(tǒng)8位89c51單片機(jī)作為控制單元，價(jià)格低廉，但處理速度慢，功能單一，ram、rom小。本系統(tǒng)需要計(jì)算速度，角度等大量的浮點(diǎn)數(shù)。需擴(kuò)展ra

4、m和rom，而且硬件工作量必然加大。方案二：采用凌陽(yáng)公司推出的spce061a單片機(jī)及其開發(fā)板-61板作為控制模塊。spce061a的cpu時(shí)鐘為0.32mhz49.152mhz，速度可以滿足電機(jī)控制對(duì)實(shí)時(shí)性的要求；內(nèi)置2k words 的sram，為浮點(diǎn)運(yùn)算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器空間。此外使用凌陽(yáng)公司提供的音頻函數(shù)庫(kù)和spce061a豐富的時(shí)基中斷可以方便地實(shí)現(xiàn)功能擴(kuò)展。鑒于spce061a的以上優(yōu)點(diǎn)，采用方案二。3.2.2 電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)方案一：采用步進(jìn)電機(jī)，可準(zhǔn)確控制轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)的角度，但是體積大，質(zhì)量大，并且需要另配驅(qū)動(dòng)器，成本較高。在電動(dòng)車上安裝比較復(fù)雜。方案二：采用減速直流電機(jī)，體積適

5、中，安裝簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)速慢，車速容易控制，并且轉(zhuǎn)矩和扭矩較大，驅(qū)動(dòng)采用h橋，可自行制作。綜上所述，采用方案二。3.2.3 尋跡電路方案一：采用ccd器件，分辨率高，前瞻性遠(yuǎn)，但是價(jià)格貴，電路調(diào)試相對(duì)比較復(fù)雜，占用單片機(jī)的資源較多，在只需要實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的尋跡功能時(shí)，無(wú)需采用ccd器件。方案二：集成斷續(xù)式光電開關(guān)探測(cè)器，它具有簡(jiǎn)單、可靠的工作性能，只要調(diào)節(jié)探頭上的一個(gè)旋鈕就可以控制探頭的靈敏度。但其體積較大，安裝在小型電動(dòng)車上會(huì)影響電動(dòng)車整體的美觀性。方案三：反射式紅外光電傳感器，利用物體對(duì)紅外光的反射和吸收來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)物體的測(cè)量和計(jì)數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡(jiǎn)單，當(dāng)其安裝位置較低時(shí)，可以

6、大大減輕外界光對(duì)傳感器的干擾，在平緩的路徑中，可以完成尋跡功能。由于蹺蹺板的引導(dǎo)線為直線，路徑信息簡(jiǎn)單，所以采用方案三。.3.2.4 測(cè)速電路方案一：采用反射式光電開關(guān)，體積小，電路簡(jiǎn)單，但需要配合碼盤一起使用，而光電開關(guān)的可靠性要依賴碼盤的安裝位置的合理性以及暗室效果，如果碼盤受到陽(yáng)光的直射，光點(diǎn)開關(guān)可能偶爾忽略它的黑白條紋的切換，因此工作的可靠性較差，況且本系統(tǒng)采用履帶式，碼盤不容易安裝。方案二：采用霍爾元件，基本的想法是把小磁鐵粘貼在驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)側(cè)的圓周上，不過(guò)相鄰磁鐵的間距十分有限，具體的間距與磁鐵的磁場(chǎng)強(qiáng)度和傳感器的靈敏度都有關(guān)系。履帶式電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪較小，這種測(cè)速方案的分辨率相對(duì)較低。

7、方案三：采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，通過(guò)內(nèi)部?jī)蓚€(gè)光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤的時(shí)序和相位關(guān)系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負(fù)方向）。在接合單片機(jī)后，增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測(cè)量和角速度測(cè)量較絕對(duì)式旋轉(zhuǎn)編碼器更具有廉價(jià)和簡(jiǎn)易的優(yōu)勢(shì)。其穩(wěn)定性好，分辨率高。綜上所述，選擇方案三。3. 技術(shù)可行性分析：本系統(tǒng)使用凌陽(yáng)公司推出的spce061a單片機(jī)做主控制器，10 pu-m步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、輔以光電傳感器和角度傳感器等測(cè)量器件，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)小車自動(dòng)行駛上蹺蹺板，利用水平傾角自動(dòng)判斷尋找到翹翹板上的平衡點(diǎn)。通過(guò)led燈給出平衡指示，并在平衡點(diǎn)停留指定時(shí)間后行駛至蹺蹺板另外一端、停留指定時(shí)間后返回至

8、起點(diǎn)的全過(guò)程，全程用lcd液晶實(shí)時(shí)顯示工作狀態(tài)及平衡時(shí)角度、行駛時(shí)間等參數(shù)。經(jīng)過(guò)測(cè)試，電動(dòng)小車控制效果令人滿意。四、項(xiàng)目實(shí)施所需的資源和條件：1.企業(yè)實(shí)施項(xiàng)目的優(yōu)勢(shì)：本企業(yè)具有自己的研發(fā)基地與科研團(tuán)隊(duì)。企業(yè)的具有研發(fā)其他電子的經(jīng)驗(yàn)?；氐募夹g(shù)人才全面，其產(chǎn)品已有良好的口碑。擁有頂尖的科研、開發(fā)、生產(chǎn)、管理、銷售團(tuán)隊(duì)，對(duì)市場(chǎng)需求及市場(chǎng)開發(fā)有很強(qiáng)的挖掘能力和擁有決對(duì)的實(shí)力。2.資源及建設(shè)條件要求: 資源合理且充實(shí)利用，要求開發(fā)的產(chǎn)品必須符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，符合本項(xiàng)目的所有要求。全面的技術(shù)人才，雄厚的資金支持，廣闊的銷售市場(chǎng)。3.項(xiàng)目對(duì)人才、設(shè)備、開發(fā)環(huán)境的要求：需要全面的人才，精密的測(cè)量?jī)x器，先進(jìn)的生產(chǎn)

9、設(shè)備，科研的基地五、經(jīng)費(fèi)估算和資金籌措：市場(chǎng)考察，材料，人員工資，科研的雜費(fèi)等費(fèi)用。資金全靠公司投資。六、項(xiàng)目的進(jìn)度計(jì)劃和階段考核目標(biāo)：一個(gè)半月生產(chǎn)出樣機(jī)，兩個(gè)月生產(chǎn)出產(chǎn)品。七、經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益分析：1.成本和市場(chǎng)定價(jià)測(cè)算、項(xiàng)目實(shí)施后的新增產(chǎn)值、利稅2.項(xiàng)目對(duì)公司主流業(yè)務(wù)和發(fā)展戰(zhàn)略的貢獻(xiàn)：擴(kuò)大公司的業(yè)務(wù)，帶動(dòng)其他產(chǎn)品的銷售。3.項(xiàng)目的社會(huì)效益分析：讓小朋友的童年更加的快樂4.項(xiàng)目的敏感性分析：八、結(jié)論意見1、多渠道運(yùn)作，深挖市場(chǎng)。作為一個(gè)新的品牌，要想在市場(chǎng)上被消費(fèi)者接受和認(rèn)可，不能只依靠公司的資源，更要靠公司和經(jīng)銷商的主觀能動(dòng)性，想盡各種辦法，深挖市場(chǎng)，采取多渠道運(yùn)作，多條腿走路的方式。2、企

10、業(yè)要將做品牌放在首位。只有樹立起做品牌的理念，才能引導(dǎo)企業(yè)向更好的方向發(fā)展，每一位新員工進(jìn)廠必須接受品牌定位的培訓(xùn)，讓每一位員工都要清楚我們要生產(chǎn)什么樣的產(chǎn)品，提供什么樣的優(yōu)質(zhì)服務(wù)。3、團(tuán)隊(duì)的科學(xué)建設(shè)和打造。團(tuán)隊(duì)成員的互相信任，對(duì)企業(yè)的忠誠(chéng)等，都是以公司的信譽(yù)承諾作為堅(jiān)強(qiáng)后盾的。項(xiàng)目任務(wù)書編號(hào):001項(xiàng)目名稱：電動(dòng)車蹺蹺板項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：許睿審核：批準(zhǔn)：項(xiàng)目任務(wù)書l 項(xiàng)目名稱：電動(dòng)車蹺蹺板l 項(xiàng)目簡(jiǎn)介：電動(dòng)車蹺蹺板由電動(dòng)車和蹺蹺板組成。本系統(tǒng)是基于自動(dòng)控制原理，針對(duì)多通道多樣化傳感器綜合控制；采用pwm技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的標(biāo)志。系統(tǒng)的控制部分以凌陽(yáng)單片機(jī)spce

11、061a精簡(jiǎn)開發(fā)板（61板）為核心，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)對(duì)電動(dòng)車和蹺蹺板的可移動(dòng)配重進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車在蹺蹺板上自動(dòng)往返行駛，自動(dòng)尋找平衡位置，同時(shí)利用led動(dòng)態(tài)顯示行駛時(shí)間及語(yǔ)音播報(bào)平衡位置，使得本設(shè)計(jì)更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動(dòng)車的行駛和配重物塊的指定移動(dòng)，以便容易方便控制，實(shí)現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系統(tǒng)。l 項(xiàng)目開發(fā)內(nèi)容：通過(guò)步進(jìn)電機(jī)對(duì)電動(dòng)車和蹺蹺板的可移動(dòng)配重進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車在蹺蹺板上自動(dòng)往返行駛，自動(dòng)尋找平衡位置，同時(shí)利用led動(dòng)態(tài)顯示行駛時(shí)間及語(yǔ)音播報(bào)平衡位置，使得本設(shè)計(jì)更趨智能化、人性化。l 技術(shù)關(guān)鍵及實(shí)施方案：1） 控制單元：采用凌陽(yáng)公

12、司推出的spce061a單片機(jī)及其開發(fā)板-61板作為控制模塊。spce061a的cpu時(shí)鐘為0.32mhz49.152mhz，速度可以滿足電機(jī)控制對(duì)實(shí)時(shí)性的要求；內(nèi)置2k words 的sram，為浮點(diǎn)運(yùn)算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器空間。此外使用凌陽(yáng)公司提供的音頻函數(shù)庫(kù)和spce061a豐富的時(shí)基中斷可以方便地實(shí)現(xiàn)功能擴(kuò)展。2） 電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)：采用減速直流電機(jī)，體積適中，安裝簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)速慢，車速容易控制，并且轉(zhuǎn)矩和扭矩較大，驅(qū)動(dòng)采用h橋，可自行制作。3） 尋跡電路：反射式紅外光電傳感器，利用物體對(duì)紅外光的反射和吸收來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)物體的測(cè)量和計(jì)數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡(jiǎn)單，當(dāng)其安裝位

13、置較低時(shí)，可以大大減輕外界光對(duì)傳感器的干擾，在平緩的路徑中，可以完成尋跡功能。4） 測(cè)速電路: 采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，通過(guò)內(nèi)部?jī)蓚€(gè)光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤的時(shí)序和相位關(guān)系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負(fù)方向）。在接合單片機(jī)后，增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測(cè)量和角速度測(cè)量較絕對(duì)式旋轉(zhuǎn)編碼器更具有廉價(jià)和簡(jiǎn)易的優(yōu)勢(shì)。其穩(wěn)定性好，分辨率高。l 樣機(jī)數(shù)量及項(xiàng)目進(jìn)度：預(yù)計(jì)生產(chǎn)一臺(tái)樣機(jī)l 項(xiàng)目人員情況、分工及職責(zé)：項(xiàng)目負(fù)責(zé)人簽字： 許睿單位領(lǐng)導(dǎo)簽字： 項(xiàng)目進(jìn)度表及階段成果報(bào)告項(xiàng)目進(jìn)度表（project甘特圖表）結(jié)項(xiàng)報(bào)告書l 電動(dòng)車蹺蹺板項(xiàng)目結(jié)項(xiàng)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告l 項(xiàng)目名稱：電動(dòng)車蹺蹺板l 項(xiàng)目經(jīng)理：許睿

14、l 項(xiàng)目開始日期：2013年4月16日l(shuí) 項(xiàng)目結(jié)束日期：2013年5月15日結(jié)項(xiàng)報(bào)告書一、 項(xiàng)目概況（一）項(xiàng)目概況表：要求設(shè)計(jì)出有直線調(diào)節(jié)、平衡調(diào)節(jié)、能停止、返回的小車，實(shí)現(xiàn)蹺蹺板的功能。（二）項(xiàng)目主要人員：設(shè)計(jì)組，生產(chǎn)組二、 項(xiàng)目實(shí)施情況（一）項(xiàng)目進(jìn)度：（二）項(xiàng)目預(yù)算：從設(shè)計(jì)到生產(chǎn)出樣品預(yù)計(jì)花費(fèi)14100元。三、成品實(shí)驗(yàn)情況：本系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案完整、合理，運(yùn)行平穩(wěn)，完全達(dá)到了題目基本部分和發(fā)揮部分的要求。四、 投入產(chǎn)出分析：性價(jià)比挺高，花費(fèi)資金不多。產(chǎn)品銷售量穩(wěn)定。五、項(xiàng)目的貢獻(xiàn)：在本系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)中，為電動(dòng)車增加了人性化的功能設(shè)計(jì)，并且注重了小車外形工藝的設(shè)計(jì)。為體現(xiàn)小車控制的靈活性，增設(shè)了避

15、障和板上掉頭，并為其設(shè)計(jì)了應(yīng)用場(chǎng)景。六、 項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)、教訓(xùn)總結(jié)：在產(chǎn)品研發(fā)階段，必須弄清單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的原理以及基本結(jié)構(gòu)，這樣才能更好的進(jìn)行軟、硬件設(shè)計(jì)，使產(chǎn)品性能得以完善，以方便進(jìn)一步提高。另外，在進(jìn)行外觀設(shè)計(jì)的時(shí)候，要新穎，適合兒童的心理，使產(chǎn)品的銷售更加突出。七、 附件 *項(xiàng)目部 2013年5月13日軟件流程圖軟件清單#includespce061v004.h#include 7279a.hextern second;extern second1;extern flag_dao;extern transform();main()int flag_time=0; int flag_balnc=0

16、; unsigned int advalue = 0，value=0; unsigned char ci=0xffff,cy=1; unsigned int flag_sip=0; unsigned int flag_qian=0; unsigned int flat=0; second=0;*p_ioa_dir=0xff00; /設(shè)置a口 *p_ioa_attrib=0xffff; *p_ioa_data=0xff00;*p_iob_dir=0xc300; /設(shè)置b口*p_iob_attrib=0xc300;*p_iob_data=0x4300; /83正向 43反向 c3旋轉(zhuǎn) 03旋轉(zhuǎn) *

17、p_adc_mux_ctrl = 0x0002; /模擬電壓信號(hào)通過(guò)line_in1輸入*p_adc_ctrl |= 0x0001; /允許ad轉(zhuǎn)換*p_timera_data=0xfff8; /tima初值 *p_timera_ctrl=c_sourcea_8192hz+c_sourceb_1+c_duty8;/計(jì)時(shí)中斷 *p_timerb_data=0xfff8; /timb初值 *p_timerb_ctrl=c_sourcec_8192hz+c_duty8; *p_int_ctrl=c_irq5_2hz;/+c_irq3_ext1+c_irq3_ext2 ; /開2hz中斷 asm(ir

18、q on); /開中斷 *p_watchdog_clear=1; while (!(*p_adc_mux_ctrl & 0x8000); value =*p_adc_linein_data; while (!(*p_adc_mux_ctrl & 0x8000); i=*p_adc_linein_data; value =transform(i)/10; while(1) *p_watchdog_clear=1; while (!(*p_adc_mux_ctrl & 0x8000); i=*p_adc_linein_data; advalue =transform(i)/10; if(secon

19、d15&flag_time=0) *p_watchdog_clear=1; flag_time=1; *p_timera_data=0xfff0; *p_timerb_data=0xfff0; *p_timera_ctrl=c_sourcea_4096hz+c_sourceb_1+c_duty1; *p_timerb_ctrl=c_sourcec_4096hz+c_duty1; flag_qian=1; if(flag_sip=0&flag_time=1&flat=0) *p_watchdog_clear=1; if(advaluevalue+80) *p_iob_data=0x4300; *

20、p_timera_ctrl=c_sourcea_8192hz+c_sourceb_1+c_dutyoff; *p_timerb_ctrl=c_sourcec_8192hz+c_dutyoff; *p_timera_data=0xfff8; *p_timerb_data=0xfff8; second1=0; while(1) if(second15) break; flag_qian=0; *p_timera_data=0xfff8; *p_timerb_data=0xfff8; *p_timera_ctrl=c_sourcea_8192hz+c_sourceb_1+c_duty8; *p_ti

21、merb_ctrl=c_sourcec_8192hz+c_duty8; flag_sip=1; /*行使軌跡*/if(iob2|iob3)&(flag_qian=0) if(iob3=0&iob2=1) while(1) *p_watchdog_clear = 0x0001; if(iob3=0&iob2=1) *p_timera_ctrl=c_sourcea_4096hz+c_sourceb_1+c_duty4; else break; *p_timera_ctrl=c_sourcea_8192hz+c_sourceb_1+c_duty8; else if(iob2=0&iob3=1) wh

22、ile(1) *p_watchdog_clear = 0x0001; if(iob2=0&iob3=1) *p_timerb_ctrl=c_sourcec_4096hz+c_duty4; else break; *p_timerb_ctrl=c_sourcec_8192hz+c_duty8; if(iob2=0&iob3=0)&(flag_qian=0) if(iob2=0&iob3=0) *p_timera_ctrl=c_sourcea_0+c_sourceb_1+c_dutyoff; *p_timerb_ctrl=c_sourcec_0+c_dutyoff; *p_watchdog_cle

23、ar=1; second1=0; while(1) if(second15) break; *p_iob_data=0x8300; *p_timera_ctrl=c_sourcea_8192hz+c_sourceb_1+c_duty14; *p_timerb_ctrl=c_sourcec_8192hz+c_duty14; flag_dao=1; flag_qian=1 ; if(flag_dao=1) if(iob0|iob1) if(iob1=0&iob0=1) while(1) *p_watchdog_clear = 0x0001; if(iob1=0&iob0=1) *p_timera_

24、ctrl=c_sourcea_4096hz+c_sourceb_1+c_duty4; else break; *p_timera_ctrl=c_sourcea_8192hz+c_sourceb_1+c_duty8; else if(iob0=0&iob1=1) while(1) *p_watchdog_clear = 0x0001; if(iob0=0&iob1=1) *p_timerb_ctrl=c_sourcec_4096hz+c_duty4; else break; *p_timerb_ctrl=c_sourcec_8192hz+c_duty8; if(iob0=0&iob1=0) wh

25、ile(1) if(iob0=0&iob1=0) *p_timera_ctrl=c_sourcea_0+c_sourceb_1+c_dutyoff; *p_timerb_ctrl=c_sourcec_0+c_dutyoff; *p_watchdog_clear=1; else break; *p_watchdog_clear=1; *p_watchdog_clear=1; transform(unsigned int cc)/ad 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換unsigned int sum=0;cc=cc6; cc=cc*0x0020; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=1; cc=cc1;

26、 if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=2; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=4; cc=cc1; *p_watchdog_clear=1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=8; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=16; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=32; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=64; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=128; cc=cc1; if(cc&0

27、x0001)=0x0001) sum+=256; *p_watchdog_clear=1; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=512; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=1024; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=2048; *p_watchdog_clear=1; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=4096; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=8192; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001)

28、 sum+=16384; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=32768; cc=cc1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=65536; return(sum);/*中斷子程序*/#includespce061v004.h#include 7279a.hunsigned char time=0,d=0xaa00; char second; char second1; char second2; int flag_dao; int time1; int time2; flag_dao=0;void break(void) _attribut

29、e_ (isr);void break(void)void fiq(void) _attribute_ (isr);void fiq(void)void irq0(void) _attribute_ (isr);void irq0(void)void irq1(void) _attribute_ (isr);void irq1(void)void irq2(void) _attribute_ (isr);void irq2(void)void irq3(void) _attribute_ (isr);void irq3(void)void irq4(void) _attribute_ (isr

30、);void irq4(void)void irq5(void) _attribute_ (isr);void irq5(void)if(*p_int_ctrl&c_irq5_2hz)*p_int_clear=c_irq5_2hz; time+; if(time%2=0) second+; *p_watchdog_clear=1; second1+; if(second1!=1)xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10); if(second1=1) xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10

31、); if(second2=1) xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10); else*p_int_clear=c_irq5_4hz;void irq6(void) _attribute_ (isr);void irq6(void)void irq7(void) _attribute_ (isr);void irq7(void)/*顯示子程序*/#include 7279a.h#include spce061v004.hvoid xianshi(unsigned int bai,unsigned int shi,unsigned int g

32、e,unsigned int shi_d) write7279(0x80,bai); write7279(0x81,shi); write7279(0x82,ge); write7279(0x83,shi_d); /*7279發(fā)送*/void write7279(unsigned char cmd,unsigned char ta)send_byte(cmd); send_byte(ta);void send_byte(unsigned char out_byte) unsigned char i; / cs=0;/cs=p10; long_delay(); for(i=0;i8;i+) if

33、(out_byte&0x0080) dat=1; else dat=0;/dat=p12; clk=1; short_delay(); clk=0; short_delay(); out_byte=out_byte*2; dat=0;void long_delay (void) unsigned char i; for(i=0;i0x0015;i+); void short_delay (void) unsigned char i; for(i=0;i2;i+);/*7279子程序*/unsigned char read7279(unsigned char command) unsigned

34、char i; send_byte(command);*p_ioa_dir=0xf3f1; i=receive_byte(); / *p_ioa_dir=0xf7f0; return(i); unsigned char receive_byte (void) unsigned char i,in_byte; dat=1; long_delay(); for (i=0;i8;i+) clk=1; short_delay(); in_byte=in_byte*2; if(dat) in_byte=in_byte|0x01; clk=0; short_delay(); dat=0; return(i

35、n_byte); 軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明一 設(shè)計(jì)名稱：電動(dòng)車蹺蹺板二 設(shè)計(jì)者：許睿三 報(bào)告日期：2013年5月13日四 設(shè)計(jì)目標(biāo)：1) 控制小車的行駛方向，防止小車駛離蹺蹺板；2) 尋找平衡點(diǎn)，通過(guò)采集模擬數(shù)據(jù)，調(diào)整小車位置，達(dá)到蹺蹺板平衡的目的；3）顯示每階段行駛的時(shí)間，以確定其在要求范圍內(nèi)；4）確定小車的行駛軌跡，以便其能在到達(dá)蹺蹺板一端后能自動(dòng)返回。五 模塊設(shè)計(jì)：1）小車電機(jī)模塊小車前輪兩個(gè)電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng).采用脈沖寬度調(diào)節(jié)（）方式控制，通過(guò)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滿足小車調(diào)速、變向的需要。2）路面引導(dǎo)模塊利用光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的引導(dǎo)線使小車準(zhǔn)確的沿引導(dǎo)線行駛。3）平衡模塊運(yùn)用角度傳感器，測(cè)量車輛平衡位置，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的變化做出對(duì)小車行駛情況的控制，最終達(dá)到平衡。在平衡位置給出指示，采用在平衡位置自動(dòng)播報(bào)。4）顯示模塊采用hd7279 led顯示驅(qū)動(dòng)芯片，實(shí)現(xiàn)行駛時(shí)間及平衡時(shí)間顯示。5）語(yǔ)音模塊由于本設(shè)計(jì)采用的凌陽(yáng)spce061a單片機(jī)，其芯片內(nèi)部已具有專門語(yǔ)音功能，因此語(yǔ)音要求不是很高的本設(shè)計(jì)，完全