無刷直流電動機(jī)運(yùn)行原理

1、2005/1/1 電動車電氣控制的主要任務(wù)電動車電氣控制的主要任務(wù) 電動車電氣控制的主要任務(wù)電動車電氣控制的主要任務(wù) 電動車電氣控制的主要任務(wù)電動車電氣控制的主要任務(wù) 動力控制、管理(電池/控制器/電機(jī)/調(diào)速裝置) 照明/指示燈(轉(zhuǎn)向燈/剎車燈)控制、管理 儀表控制、管理 2005/1/1 系統(tǒng)圖片系統(tǒng)圖片 2005/1/1 Position signal/位置信號 Position signal/位置信號 2005/1/1 電機(jī)的種類及控制方法電機(jī)的種類及控制方法 Brushed DC motor/有刷電 機(jī) Hall sensor brushless DC motor/無刷電機(jī) （帶霍爾位

2、置傳感器） Sensorless brushless DC motor/無刷電機(jī) （無位置傳感器） AC induction motor (V/ f control)/交流電 機(jī) M M M M Stator: Winding Rotor: Magnet Brush and commutator Rotor: Magnet Stator: Winding Hall sensor Rotor: Magnet Stator: Winding Rotor: Winding Stator: Winding 功率驅(qū) 動 控制 電路 No position signal feedback/無位置信號反饋

3、2001/6/14 功率驅(qū) 動 功率驅(qū) 動 Sine wave Rectangular wave Rectangular wave 控制 電路 控制 電路 . 控制 電路 功率驅(qū) 動 有刷直流電機(jī)的工作原理有刷直流電機(jī)的工作原理1 電電機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動的要素：的要素： 1、正交磁、正交磁場場 2、旋、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)磁磁場場 3、 、換換相機(jī)構(gòu)（機(jī)械相機(jī)構(gòu)（機(jī)械換換相）相） 2005/1/1 f N S a T Ia 有刷直流電機(jī)的工作原理有刷直流電機(jī)的工作原理2 2 2005/1/1 Rotor (Armature) Windings a Commutator Ia Armature Current Br

4、ush 有刷直流電機(jī)的工作原理有刷直流電機(jī)的工作原理3 3 2005/1/1 2005/1/1 有刷直流電機(jī)的工作原理有刷直流電機(jī)的工作原理4 4 Commutator NS N S (1) Brush (3) + NS N S SN N S (2) (4) SN N S 2001/5/25 有有電電刷和刷和換換向器，機(jī)械方式向器，機(jī)械方式換換相相 無刷直流電機(jī)的工作原理無刷直流電機(jī)的工作原理1 電電機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動的要素：的要素： 1、正交磁、正交磁場場 2、旋、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)磁磁場場 3、 、換換相機(jī)構(gòu)（相機(jī)構(gòu)（電電子子換換相）相） 2005/1/1 無刷直流電機(jī)的工作原理無刷直流電機(jī)的工作原理2 V

5、DC A+ A- B+ B- C+ C- N S A A B B C C 2005/1/1 N S A A B B C C N S A A B B C C T N S N S 無刷直流電機(jī)的工作原理無刷直流電機(jī)的工作原理3 2005/1/1 無刷直流電機(jī)工作原理無刷直流電機(jī)工作原理4 a b c a b c C z Ax y B 2005/1/1 M 2 HV HU HW U V W 霍 爾 傳 感 器 無無 換換 向向 器器 電電 機(jī)機(jī) 的的 直直 流流 電電 動動 機(jī)機(jī) 模模 型型 2005/1/1 無刷直流電機(jī)工作原理無刷直流電機(jī)工作原理5 5 有轉(zhuǎn)子位置檢測，電子開關(guān)換相有轉(zhuǎn)子位置檢測

6、，電子開關(guān)換相 2001/8/1 V U W V U W V U W V U W V U W V U W : Winding/ Coil 無刷電機(jī)的電氣連接無刷電機(jī)的電氣連接 2005/1/1 a b c a b c Y Y形連接形連接形連接形連接 電動車控制器的主要任務(wù)電動車控制器的主要任務(wù)/基本要求基本要求/工作原理工作原理 主要任主要任務(wù)務(wù)： ： 驅(qū)動電驅(qū)動電機(jī)機(jī)(向向電電機(jī)提供機(jī)提供動動力力) 控制控制電電機(jī)的機(jī)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速(調(diào)調(diào)速速) 提供提供輔輔助性功能：助性功能： 速度信號速度信號/電電量信號量信號/過過流信號巡航控制流信號巡航控制/指示指示 / 基本要求基本要求: 額額定工作定工

7、作電壓電壓(24V/36V/48V) 過過流控制流控制(限流限流保保護(hù)電護(hù)電機(jī)機(jī)/電電池池/控制器控制器) 限速控制限速控制(安全要求安全要求) 電電池低池低電壓電壓保保護(hù)護(hù)(保保護(hù)電護(hù)電池池)_ 剎剎車車斷斷電電(安全要求安全要求). 2005/1/1 調(diào)速的基本原理調(diào)速的基本原理1 1 霍爾的基本工作原理霍爾的基本工作原理 邏邏 輯輯 霍霍 爾爾 線線 性性 霍霍 爾爾 2005/1/1 PWM 電 壓 電 機(jī) 直 流 供 電 電 壓 d V TT 調(diào)速的基本原理調(diào)速的基本原理2 2005/1/1 調(diào)壓調(diào)速模式調(diào)壓調(diào)速模式 有刷控制器系統(tǒng)框圖有刷控制器系統(tǒng)框圖 霍爾轉(zhuǎn)把霍爾轉(zhuǎn)把 調(diào)速把手調(diào)

8、速把手 供電電路供電電路 預(yù)驅(qū)動電路預(yù)驅(qū)動電路 電流采樣電流采樣 PWM生成生成/ 調(diào)制電路調(diào)制電路 M 功率輸出電路功率輸出電路 2E72G A 2E72G SSAC 2E72G SSAC 直流有刷電機(jī)直流有刷電機(jī) 電池組電池組 2005/1/1 有刷控制器典型應(yīng)用圖有刷控制器典型應(yīng)用圖1 1 2005/1/1 1+11+1智能有刷控制器典型應(yīng)用圖智能有刷控制器典型應(yīng)用圖2 2 2005/1/1 無刷控制器系統(tǒng)框圖無刷控制器系統(tǒng)框圖 霍爾轉(zhuǎn)把霍爾轉(zhuǎn)把 調(diào)速把手調(diào)速把手 供電電路供電電路 預(yù)驅(qū)動電路預(yù)驅(qū)動電路 電流采樣電流采樣 PWM生成生成/ 調(diào)制電路調(diào)制電路 M 三相橋電路三相橋電路 2E

9、72G A 2E72G SSAC 譯碼電路譯碼電路 2E72G SSAC 2E72G SSAC 三相直流無刷電機(jī)三相直流無刷電機(jī) 位置信號反位置信號反饋饋 電池組電池組 2005/1/1 2005/1/1 轉(zhuǎn)子位置檢測轉(zhuǎn)子位置檢測1 1 V U W * : Connected inside the motor 150330 PDV PDU PDW : Hall sensor V * * * W U S N PDU PDV PDW 3090210270 PDV PDU PDW Hall sensor output 2001/8/20 Vdc Off Gnd : Driving voltage o

10、f U, V, W : Terminal voltage of U, V, W by Induced electromotive force Position signal from U, V, W 2005/1/1 轉(zhuǎn)子位置檢測轉(zhuǎn)子位置檢測 2 - 2 - Sensorless BLDCSensorless BLDC Vdc V OFF (1)(2)(3) U W Gnd V (1) (2)(3) * * : Connected inside the motor * * Vdc Off Gnd 0180360 W NS U S N Vdc OFF Gnd * * * NS Vdc OFF G

11、nd * * * N S N S N S 12024060300 : Driving voltage of U, V, W 2001/8/10 : Terminal voltage of U, V, W by Induced electromotive force 2005/1/1 無刷控制器的譯碼及驅(qū)動無刷控制器的譯碼及驅(qū)動 無刷電機(jī)控制器的譯碼及驅(qū)動 Hall sensor brushless DC motor/無刷無刷電電機(jī)機(jī) （帶霍爾位置傳感器）（帶霍爾位置傳感器） Sensorless brushless DC motor/無刷無刷電電機(jī)機(jī) （無位置傳感器）（無位置傳感器） 2000

12、/11/21 U1, V1, W1, _U1, _V1, _W1 U, V, W PDU, PDV, PDW M 功率驅(qū)動 控制 電路 DC 2005/1/1 無刷電機(jī)的譯碼無刷電機(jī)的譯碼/ /驅(qū)動時序圖驅(qū)動時序圖1 1（帶位置傳感器（帶位置傳感器/120/120度相位）度相位） 2001/6/15 Drive signal (Low active) U1 _U1 V1 _V1 W1 _W1 Position signal PDU PDV PDW Position detection Commutation Sampling start 0 60 120 180 240 300 360 420

13、deg Terminal voltage U V W 轉(zhuǎn)子位置信號反饋 電機(jī)相線端電壓 功率管驅(qū)動電壓 電機(jī)霍爾輸出電壓 位置信號采樣點(diǎn) 2005/1/1 無刷電機(jī)的譯碼無刷電機(jī)的譯碼/驅(qū)動時序圖驅(qū)動時序圖2（ 無位置傳感器）無位置傳感器） Position signal circuit U1, V1, W1, _U1, _V1, _W1 DC + - Ref. V U, V, W PDU, PDV, PDW M 功率驅(qū)動 控制電 路 Rx Ry Drive signal (Low active) U1 _U1 V1 _V1 W1 _W1 Terminal voltage U V W Posi

14、tion signal PDU PDV PDW Position detection -60 0 60 120 180 240 300 360 420deg Commutation Sampling start 2001/6/14 電機(jī)相線端電壓 功率管驅(qū)動電壓 電機(jī)反電動勢輸出電壓 位置信號采樣點(diǎn) 位置信號生成電路 無刷控制器典型應(yīng)用圖無刷控制器典型應(yīng)用圖1 1 2005/1/1 General BLDC Motor Controller for Electronic Bicycle 1+11+1智能無刷控制器典型應(yīng)用圖智能無刷控制器典型應(yīng)用圖2-12-1 2005/1/1 Intellig

15、ent BLDC Motor Controller for Electronic Bicycle 1+11+1智能無刷控制器典型應(yīng)用圖智能無刷控制器典型應(yīng)用圖2-22-2 2005/1/1 Intelligent BLDC Motor Controller for Electronic Bicycle 無刷控制器和無刷電機(jī)的匹配無刷控制器和無刷電機(jī)的匹配1 1 電電機(jī)的機(jī)的電電角度角度:-(60/300; 120/240)相序的匹配相序的匹配 正向運(yùn)行正向運(yùn)行 逆向運(yùn)行逆向運(yùn)行 Truth Table 2005/1/1 無刷控制器和無刷電機(jī)的匹配無刷控制器和無刷電機(jī)的匹配2 2 霍爾為霍爾為6

16、0度相度相 差的輸入信號差的輸入信號 霍爾為霍爾為120度相度相 差的輸入信號差的輸入信號 2005/1/1 無刷控制器和無刷電機(jī)的匹配無刷控制器和無刷電機(jī)的匹配3 3 三相上橋三相上橋 驅(qū)動信號驅(qū)動信號 三相下橋三相下橋 驅(qū)動信號驅(qū)動信號 三相電機(jī)三相電機(jī) 的相電流的相電流 波形波形 2005/1/1 控制器的主要技術(shù)指標(biāo)控制器的主要技術(shù)指標(biāo)/ /測量方法測量方法( (測量條件測量條件) ) 電電源適源適應(yīng)應(yīng)性性(V) 靜靜態(tài)態(tài)功耗功耗(mA) 限流限流值值(A) 電電池低池低電壓電壓保保護(hù)護(hù)(欠欠壓壓保保護(hù)護(hù))(V) 接插件要求接插件要求 外外觀觀要求要求 堵堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)保保護(hù)護(hù)(僅對僅對無刷控

17、制器而言無刷控制器而言)(S) 防水要求防水要求 1:1助力功能助力功能(速度速度傳傳感器感器/力矩力矩傳傳感器感器) 防防飛車飛車功能功能 電電機(jī)短路保機(jī)短路保護(hù)護(hù)功能功能 輔輔助功能助功能 2005/1/1 電機(jī)的輸入輸出特性曲線電機(jī)的輸入輸出特性曲線 2005/1/1 有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比1 2005/1/1 有刷電機(jī)模型直流無刷電機(jī)模型交流電機(jī)模型 有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比2 2005/1/1 直流無刷系統(tǒng)的特點(diǎn)直流無刷系統(tǒng)的特點(diǎn): 有刷控制器電路簡單有刷控制器電路簡單/性能相對穩(wěn)定性能相對穩(wěn)定/成本低成本低/裝配和維

18、修方便裝配和維修方便 有刷電機(jī)的換向器、電刷的工作壽命相對較低；有刷電機(jī)使用時的維護(hù)工有刷電機(jī)的換向器、電刷的工作壽命相對較低；有刷電機(jī)使用時的維護(hù)工 作量及維護(hù)成本相對較高作量及維護(hù)成本相對較高 有刷電機(jī)的工作效率較無刷電機(jī)略低有刷電機(jī)的工作效率較無刷電機(jī)略低 有刷電機(jī)的工作特性較無刷電機(jī)略軟（影響起步和爬坡特性）有刷電機(jī)的工作特性較無刷電機(jī)略軟（影響起步和爬坡特性） 低速直流有刷系統(tǒng)的特點(diǎn)低速直流有刷系統(tǒng)的特點(diǎn): 有刷控制器電路簡單有刷控制器電路簡單/性能相對穩(wěn)定性能相對穩(wěn)定/成本低成本低/裝配和維修方便裝配和維修方便 低速有刷無齒電機(jī)的換向器、電刷的工作壽命相對較低；有刷電機(jī)使用時低速有

19、刷無齒電機(jī)的換向器、電刷的工作壽命相對較低；有刷電機(jī)使用時 的維護(hù)工作量及維護(hù)成本相對較高的維護(hù)工作量及維護(hù)成本相對較高 有刷電機(jī)的工作效率較無刷電機(jī)略低（影響續(xù)航里程）有刷電機(jī)的工作效率較無刷電機(jī)略低（影響續(xù)航里程） 有刷電機(jī)的工作特性較無刷電機(jī)略軟（影響起步和爬坡特性）有刷電機(jī)的工作特性較無刷電機(jī)略軟（影響起步和爬坡特性） 有刷有齒高速電機(jī)基本上能解決工作特性軟的問題，但是代價是成本上升、有刷有齒高速電機(jī)基本上能解決工作特性軟的問題，但是代價是成本上升、 結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性降低，對控制器的要求也較低速有刷電機(jī)的要高（特別結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性降低，對控制器的要求也較低速有刷電機(jī)的要高（特別 是該類

20、電機(jī)的變速機(jī)構(gòu)因受成本、工藝和材料的制約，目前業(yè)內(nèi)尚無理想是該類電機(jī)的變速機(jī)構(gòu)因受成本、工藝和材料的制約，目前業(yè)內(nèi)尚無理想 的解決方案）的解決方案） 有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比3 2005/1/1 低速直流無刷系統(tǒng)的特點(diǎn)低速直流無刷系統(tǒng)的特點(diǎn): 低速無刷無齒電機(jī)無換向器、電刷機(jī)構(gòu)，工作壽命相對較高；使用時的維低速無刷無齒電機(jī)無換向器、電刷機(jī)構(gòu)，工作壽命相對較高；使用時的維 護(hù)工作量及維護(hù)成本相對較低護(hù)工作量及維護(hù)成本相對較低 無刷電機(jī)的工作效率較有刷電機(jī)略高（額定工作電流小、續(xù)航里程長）無刷電機(jī)的工作效率較有刷電機(jī)略高（額定工作電流小、續(xù)航里程長） 無刷電機(jī)的工作

21、特性較有刷電機(jī)略硬（起步和爬坡特性好）無刷電機(jī)的工作特性較有刷電機(jī)略硬（起步和爬坡特性好） 無刷控制器電路較有刷控制器復(fù)雜無刷控制器電路較有刷控制器復(fù)雜/成本高成本高/對裝配和維修人員要求高對裝配和維修人員要求高/故障率故障率 較有刷控制器高較有刷控制器高 無刷有齒高速電機(jī)能進(jìn)一步降低額定工作電流、提高續(xù)航里程，但是代價無刷有齒高速電機(jī)能進(jìn)一步降低額定工作電流、提高續(xù)航里程，但是代價 是成本上升、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性降低，對控制器的要求也較低速無刷電機(jī)是成本上升、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性降低，對控制器的要求也較低速無刷電機(jī) 的要高（特別是該類電機(jī)的變速機(jī)構(gòu)因受成本、工藝和材料的制約，目前的要高（特別是該類

22、電機(jī)的變速機(jī)構(gòu)因受成本、工藝和材料的制約，目前 業(yè)內(nèi)尚無理想的解決方案）業(yè)內(nèi)尚無理想的解決方案） 有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比有刷系統(tǒng)和無刷系統(tǒng)的性能對比4 2005/1/1 控制器常見故障的判斷控制器常見故障的判斷( (整車維修整車維修) ) 1.1.控制器能否正常接入系統(tǒng)控制器能否正常接入系統(tǒng) 2.2.給控制器供電的電池是否正常給控制器供電的電池是否正常( (用萬用表檢測用萬用表檢測) ) 3.3.控制器是否功率管損壞控制器是否功率管損壞( (用萬用表檢測用萬用表檢測) ) 4.4.控制器向其它部件的供電電源是否正?？刂破飨蚱渌考墓╇婋娫词欠裾? (用萬用表檢測用萬用表檢測) ) 5

23、.5.調(diào)速把手調(diào)速把手/ /剎把是否工作正常剎把是否工作正常( (用萬用表檢測用萬用表檢測) ) 6.6.電機(jī)霍爾信號是否正常電機(jī)霍爾信號是否正常(60/120(60/120度的判斷方法度的判斷方法)()(用萬用表檢測用萬用表檢測) ) 7.7.1+11+1助力傳感器是否工作正常助力傳感器是否工作正常( (用萬用表檢測用萬用表檢測) ) 2005/1/1 MOSFETMOSFET的驅(qū)動波形圖的驅(qū)動波形圖1 1 2005/1/1 MOSFETMOSFET的驅(qū)動波形圖的驅(qū)動波形圖2 2 2005/1/1 中天科技控制器內(nèi)部視圖中天科技控制器內(nèi)部視圖1 1 2005/1/1 Model:263/26

24、4 中天科技控制器內(nèi)部視圖中天科技控制器內(nèi)部視圖2 2 2005/1/1 Model:802 中天科技控制器內(nèi)部視圖中天科技控制器內(nèi)部視圖3 3 2005/1/1 Model:463 中天科技控制器內(nèi)部視圖中天科技控制器內(nèi)部視圖4 4 2005/1/1 Model:463 中天科技控制器內(nèi)部視圖中天科技控制器內(nèi)部視圖5 5 2005/1/1 Model:263/264 中天科技控制器內(nèi)部視圖中天科技控制器內(nèi)部視圖6 2005/1/1 Model:263/264 中天科技控制器內(nèi)部視圖中天科技控制器內(nèi)部視圖7 7 2005/1/1 Model:802 產(chǎn)品外形產(chǎn)品外形1 1 Model 801

25、產(chǎn)品外形產(chǎn)品外形2 2 Model 463 產(chǎn)品外形產(chǎn)品外形3 3 Model 802 中天科技主要合作伙伴中天科技主要合作伙伴( (原材料供應(yīng)商原材料供應(yīng)商) ) 2005/1/1 控制器用主要原材料控制器用主要原材料 2005/1/1 Added Value Service 增值服務(wù)：增值服務(wù)： 可根據(jù)客戶的特殊要求更改設(shè)計可根據(jù)客戶的特殊要求更改設(shè)計/或重新定制（包括硬件和軟件）或重新定制（包括硬件和軟件） 可為客戶提供整車匹配試驗(yàn)服務(wù)（以使控制器和電機(jī)達(dá)到最佳匹配、可為客戶提供整車匹配試驗(yàn)服務(wù)（以使控制器和電機(jī)達(dá)到最佳匹配、 優(yōu)化整車的性能）優(yōu)化整車的性能） 可為客戶定制各種智能顯示面

26、板可為客戶定制各種智能顯示面板 提供現(xiàn)場技術(shù)服務(wù)和技術(shù)咨詢提供現(xiàn)場技術(shù)服務(wù)和技術(shù)咨詢 快速準(zhǔn)時的交貨快速準(zhǔn)時的交貨 真誠的質(zhì)量真誠的質(zhì)量/服務(wù)承諾服務(wù)承諾 2005/1/1 供應(yīng)商供應(yīng)商/ /制造商制造商/ /用戶用戶: Win-Win-Win: Win-Win-Win 贏贏- -贏贏- -贏贏 （Win-Win-WinWin-Win-Win） 中天科技中天科技 電機(jī)廠電機(jī)廠 / 電動車廠電動車廠 市場市場 / 客戶客戶 完善的市場信息完善的市場信息 / 質(zhì)量信息反饋體系（質(zhì)量信息反饋體系（Information）、）、 強(qiáng)大的技術(shù)梯隊(duì)、快速應(yīng)變的能力（強(qiáng)大的技術(shù)梯隊(duì)、快速應(yīng)變的能力（Huma

27、n resource）、）、 三方的緊密協(xié)作（三方的緊密協(xié)作（Term Work）、認(rèn)真的工作態(tài)度）、認(rèn)真的工作態(tài)度 （Responsibility） 2005/1/1 Strategic Partner 2005/1/1 策略聯(lián)盟策略聯(lián)盟 （Strategic Partnership） 強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手、優(yōu)勢互補(bǔ)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手、優(yōu)勢互補(bǔ) We will try our best to support you! 2005/1/1 ZhongTian deals you winning cards. ZhongTian deals you winning cards. Dont Gamble with Suc

28、cess!Dont Gamble with Success! Have Confidence in Our Cooperation 2005/1/1 Success 非常感謝非常感謝 大家一年中給予我大家一年中給予我們們 的幫助和支持的幫助和支持， 并期待新的一年與您更多的合作并期待新的一年與您更多的合作、 并享受并享受更愉快的經(jīng)歷更愉快的經(jīng)歷。 New Year Thank you Very Much! Happy New Year! 2005/1/1 江蘇省中天電動車科技發(fā)展有限公司江蘇省中天電動車科技發(fā)展有限公司 2005/1/1 無刷電機(jī)的電氣連接無刷電機(jī)的電氣連接 2005/1/1

29、a b c a b c Y Y形連接形連接形連接形連接 電動車控制器的主要任務(wù)電動車控制器的主要任務(wù)/基本要求基本要求/工作原理工作原理 主要任主要任務(wù)務(wù)： ： 驅(qū)動電驅(qū)動電機(jī)機(jī)(向向電電機(jī)提供機(jī)提供動動力力) 控制控制電電機(jī)的機(jī)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速(調(diào)調(diào)速速) 提供提供輔輔助性功能：助性功能： 速度信號速度信號/電電量信號量信號/過過流信號巡航控制流信號巡航控制/指示指示 / 基本要求基本要求: 額額定工作定工作電壓電壓(24V/36V/48V) 過過流控制流控制(限流限流保保護(hù)電護(hù)電機(jī)機(jī)/電電池池/控制器控制器) 限速控制限速控制(安全要求安全要求) 電電池低池低電壓電壓保保護(hù)護(hù)(保保護(hù)電護(hù)電池池)_ 剎剎車車斷斷電電(安全要求安全要求). 2005/1/1 U1, V1, W1, _U1, _V1, _W1 U, V, W PDU, PDV, PDW M 功率驅(qū)動 控制 電路 DC 2005/1/1 無刷電機(jī)的譯碼無刷電機(jī)的譯碼/ /驅(qū)動時序圖驅(qū)動時序圖1 1（帶位置傳感器（帶位置傳感器/120/120度相位）度相位） 2001/6/15 Drive signal (Low active) U1 _U1 V1 _V1 W1 _W1 Posi