四桿機(jī)構(gòu)特性

1、2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型 急回特性 壓力角和傳動(dòng)角 死點(diǎn)位置 急回特性 二、急回特性和行程速比系數(shù)二、急回特性和行程速比系數(shù) 1. 極位夾角極位夾角 當(dāng)機(jī)構(gòu)從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，主動(dòng)件曲柄在兩相應(yīng)位當(dāng)機(jī)構(gòu)從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，主動(dòng)件曲柄在兩相應(yīng)位 置所夾的角置所夾的角 C ADa b d B B C C 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的極位夾角曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的極位夾角 e A B B CC 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角 d A B B D 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角 2. 2. 急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng) 當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通 常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速

2、度快慢不同常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度快慢不同 的運(yùn)動(dòng)稱為急回運(yùn)動(dòng)。的運(yùn)動(dòng)稱為急回運(yùn)動(dòng)。 D a b d 1 B 2 B 1 C 2 C c c a b1 2 A 主動(dòng)件主動(dòng)件a a 21 ABAB 時(shí)間：時(shí)間： 1 t 轉(zhuǎn)角：轉(zhuǎn)角： 1 運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)： 從動(dòng)件從動(dòng)件c c 21 DCDC 1 t 12 ABAB 時(shí)間：時(shí)間： 2 t 轉(zhuǎn)角：轉(zhuǎn)角： 2 運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)： 12 DCDC 2 t 從動(dòng)件從動(dòng)件c c的的 平均角速度：平均角速度： :DCDC 21 1 3 t :DCDC 12 2 3 t 11 1 1 180 t 11 2 2 -180 t 21 tt 33 通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)平均速度的比

3、通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)平均速度的比 值值(大于大于1)稱為行程速比系數(shù)，用稱為行程速比系數(shù)，用K表示。表示。 1 1 180 K K 180 180 K 3. 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K 3 3 K 度從動(dòng)件慢速行程平均速 度從動(dòng)件快速行程平均速 1 3 t 2 3 t 11 1 1 180 t 11 2 2 -180 t 三、壓力角和傳動(dòng)角三、壓力角和傳動(dòng)角 F V S cosSFW 壓力角：壓力角：力力F F的作用線與力作用點(diǎn)絕對(duì)速度的作用線與力作用點(diǎn)絕對(duì)速度V V所夾的銳角所夾的銳角 稱為稱為壓力角壓力角。 傳動(dòng)角：傳動(dòng)角：壓力角的余角壓力角的余角稱為稱為傳動(dòng)角傳動(dòng)角 cosSFW 在其它

4、條件不變的情況下壓力角在其它條件不變的情況下壓力角越大，作功越大，作功W W越大越大 壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個(gè)重要指標(biāo)，它是力的利用率大小壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個(gè)重要指標(biāo)，它是力的利用率大小 的衡量指標(biāo)。的衡量指標(biāo)。 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能非常好。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能非常好。 90 d A B B D 四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置 所謂死點(diǎn)位置就是指從動(dòng)件的傳動(dòng)角等于零或者壓力角等于所謂死點(diǎn)位置就是指從動(dòng)件的傳動(dòng)角等于零或者壓力角等于9090 時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。 1. 死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置 Da b d 1 B 2 B 1 C 2 C c c a b A B C 如何確

5、定機(jī)構(gòu)的如何確定機(jī)構(gòu)的 死點(diǎn)位置？死點(diǎn)位置？ 分析分析B、C點(diǎn)的壓力角點(diǎn)的壓力角 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）的死點(diǎn) 無(wú)死點(diǎn)存在無(wú)死點(diǎn)存在 DA B C M B v B F C F C v C 0 B AB M FB 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動(dòng)件）的死點(diǎn) AB與與BC共線時(shí)共線時(shí) 90 B 或者或者 0 B 機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在 DA B C M B v B F C F C v 0 C B CD M F C 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）的死點(diǎn) e A B C M B F B v C F

6、C v AB M FB 0 B C e A B C B F B v C F C v B 0 C 無(wú)死點(diǎn)存在無(wú)死點(diǎn)存在 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（滑塊為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（滑塊為主動(dòng)件）的死點(diǎn) 有死點(diǎn)存在有死點(diǎn)存在 2. 2. 死點(diǎn)位置的應(yīng)用死點(diǎn)位置的應(yīng)用 飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架 夾具夾具 死點(diǎn)的避免措施死點(diǎn)的避免措施 機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列 加飛輪,利用慣性通過(guò)死點(diǎn) 利用外力 火車輪火車輪 2. 2. 避免死點(diǎn)位置的危害避免死點(diǎn)位置的危害 加虛約加虛約 束的平束的平 行四邊行四邊 形機(jī)構(gòu)形機(jī)構(gòu) 加虛約束的平行四邊形機(jī)構(gòu)加虛約束的平行四邊形機(jī)構(gòu) 整轉(zhuǎn)副存在的條件：整轉(zhuǎn)副存在的條件：滿足滿足桿長(zhǎng)之和條件桿長(zhǎng)之和條

7、件, ,則則最短桿最短桿兩端兩端 為整轉(zhuǎn)副。為整轉(zhuǎn)副。 : 最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余 兩桿長(zhǎng)度之和。兩桿長(zhǎng)度之和。 llll maxmin 小結(jié)：小結(jié)： 1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類型的判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類型的判別 滿足滿足桿長(zhǎng)之和條件桿長(zhǎng)之和條件: 最短桿為機(jī)架最短桿為機(jī)架-雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)： 最短桿為連架桿最短桿為連架桿-曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： 最短桿為連桿最短桿為連桿-雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 不滿足不滿足桿長(zhǎng)之和條件：桿長(zhǎng)之和條件： 無(wú)論以何桿作機(jī)架無(wú)論以何桿作機(jī)架,均為雙搖桿機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu) 小結(jié)：小結(jié)： 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類型的判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類型的判別